DESAIN SISTEM NAVIGASI ROBOT DENGAN ISYARAT MATA MENGGUNAKAN METODE CANNY AN HOUGH TRANSFORM

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u

b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i

l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u

b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.

.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id

.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.

j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d

aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t

t
hhtt

h

DESAIN SISTEM
id.id
id.id NAVIGASI ROBOT
id.idDENGAN
.
.
.
c
c
c
ca.cid.id
a
a
a
a

c
c
c
.
.
.
.
j
j
j
j
a
a
a
ISYARAT MATA
MENGGUNAKAN
METODE CANNY unenej.
e
e
e
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
igliibli.b.u
i
i
i
l
l
l
g
g
g
g
DAN
HOUGH
TRANSFORM
i
i
i
i
i
i
i
g
g
g
d
d
d
d
i
i
i
i
//
:// /d
:// /d
:// /d
p://d
hthtp
hthtp
hthtp
ttp:/
ttp:/
ttp:/

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
SKRIPSI .unne
giigliiblib.u
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

REDA ANGGRA DISTIRA
d
d
i
.
c
aj.ac.id NIM : 071910201079 ej.aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
.
e
e
e
nej.
nejELEKTRO
nej. STUDI STRATA-1ilTEKNIK
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
PROGRAM
i
i
i
l
l
i
i
ili
idgigili
idgigili
idgigELEKTRO
/:d
/:d
/:d
JURUSAN TEKNIK
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp TEKNIK
FAKULTAS

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

UNIVERSITAS JEMBER
2012

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

DESAIN SISTEM
ca.cid.id
ca.cid.id NAVIGASI ROBOT
ca.cid.idDENGAN
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
j.
ISYARATibMATA
CANNY
nej.
nej. MENGGUNAKAN
neMETODE
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili DAN HOUGH
idgigili
idgigili
d
/:d
/:TRANSFORM
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttp
hthttp
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
SKRIPSI .un
ne
u
b
.
i
l
i
b
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

diajukan guna melengkapi skripsi dan memenuhi syarat-syarat
untuk menyelesaikan
.cid.id (S1)
.cid.id Program Studi Teknik.aElektro
c
c
a
.
j
j
a
a
neTeknik
nedan
ej.
ej. guna mencapai gelar Sarjana

liibli.bu.un
i
g
i
:p//:d
/dig
/
t
hthtp
t

liibli.bu.un
i
g
i
:p//:d
/dig
/
t
hthtp
t

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

REDA ANGGRA DISTIRA
d
d
i
.
c
aj.ac.id NIM : 071910201079 ej.aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
.
e
e
e
nej.
nejELEKTRO
nej. STUDI STRATA-1ilTEKNIK
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
PROGRAM
l
l
i
i
ili
idgigili
idgigili
idgigELEKTRO
/:d
/:d
/:d
/
/
/
JURUSAN TEKNIK
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp TEKNIK
FAKULTAS

h

UNIVERSITAS JEMBER
2012
d

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
Persembahan
e
e
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
l
idgisegala
idgigiAlhamdulillah
idgigil kehadirat Allah SWT :atas
gil
//:d
Syukur
penulistppanjatkan
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
t
hhttp
hhtt
hhtt
rahmat dan karunia-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul

h

Metode
id.id Dengan Isyarat Mata
id.id
ca.cid.id “Desain Sistem Navigasi
ca.cRobot
ca.cMenggunakan
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
j. memenuhi salah satu
ej.
Canny Dan Hough
Skripsi ini disusun
nej.
nTransform”
neuntuk
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
syarat
dalam
menyelesaikan
pendidikan
strata
satu
(S1)
pada
Jurusan
Teknik
Elektro,
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttp
hthttp
hthttp

h

Penulisan skripsi ini.itidak
d
d
d lepas dari bantuan berbagai
dpihak, oleh karena itu
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.cac.id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
e terhingga kepada: b.u.n
penulis ingin menyampaikan
yang
ne
ne
ne ucapan terima kasih
ntiada
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
b
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
1.ttpAllah
SWT.
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp

h

ca.cid.id
.
.
a
a
a
c
c
.
.
.
j
j
j
a
a
e
e
e
ej. tidak pernah putus. Aku
ej. apapun, serta kasih sayang
u.n
dukungan
nej.
nyang
nsegi
.bu.n
.bu.n
.bdari
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
menyayangi
kalian.
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
aj.ac
aj.ac
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
kemudahan.
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
5.ttpAulia
Hardani Hartono yang ttdengan
tulus memberikan doa, ttsemangat
dan
/
/
/
p
p
hhtt
hhtt
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

Fakultas Teknik, Universitas Jember.

