4.3.2.5. Proses Pengenalan Bentuk dan Warna Benda
Berdasarkan nilai-nilai dari tabel 4.10, maka dibuat sebuah range yang menentukan bentuk benda tersebut. Untuk benda kotak range data yang digunakan yaitu untuk warna
kotak merah R G dan data30data=45, bola merah R G dan data=15data=30, kotakhijau RG dan data30data=45, bola hijau
RG dan data=15data=30, maka dapat dibuat range nilai untuk mengetahui dan mengenali dari masing-masing bentuk benda. Listing program ditunjukan gambar
4.31.
Gambar 4.34. Listing Program Pengenalan Bentuk dan Warna ----- Proses pengenalan Warna dan Bentuk -----
ifmerahhijaudata30data=45 sethandles.edit9, String, KOTAK MERAH;
kotakmerah=kotakmerah +1; sethandles.edit1,String, kotakmerah;
guidatahObject,handles; elseifmerahhijaudata=15data=30
sethandles.edit9, String, BOLA MERAH; bolamerah=bolamerah +1;
sethandles.edit2,String, bolamerah; guidatahObject,handles;
sethandles.edit9, String, KOTAK HIJAU; kotakhijau=kotakhijau +1;
sethandles.edit3,String, kotakhijau; guidatahObject,handles;
elseifmerahhijaudata=15data=30 sethandles.edit9, String, BOLA HIJAU;
bolahijau=bolahijau +1; sethandles.edit4,String, bolahijau;
guidatahObject,handles; else
sethandles.edit9, String, REJECT; reject=reject +1;
sethandles.edit5,String, reject; guidatahObject,handles;
Open Port fopenkomunikasi; --open the serial port to the
PIC Send Serial Data
fprintfkomunikasi,a; a = untuk Reject PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Proses akan beroperasi jika data memiliki nilai antara RG dan data30data=45 maka
ditampilan pada “edit9” bahwa benda yang terdeteksi adalah kotak merah, kemudian menjumlahkan nilai warna dan nilai biner benda yang
terdeteksi sebanyak satu kemudian hasil penjumlahan tersebut ditampilkan pada “edit1” lalu mengirimkan karakter ‘d’ secara serial dan memberi jeda selama satu detik. Jika data
memiliki nilai RG dan data=15data=30 maka akan ditampilkan pada “edit9“
bahwa benda yang terdeteksi adalah bola merah, kemudian menjumlahkan nilai warna dan nilai biner benda yang terdeteksi sebanyak satu kemudian hasil penjumlahan tersebut
ditampilkan pada “edit2” lalu mengirimkan karakter ‘b’ secara serial dan memberi jeda selama satu detik.
Jika data memiliki nilai RG dan data30data=45 maka akan ditampilkan pada “edit9” bahwa yang terdeteksi adalah kotak hijau kemudian
menjumlahkan nilai warna dan nilai biner benda yang terdeteksi sebanyak satu kemudian hasil penjumlahan tersebut ditampilkan pada “edit3” lalu mengirimkan karakter ‘e’ secara
serial dan
memberi jeda
selama satu
detik. Bila
nilai RG
dan data=15data=30,
maka akan ditampilkan pada “edit9” bahwa yang terdeteksi adalah bola hijau kemudian menjumlahkan nilai warna dan nilai biner benda yang
terdeteksi sebanyak satu kemudian hasil penjumlahan tersebu t ditampilkan pada “edit4”
lalu mengirimkan karakter ‘c’ secara serial dan memberi jeda selama satu detik. Apabila data berada pada nilai selain data yang telah disebutkan
maka akan ditampilkan “edit9” bahwa yang terdeteksi reject kemudian menjumlahkan nilai warna dan nilai biner benda
yang terdeteksi sebanyak satu kemudian hasil penjumlahan tersebut ditampilkan pada “edit5” lalu mengirimkan karakter ‘a’ secara serial dan memberi jeda selama satu detik.