2. Rasulullah Muhammad SAW.

3. Bapakku Hadi Budiman
c.ididmemberikan doa dan
c.idid dan Ibuku Laikah yang selalu

4. Kakakku Dhike Respaty dan Adekku Yora Erlangga terima kasih doa dan

bantuan, Terus semangat
semoga diberi
c.id.id
c.id.id dalam menempuh pendidikan

semuanya beserta keluarga.

6. Semua Dosen Jurusan
c.id.idTeknik Elektro Fakultas Teknik
c.id.id Universitas Jember

ca.cid.id
a
a
a
c
c
.
.
.
j
j
j
a
a
e
e
e
ej.
u.n
nej.
nTerutama
nej.
.bmembimbing
.bu.n
.bu.n
yang telah
dan memberikan
ilmu.
Bapak. Ir, Widyono
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
Hadi,
M.T
selaku
DPU,
Bapak.
Sumardi,
S.T.,
M.T
selaku
DPA
yang
telah
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp

h

meluangkan waktu dan pikiran serta perhatiannya guna memberikan

d
d
bimbingan dan pengarahan
ac.i .id demi terselesaikannya skripsi
ac.i .idini, Ibu Ike Fibriani.,

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
c
c
.
.
.
j
j
j
a
a
.
.
.
e
e
e
ej S.T., M.T., dan Dosen
u.n
nej
nSaleh,
nejPenguji I Bapak. Dr.iliAzmi
.bDosen
.bu.n
.bu.n
S.T.,M.T.
u
u
u
b
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
Penguji
II
Bapak.
Dr.
Triwahju
Hardianto,
S.T.,
MT.
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
li
ili
idgigiGuru-guruku
idgigiliSMA dan Guru mengaji:/yang
idgigtelah
7. Seluruh
dari TK, SD,
SLTP,
/:d
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

8. Teman-teman satu Laboratorium
yang telah membantu
id
id dan menemani dalam

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

membimbing dengan sabar dan memberikan ilmu.

d
aj.ca.ci .id
aj.ca.c.id
aj.ca.c.id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
susah senang
skripsi ini, Sukses
ini
e
ne
nmengerjakan
nebuat kalian “perjuangan
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgberhenti
idgigil
igil
tidak
sampai disini”. p://d
//:d
:
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
:
t
t
t
t
t
t
hhttp
hhtt
hhttp
9. Keluarga besar TETRO 07: Alfredo
Satria, S.T., Bambang Nurdiansyah
S.T,

h

h

h

Ditaria Panjaitan S.T,
.idRengga Elga S.T, Berty Restanty
.id S.T., Raga Raditya

cac.id
cac.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
. Setyawan S.T, Haqqiune
.
e
e
n
S.T, Andik
Hikmawan,
S.T., Danu Fami,.uS.T.,
nej.
nejArif
.bu.n
.b.unej
u
u
b
b
b
.
i
i
i
l
l
l
i
i
i
b
idgigili M. Maskhur H, Yustinus
idgS.T,
idgigili
igili Riska Ayu, dan Semua
/:d
/:d
/:d
/
/
/
Prananda,
keluarga
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp
TETRO 07 yang belum disebutkan, “sebuah persahabatan yang tidak

h

pernah berakhir… .TEKNIK
JOSSS!!!”.
id

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
d
aj.ca.ci .id
aj.cac.id
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
10. Teman Elektro
“kebersamaan
selama ini sangat
ne
neDiploma 3 angkatan 07
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
berharga”.
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt
11. Keluarga besar UKM ROBOTIKA UNEJ “karena kalian ilmu ini menjadi

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
cac.i
cac.i
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
j. no 10 terutama Anggi.uHernandia,
n
12. Keluargabbesar
Andi Fajar K, Tintus
nej.
nej.
neSR/3
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
.
i
i
i
l
l
l
i
i
i
b
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
Ardi,
Toni
,
Rio
Mahadi,
Suryadani
Imam
(atas
printernya)
tak
lupa
Mami
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
aj.cac.
aj.cac.
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e sekretaris).
Anggi Dwi
(a.k.a
ne
n(si
ne Titun), Eni (si Geje),iliJessica
.bu.n
.bu.n
.buP.n
u
u
u
b
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
/:d
:p/skripsi
:p//:d
:p//:d
14.
Semua
pihak yang telah membantu
dalam kelancaran penulisan
ini
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

h

bermanfaat TETAP.id
BERJUANG
DEMI ALMAMETER
.idd TERCINTA”
d

dan Mbak Heni yang selalu memberi pengarahan,

13. Keluarga KKT desa.iTanjungrejos,
Vina Yudhyani ,Yosep
did
.idid Ari W (Mas bro),

yang tidak dapat disebutkan satu per satu.

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
MOTTO
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

igliiblib.u
g
i
d
i
:// /d
hthtp
ttp:/

h

“Dan Allah tidak menjadikan pemberian bala bantuan itu melainkan sebagai
dan agar tenteramchatimu
.cid.id karenanya. Dan
ca.cid.id khabar gembira bagi (kemenangan)mu,
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
a
e
kemenanganmu itu
ne
nej.
nej. dari Allah Yang Maha
nej. lagi Maha Bijaksana.”
nej.
.une
.uhanyalah
.unPerkasa
.une

igliiblib.u
g
i
d
i
//
p://d

iiblib.u : 126 )
igliiblib.u ( Terjemahan Q.SdAli
iglImron
g
g
i
i
d
i
i
:// /d
:// /d
hthtp
hthtp
ttp:/
ttp:/

“Saya datang, saya bimbingan,
saya ujian, saya revisi.iddan saya menang!”
.id

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
cac.id (My Handle Life) j.acac.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
“May
be
i'm
not
the
best,
but
i'm
not
easy
to
lose
and
give
all
my
strungle
p
hthttp
hthttp
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

je.aj.cac.id
e
n
liibli.bu.un
i
g
i
://d/dig
hthtp
ttp:/

je.aj.cac.id
e
n
liibli.bu.un
i
g
i
://d/dig
hthtp
ttp:/
( Skripsi )

“Jika kita menginginkan sesuatu yang belum pernah kita miliki,kita
harus bersedia melakukan
.id kita lakukan”
.id sesuatu yang belum pernah

for the best“

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

Anggra Distira )
.ci(d.iReda
d
ca.cid.id
c
a
a
.
.
j
j
a
.
.
e
e
nej
nej
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/:d
PERNYATAAN
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

Saya yang bertandatangan
id di bawah ini :

d
aj.ca.c.id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
Nama
n: eReda Anggra Distira ilib.bu.n
ne
.bu.n
u
u
b
i
l
i
i
i
il
idgigNIM
idgigil
: 071910201079 p://d
:p//:d
/
/
/
/
p
:
t
t
t
t
hhtt
hhttp

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

Menyatakan dengan .sesungguhnya
bahwa karya tulis .yang
id
id berjudul:

cac.id
cac.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
nej.NAVIGASI ROBOTiliDENGAN
nej. ISYARAT MATA ilib.bu.n
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
DESAIN
SISTEM
i
l
i
ili HOUGH TRANSFORM
idgigili
idgigDAN
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
MENGGUNAKAN
METODEtCANNY
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
hthttp
hthttp
hthttp

h

adalah benar-benar hasil karya sendiri, kecuali jika dalam pengutipan
substansi
disebutkan sumbernya,
d.id institusi manapun,
.cid.id
.cid.id dan belum pernah diajukan
.cipada
ca.cid.id
c
c
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
serta
bukan
karya
jiplakan.
Saya
bertanggungjawab
atas
keabsahan
dan
kebenaran
a
a
a
.
.
.
.
e
e
e
e
ej
nej
nej
nej ilmiah yang harus dijunjung
ntinggi.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
isinya
sesuai
dengan
sikap
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
gigil
ig il
ig il
ditekanan
d/idgigil sebenarnya, tanpa adanya
//:d
://:d
//dig
//dig pernyataan ini saya buat
tp://://d
tpDemikian
tp://:/dengan

hthttp

h

ini.idtidak
id benar.
ca.cid.id
ca
ca.cid.id kemudian hari pernyataan
.
a
a
a
c
.
.
.
j
j
j
e
e
e
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
//:d
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
t
t
p
hthttp
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

p

hthttp

hthttp

dan paksaan dari pihak manapun serta bersedia mendapat sanksi akademik jika di

Jember, 9 Februari 2012

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

Yang menyatakan,
.idid

je.aj.cac.
e
n
liibli.bu.un
i
g
i
://d/dig
hthtp
ttp:/

Reda Anggra Distira

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

je.aj.ac.
e
n
u
igliibli.b.un
g
i
d
i
:// /d
hthtp
ttp:/

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

NIM 071910201079
c.idid

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
SKRIPSI .unne
giigliiblib.u
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