4.3.3. Analisis
a. Sumber tegangan yang digunakan untuk menghidupkan conveyor diperolehi dari inverter yang menghasilkan tegangan 24v kemudian disambungkan ke regulator
12v kemudian digunakan untuk mengaktifkan mikrokontroler,motor dc serta komponen-komponen pendukung lainnya.
b. Benda yang dipakai sebagai input masukan terbuat dari styrofoam yang dibagian luarnya dibungkus kertas payung untuk bentuk kotak dan untuk bentuk bola terbuat
dari plastik. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
c. Pada proses pengambilan data yaitu proses pengenalan bentuk benda dan warna menggunakan aplikasi matlab berhasil diperolehi sesuai dengan keinginan.
d. Pada bagian mekanik alat conveyor pintar ini sudah sepenuhnya berhasil dioperasikan secara otomatis. Komunikasi serialnya berjalan sesuai dengan
perancangan.
4.4. Pembahasan Software
Pada tugas akhir ini software yang digunakan antara lain: a. CodeVision AVR Evalution versi 2.05.0 dengan Compiler Bahasa C. IC
Integrated Circuit yang digunakan adalah ATMega32 jenis DT-AVR Low Cost Micro System Merk Innovattive Electronics
. b. Software simulasi yang digunakan adalah Proteus ISIS 7.1 SPO Build
12325. Simulasi ini bertujuan untuk mengetahui rangkaian yang akan
digunakan telah berkerja dengan baik atau belum. c. Proses pembuatan PCB juga menggunakan Proteus ISIS 7.1 SPO Build
12325. Jenis komponen yang digunakan sampai desain rangkaian sudah
dirancang dengan baik, selanjutnya membuat rangkaian PCB hingga rapi. d. Program Mikrokontroler yang sudah dibuat lalu disimulasikan, kemudian
dimasukkan kedalam ATMega32. Downloder yang digunakan adalah USBasp for Atmel AVR
controller 2011. Proses download program ke mikrokontroler menggunakan program Extreme Burner.
e. Program Matlab R2010a digunakan untuk menunjukkan benda tersebut memiliki bentuk dan warna apa. Selain itu, program ini juga mampu
melakukan perhitungan berapa banyak benda yang telah terdeteksi PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
84
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Dari hasil pengujian serta pengambilan data pada aplikasi pengenalan benda menggunakan webcam untuk conveyor pintar pemilah benda berdasarkan warna dan bentuk
benda, dapat diambil kesimpulan: 1. Program Matlab Gui untuk proses pengenalan bentuk dan warna benda yang
menggunakan webcam sebagai pengenal benda sudah mampu untuk mengenali bentuk serta warna benda sehingga mampu melakukan proses
pemilah dan berhasil melakukan counting sesuai dengan jumlah benda yang terdeteksi.
Memiliki tingkat
keberhasilan 100
dalam proses
pengindentifikasi benda. 2. Program avr untuk menggerakan conveyor sudah berhasil sepenuhnya dan
bisa diterapkan pada hardware sehingga bisa membuat conveyor bergerak sesuai dengan perancangan dan bagian mekanik ini juga sama memiliki
tingkat keberhasilan 100 dalam proses memilah benda berdasarkan bentuk dan warna benda. Untuk komunikasi serial juga sudah mampu mengirim
data string dari program Matlab ke mikrokontroler untuk mengendalikan gerakkan conveyor 1 dan conveyor 2.
3. Sistem conveyor pintar ini sudah mampu berkerja sesuai dengan perancangan awal dan memiliki tingkat keberhasilan 100.
5.2. Saran
Saran bagi pengembangan selanjutnya adalah: 1. Menyiapkan lebih banyak lagi variasi bentuk benda serta warna benda agar
dalam proses pembandingkan memiliki tingkat keakuratan nilai RGB di dalam sistem.
2. Waktu untuk proses pengenalan benda dibuat dengan lebih cepat. 3. Kecepatan conveyor dibuat lebih cepat lagi agar bisa menghemat waktu.
85
Daftar Pustaka
[1] Bagus Dean Mahendra, Richard. 2011. Aplikasi Pengenalan Warna Menggunakan
Webcam Untuk Lengan Robot Pemisah Benda Brdasarkan warna, Skripsi, Universitas Sanata Dharma, Yogyakarta.