DESAIN SISTEM NAVIGASI
ROBOT DENGAN ISYARAT
MATA
.cid.id
caMETODE
ca.cid.idTRANSFORM
a
a
.
.
MENGGUNAKAN
CANNY
DAN
HOUGH
j
j
e j.
e j.

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

n e
liibli.bu.un
i
g
i
:p//:d
/dig
/
p
t
t
t
hht

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

n e
liibli.bu.un
i
g
i
:p//:d
/dig
/
p
t
t
t
hht

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.idReda Anggra Distira j.aca.cid.id
a
.
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
NIM
071910201079
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
d
Pembimbing :
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
/:d
/:d
:p/Dosen
/
/
Pembimbing Utama tt:p:p/Ir.
Widyono Hadi, MT
/
/
p
t
t
hhtt Dosen Pembimbing Anggota
hh:tt Sumardi,
ST.,MT

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

Oleh

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/:d
PENGESAHAN
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

Skripsi berjudul “Desain idSistem Navigasi Robot Dengan
Mata
.cid.id Menggunakan
.c.id Dan Hough Transform”
.cid.id diujiIsyarat
ca.cid.id
c
c
c
a
a
a
a
Metode
Canny
telah
dan
disahkan
.
.
.
.
j
j
j
j
a
a
a
.
.
.
.
e
e
e
e
nej
nej
nej Fakultas Teknik, Universitas
nejJember pada :
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
oleh Jurusan Teknik
Elektro,
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
Hari
: Rabu

h

Tanggal

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

: 1 Februari 2012

.cid.id
ca.cid.id Tempat
ca.cid.idJaringan Komputer Jurusan
caTeknik
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
:
Laboratorium
Elektro,
Fakultas
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigiliTeknik, Universitas Jember
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttp
hthttp
hthttp

h

Menyetujui,

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
neUtama
.bu.n
u
Dosen Pembimbing
b
i
l
i
i
idgi(Ketua)
gil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
n
ne
ne Pembimbing Anggotailib.bu.n
.bu.Dosen
u
u
b
i
l
i
i
i
idgigil
idgigil
(Sekretaris)p://:d
:p//:d
/
/
/
/
p
t
t
t
t
hhttp
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

cac.
je.ajMT
Ir. Widyono Hadi,
.
e
n
u
. .un 1 001
NIP 19610414
giliblib198902

.idid

idigi
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
Dosen Penguji I

ca.cid.id
ca.cid.id ST.,MT
a
a
.
.
j
j
Sumardi,
e
e
j.
n
nej.
ne19670113
.bu.n
.bu.NIP
u
u
b
b
199802
1
001
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
/:d
:p/Azmi
/
/
p
t
t
Dr.
Saleh, ST.,MT
hhtt

d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
d
:p//ST.,MT
:p//:d
/
/
/
/
p
p
:
t
t
Dr.
Triwahju
Hardianto,
t
t
hhtt
hhtt
NIP 19700826 199702 1 001

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

NIP 19710614 199702 1 001

Dosen Penguji II

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id Mengesahkan
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej. Dekan Fakultas Teknik,
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
d
aj.ca.ci .idIr. Widyono Hadi, MTej.aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
ne NIP 19610414 198902
001
.bu.n
.bu.1n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
li
li
idgigiSISTEM
idgigiDENGAN
idgigili
/:d
/:d
/:d
DESAIN
NAVIGASI ROBOT
ISYARAT MATA
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthMENGGUNAKAN
hthCANNY
hthttp
ttp
ttp
METODE
DAN HOUGH TRANSFORM

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

h

Reda Anggra Distira

d
ca.cid.id Jurusan Teknik Elektro.
ajMahasiswa
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
.
e
e
neFakultas Teknik, Universitas
ne
.bu.n
.bu.n
Jember
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ABSTRAK

did
.cid.id digunakan untuk
Sistem navigasi robot
sebuah sistemacyang
ac.ci .merupakan

ca.cid.id
a
.
.
.
j
j
j
a
a
e
e
e
u.n
nej.
nej. sebuah navigasi irobot
nej.
.bu.n
.bkeputusan
.bu.n
u
u
u
b
b
b
mengendalikan
pergerakan
robot.
Hasil
dari
i
i
i
l
l
l
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
maju, mundur, belok
belok kiri maupun hberhenti.
thttp
thttp Image
p
hdiantaranya
hthttkanan,
Processing

h

atau sering disebut dengan pengolahan citra digital merupakan

ca.cid.id
a
.
j
j
j
a
a
.
.
.
e
e
e
j
j
nej
nedengan
.bu.n
.bu.n
u
une gambar lain yang
u
b
bli.bu.n
b
sehinggagmenghasilkan
sesuai
kebutuhan.
Tujuan
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idigi
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
penelitian
ini
adalah
menggabungkan
teknologi
image
processing
dengan
hhtt
hhtt
hhtt
idd
id
metode yang digunakan
mengolah atau memproses
.ac.c.iuntuk
.ac.c.id dari gambar asli

h

robotika. Merancang sebuah navigasi robot berdasarkan pergerakan bola mata.

ca.cid.id
a
.
j
a
a
e
e
e
j.
j.
n
nej.
nemata
nemata.
.bu.n
.bubola
.bu.n
u
u
u
b
b
b
.
i
i
i
mengambil
object
Deteksi
pergerakan
dengan
menggunakan
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttp
metode deteksihthtepi
Dari
hthttp
hpenggabungan
ttp Canny dan Hough Transform.
.id.id (real time) yang
.cid.id
Sebagai input system
webcam untuk input
j.ac cvideo
j.acdigunakan

h

perancangan sistem yang telah dijelaskan diatas didapatkan hasil bahwa

d
d
ca.cid.id
a
.
j
a
a
.
.
.
e
e
e
j
n
nej
neuji
nejDan tingkat keberhasilan
.bu.n
.bu
.bu.n
u
u
u
b
b
b
.
i
i
i
keberhasilan
100
%.
pada
lapangan
tanpa
halangan
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t dengan intensitas cahayahantara
hht80%
hsebesar
htt 10 – 160
htt 100% dan dengan halangan
.i
.ci .idHough Transform dapat berjalan
penggabungan Canny
j.ac c.idbaik dengan tingkat
j.acdan

h

lux.

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
.
e
e
e
u.n
nej.
nejTransform,
nej.Robot, Webcam, Canny,
.bu.n
.bu.n
.Hough
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
Kata kunci
:
Navigasi
lux.
i
i
i
b
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgWITH
idgigili
idgigili
igili EYE SIGNAL USING
/:d
/:d
/:d
ROBOT
NAVIGATION
SYSTEM DESIGN
CANNY
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttp
hthttp
hthttp

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

AND HOUGH TRANSFORM METHOD

d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
Reda Anggra Distira
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
il
il
idgigil
idgigCollege
idgofigElectrical
Student of Department
Engineering p://d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
:
t
t
t
t
t
t
hhttp
hhtt
hhtt
Engineering Faculty,
Jember University

ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
ABSTRACT .une
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
.
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
b
li
idgigili
idgigili system is a system used://to
idgcontrol
idgigiThe
d
igili the movement of the
/:d
/:d
//:d
/
/
Robottpnavigation
robot.
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
:
t
t
p
hthttp
hthttp
hthttp
results from the decision of a robot navigation including forward, backward, turn