[2] Hasan, Irvan. 2011. Aplikasi Pengenalan Objek Untuk Lengan Robot Pemisah Benda
Berdasarkan Bentuk Benda, Skripsi, Universitas Sanata Dharma, Yogyakarta. [3]
http:www.automatedconveyors.comslider-bed-belt , diakses pada tanggal 29 Juli
2016 [4]
https:pccontrol.wordpress.com20130704pengetahuan-dasar-pemrograman- usart-serial-komunikasi-avr-microcontroller,
diakses pada tanggal 10 Agustus 2016 [5]
Winato, A,, 2002, Mikrokontroler AVR ATMEGA8328532 dan pemrograman dengan Bahasa C pada WinAVR, INFORMATIKA, Bandung.
[6] Heryanto, M.A., ST., Ir. Wisni Adi P., 2008, Pemrograman Bahasa C untuk
Mikrokontroler ATMEGA32, 1
st
ed, C.V ANDI OFFSET, Yogyakarta. [7]
Bejo, A., 2008, C dan AVR Rahasia Kemudahan Bahasa C dalam Mikrokontrol ATMEGA32, 1
st
ed, GRAHA ILMU, Yogyakarta.
[8] Adrianto, H., 2008, Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMEGA 16, 1
st
ed, INFORMATIKA, Bandung.
[9] Sumbodo, W ., 2008, Jilid 3, Teknik Produksi Mesin Industri, Direktorat Pembinaan
Sekolah Menengah Kejurusan, Dirjen Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Hak Cipta Depdiknas.
[10] http:www.learningaboutelectronics.comArticlesHow-to-connect-a-voltage-
regulator-in-a-circuit, diakes pada tanggal 29 Juli 2016
[11] Honeycutt, R.A., 1988, Op Amps and Linear Integrated Circuits, Delmar Publishers
Inc. , New York
[12] Boylestad, R and Nashelsky. L., Electronic Devices and Circuit Theory, seventh
edition, Prentice Hall, New Jersey Columbus, Ohio. [13]
http:elektronika-dasar.web.idmodel-warna-citra-digital diakses pada tanggal 29 Juli
2016
[14] http:elektronika-dasar.web.idlimit-switch-dan-saklar-push-on,
diakses pada
tanggal 05 Juli 2016. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
86
[15] http:rumahshaleh.compengertian-webcam-dan-jenisnya,
diakses pada tanggal 07 Juli 2016.
[16] http:zonaelektro.netmotor-dc,
diakses pada tanggal 09 Juli 2016. [17]
http:www.rumusmatematika.org201506bangun-ruang.html, diakses
pada tanggal 10 Juli 2016.
[18] http:www.romlisapermana.com201507pengertian-citra-dan-pengolahan-
citra.html , diakses pada tanggal 10 Juli 2016.
[19] Ervi, J., 2010, Pembuatan Perangkat Lunak Menggunakan Paradigma Perangkat
Lunak Secara Waterfall, UNIKOM. [20]
Alfatah, H., 2007, Konversi Format Citra RGB ke Grayscale Menggunakan Visual Basic,
STIMK AMIKOM Yogyakarta. [21]
http:www.mathworks.comhelpimagesrefimcrop.html, diakses pada tanggal 10
Juli 2016 [22]
Putra, D., 2010, Pengolahan Citra Digital, Andi Offset, Yogyakarta. [23]
---, 2013, Data sheet Ic LM7805
[24] http:www.rangkaianelektronika.orgrangkaian-sensor-sederhana.htm,
diakses pada tanggal 30 Juli 2016
[25] https:kurangsangu.wordpress.com20110419sistem-minimum-atmega16,
diakses pada tanggal 30 Juli 2016 [26]
http:elektronikadasar.infosensor-cahaya.htm
, diakses pada tanggal 30 Juli 2016
[27] http:teknikelektronika.comjenis-ic-voltage-regulator-pengatur-tegangan
, diakses pada tanggal 30 Juli 2016
[28] http:elektronika-dasar.web.iddriver-motor-dc-h-bridge-transistor
diakses pada tanggal 30 Juli 2016
[29] http:teknikelektronika.compengertian-relay-fungsi-relay
diakses pada tanggal 18 maret 2017
[30] https:rohmadi.com20131209modul-relay-2-channel-arduino
diakses pada
tanggal 18 maret 2017 PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
LAMPIRAN