Image
.cid.id right, turn left and stop.
.cid.id Processing or often referred
.cid.idto as digital image .ac.cid.id
c
c
c
a
a
a
.
.
.
jej.a
jej.used
jej.aof the original image to nejej.a
a to process or processing
e
e
e
n
n
n
processing is a method
u
u
u
n
n
n
.
.
.
u
u
u
b
b
b
.
.
.
i
i
i
liibli.bu.un
l ilib
l ilib
l ilib
i
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
i
ig purpose of this study isp:to
/d/dig image that as your needs.
//d/combine
//d ig
produce
dig
:/another
://d/dThe
p://d
hthtttp:/
hthtp
hthtp
ttp:/
ttp:/
image processing technology with robotics. Designing a robot navigation based on

h

h

h

h

h

d (real time) that j.ac.cid.id
id used a webcam forj.video
ca.cid.iinput
ca.cidsystem
ca.cid.id eye movement. As the input
.
a
a
a
.
.
j
j
e
e
e
e
j.a
ja. method combining Canny
j.
j.
n
n
n
n
e
e
e
e
takes the eye object.
Detection
of eye movement by
using
u
u
u
u
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
idgiigliilib.
idgiigliilib.
idgiigliilib.
idgiigliilib.
d
d
d
/
/
/
/
/
/
//:d
:
:
:
edge
detection
and
Hough
Transform.
Based
on
system
design
described
/ above
/
/
p //
hthtp
hthtp
hthtp
ttp:/
ttp:/
ttp:/

h

d 100% success rate. And the
d
d hindrance by 100%
dsuccess rate on field tests without
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
and 80% with obstruction
10-160
ne
nelux.
ne to the light intensity of
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp

h

showed that incorporation of Canny and Hough Transform can be run either with

Keywords: Robot Navigation, Webcam, Canny, Hough Transform, lux.

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

Robot
Metode
id.id
.cid.id Desain Sistem Navigasi
.cid.id Dengan Isyarat Mata
.Menggunakan
ca.cid.id
c
c
c
a
a
a
a
c
.
.
.
.
j
j
j
j
a
a
a
.
.
.
.
e
e
e
e
Canny Dan Hough
Reda Anggra Distira,
ej
nej
nej
nTransform;
nej071910201079; 2012:ilib73
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil Teknik Elektro Fakultas://Teknik
idgigil Universitas Jember. ://didgigil
d
d
halaman;
//:d
//:Jurusan
:
/
/
/
/
/
/
/
p
p
:
t
t
t
t
p
hthtp
hhttp
hhttp
ttp:/

h

Sistem navigasi robot
merupakan sebuah sistem .iyang
digunakan untuk
ca.cid.id
ca.cid.id
cacd.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
mengendalikan pergerakan
nej.
nej. robot. Hasil dariilibkeputusan
nej. sebuah navigasi irobot
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
ili
idgigili
idgmaju,
idgigilkiri
idgigjenis
igili mundur, belok kanan,
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
diantaranya
belok
maupun berhenti.tpUntuk
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
t
t
p
hthttp
hthttp
hthttp

h

ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
RINGKASAN
/
//:d
:
/
/
/
/
p
t
p
hthttp

robot otomatis, pergerakannya berdasarkan kondisi masukan sensor-sensor yang

.cid.id digunakan.
ca.cid.id
c
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
a
.
.
.
.
e
e
e
e
n
Image Processing
nej
nej
nej atau sering disebut
nej pengolahan citra digital
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.budengan
u
u
u
u
b
b
b
b
.
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
l
idgigiasli
idgigil
idgigil yang digunakan untuk://mengolah
idgigil atau memproses dari :gambar
d
//:d
//:d
//:d
merupakan
metode
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
sehingga menghasilkan gambar lain yang sesuai dengan kebutuhan. Operator Canny

h

kriteria
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id pendeteksi tepi yang joptimal(berdasarkan
ca.cid.id didesain untuk menjadij.asebuah
a
a
a
.
.
.
j
j
e
e
e
e
n
ej. ini digunakan agar didapatkan
tertentu). Deteksi
tepi
nej.
nej. tepian bentuk bola ilmata
ncany
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
.
i
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
d
/:d
/:d
/:dapat
/
/
/
//:d
:
:
:
sehingga
dideteksi
posisinya.
Yang
perlu
diperhatikan
pada
deteksi
tepi ini
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttp
hthttp
hthttp

h

pada computer vision .yang
d Hough adalah standar algoritma
d
d digunakan untuk
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.caci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
n
menentukan parameter
ne
ne garis dan lingkaranpada
neobjek geometri sederhana
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.seperti
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
d
//:d
//:d
//:dapat
//:d
:
:
:
citra.ttTransformasi
Hough pada citrattiris
digunakan untuk mengisolasi
lokasi
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp

h

yang melalui setiapc.titik
id.id pada citra tepi hasil
d
ca.cid.ilingkaran
ca.cid.id dengan mengambil parameter
ca.cid.id
a
a
a
a
c
.
.
.
.
j
j
j
j
a
e
e
e
e
pendeteksian tepi.
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
//:d
/
/
:
:
:
/
/
/
/
Dari
hasil
penelitian
dapat
diketahui
bahwa
kedua
metode
ini
sangat
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttp
hthttp bekerja
hthttp

h

d
d
d.id 10 – 150 lumen.
id.id ini dapat bekerja diantara
aj.ca.csistem
aj.ca.ci .id pengaruh intensitas cahaya
aj.ca.ci .id
aj.ca.cirange
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne transmisi data yangildapat
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
Dan untuk jarak
maksimal
dilakukan
sistem yakni kurang
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
/:d
/meter.
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
dari
100
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

dalah pengaturan batas bawah threshold dan batas atas threshold. Transformasi

citra iris dari bagian lainnya seperti pupil dan selera. Proses yang dilakukan adalah

dengan baik yakni dengan tingkat keberhasilan hampir 100 %. Dalam pengujian pada

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
PRAKATA
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

Puji syukur kehadiratidAllah SWT, atas hidayahnya dan
.cid.id
.c.id
.cid.idrahmatnya sehingga .ac.cid.id
c
c
c
a
a
a
.
.
.
jej.a
jej.a skripsi ini sebagaimana nmestinya.
jej.a Shalawat serta salam nejej.a
e
e
e
kami dapat menyelesaikan
n
n
u
u
u
n
n
n
.
.
.
u
u
u
b
b
b
.
.
.
i
i
i
liibli.bu.un
l ilib
l ilib
l ilib
i
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
i
d/dig Muhammad SAW sebagai
ig
/d/dig SWT limpahkan kepada
semoga
//d ig
://d/dsumber
:/Allah
://Nabi
p://d
hthtp
hthtp
hthtp
ttp:/
ttp:/
ttp:/
inspirasi dan membuat kami lebih kuat dan menatap setiap hal yang penuh optimis

dan berfikir positif, dalam menunjang
kemampuan kami dalam
menjalani persaingan
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
globalisasi kerja nantinya.
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
gigili dari kesulitan dan permasalahan
ili
idgigili
idgigpelaksanakanya
idlepas
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
Dalam
kami ttidak
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
p
hthttp
hthttp
hthttp
dalam penyusunan skripsi ini, baik dari proses pembuatan proposal sampai

, .mengenai
ilmu yang bermanfaat,
dan sikap serta
id.id
.cid.id penyusunan akhir skripsi
.cid.moral
d
i
ca.cid.id
c
c
c
a
a
a
a
c
.
.
.
.
j
j
j
j
a
a
a
.
.
.
.
e
e
e
e
n
tanggung jawab .udalam
ini.
nej
nej
nej menyelesaikan skripsi
nej Dengan demikian ilkami
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
.
i
i
i
i
l
l
l
i
i
i
b
i
i
i
i
il kasih pada:
idgigil
idgigil
idgigterima
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
mengucapkan
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
1. Ir. Widyono Hadi, MT selaku Dekan Fakultas Teknik Universitas Jember.

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

h

h

h

ca.cid.id
cac.i
cac.i
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
Fakultas
Teknik
nej.
nej.
nej. Universitas Jember.ilib.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
3.
Ir.
Widyono
Hadi,
M.T.,
selaku
Dosen
Pembimbing
Utama,
dan
Sumardi,
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
aj.cac.
aj.cac.
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
dan saran-saran
ini.
ne
n
ne dalam penyelesaian iskripsi
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
/:d
:p//:d
:p/selaku
:p//:d
4.
Dr.
Azmi Saleh, S.T., M.T.,
penguji pertama danttDr.
Triwahju
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt

h

ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
5. Sumardi,
S.T.,
nej.
nej. Akademik.
nej.M.T.,. selaku Dosen Pembimbing
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
d
/:d
/:d
/:Universitas
/
/
/
:
:
:
/
/
/
6.
Seluruh
Dosen
Teknik
Elektro
Jember
yang
tidak
dapat
saya
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp

h

2. Bapak Sumardji,.idS.T.,
.idd Teknik Elektro,
d M.T., Selaku ketua Jurusan

S.T., M.T., selaku Dosen Pembimbing Anggota dan juga Ike Fibriani,

S.T.,M.T selaku .dosen
idid pembimbing pembantu yang
.ididmemberikan arahan

Hardianto, S.T., MT., selaku penguji kedua yang telah memberikan saran
dan waktu.

sebutkan satu-persatu, terima kasih atas bimbingan yang telah diberikan.

7. Bapak dan Ibu tercinta
.
c.id.id atas dukungan yang tak henti-hentinya
c.id.id

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ac
aj.ca.ci .id
aj.ac
.
.
.
j
j
j
e
e
e
n
u.n
ne
ne D3 yang telah menjadi
ne Elektro 2007 baik iS1
.buteman
.bu.n
.bmaupun
8. Semua
u
u
u
b
b
b
.
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
/:d
//:d
:p//:d
:pdoa,
:p/main
/
/
/
/
/
/
saudara,
rekan
kuliah,
teman
terima
kasih
atas
segala
canda,
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili dan semuanya
bantuan
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
ili
idgigberikan
idgiharta,
gili
yang :kalian
“hutang harta dibalas
/:d
/:d
/
/
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

hutang budi dibawa mati”

h

h

9. Teman-teman Teknik
id Elektro angkatan 2004 s/did 2011, manusia tidak

d
aj.ca.ci .id
aj.ca.c.id
aj.ca.c.id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
pernah.uluput
jika
n
ne
ne dari salah, mohon imaaf
ne selama kita bersamailibada
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
.
i
i
l
l
i
b
i
i
i
idgidepan
idgigil yang kurang berkenan.
idgTerus
gil
igil semangat perjuangan
tindakan
di
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt
semakin berat.

h

10. Kepada seluruh pihak
pendidikan di
.id yang telah membantu menyelesaikan
.id

cac.id
cac.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
Universitas
satu- persatu .
ej. ini yang tidak dapatb.saya
ej.
u.n
nJember
nsebutkan
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
b
ili
ili banyak kekurangan baik
idgigpenyusunan
idgigmasih
idgidalam
gili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
Dalam
skripsi ini tentunya
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp
isi maupun analisisnya, oleh karena itu kami mengaharapkan pada para pembaca

semoga
.cid.id dapat merefisi dan manjadikan
.cid.id lebih baik, kami berharap
.cid.id skripsi ini dapat .ac.cid.id
c
c
c
a
a
a
.
.
.
jej.a
jej.a
jeterima
jej.a
e
e
e
e
j.a kasih.
n
n
n
n
berguna bagi pembaca,
u
u
u
u
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
.
.
.
.
i
i
i
i
idgiigl ilib
idgiigl ilib
idgiigl ilib
idgiigl ilib
d
d
d
/
/
/
/
//:d
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
hthtp
hthtp
hthtp
ttp:
ttp:
ttp:
Jember, Februari 2012

h

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej. Penulis
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgiISI
gili
/:d
/:d
DAFTAR
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

HALAMAN SAMPUL ........................................................................................... i
HALAMAN PERSEMBAHAN
ii
.cid.id HALAMAN
.cid.id ............................................................................
.cid.id
ca.cid.id
c
c
c
a
a
a
a
MOTTO
............................................................................................
iv
.
.
.
.
j
j
j
j
a
a
a
.
.
.
.
e
e
e
e
n j
nej
nej
nej
.bu.n
.bu.n
.bu.n
HALAMAN PERNYATAAN
................................................................................
vb.bu.une
u
u
u
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigivil
idgigil
idgiPEMBIMBINGAN
idgigil
gil
HALAMAN
...........................................................................
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp PENGESAHAN ................................................................................
hhttp
HALAMAN
vii
ABSTRAK .............................................................................................................. viii
ABSTRACT ............................................................................................................
ix
ca.cid.id RINGKASAN … ....................................................................................................
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
x
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
PRAKATA
..............................................................................................................
xi
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
li
ili
idgigili
idgig...........................................................................................................
idgigili
idgigixiii
/:d
/:d
/:d
DAFTAR
ISI
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttp GAMBAR ..............................................................................................
hthttp
hthttp
DAFTAR
xvi
DAFTAR TABEL ..................................................................................................
id.id
.cid.id xviii
ca.cid.id
c
ca.c.....................................................................................
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
BAB
1.
PENDAHULUAN
1
a
.
.
.
.
e
e
e
e
n
nej
nej
nej .....................................