SISTEM KONTROL KESEIMBANGAN ROBOT BERBASIS LOGIKA FUZZY (SOFTWARE)

SISTEM KONTROL KESEIMBANGAN ROBOT BERBASIS
LOGIKA FUZZY (SOFTWARE)

TUGAS AKHIR
Diajukan Kepada Universitas Muhammadiyah Malang
Untuk Memenuhi Syarat
Gelar Sarjana (S-1) Teknik Elektro

Disusun oleh:
RODHIYA RAHMAN
NIM

: 06530008

JURUSAN ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG
2011
i

LEMBAR PERSETUJUAN


SISTEM KONTROL KESEIMBANGAN ROBOT
BERBASIS LOGIKA FUZZY
(SOFTWARE)

Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana (S1)
Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang

Disusun Oleh :
RODHIYA RAHMAN
06530008

Diperiksa dan disetujui oleh:

Pembimbing I

Pembimbing II

Dr.Ir. Ermanu Azizul Hakim, MT
NIP.UMM : 10891090233


Ir. Nurhadi, MT
NIP.UMM : 10890090183

i

LEMBAR PENGESAHAN

SISTEM KONTROL KESEIMBANGAN ROBOT
BERBASIS LOGIKA FUZZY
(SOFTWARE)

Tugas Akhir ini Disusun Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh
Gelar Sarjana Teknik (ST) di Universitas Muhammadiyah Malang
Oleh :
RODHIYA RAHMAN
NIM : 06530008
Tanggal Ujian : 29 April 2011
Periode Wisuda : Juni 2011
Disetujui oleh :


1. Dr.Ir.Ermanu Azizul Hakim, MT
NIP.UMM : 10891090233

(Pembimbing I)

2. Ir.Nurhadi, MT
NIP.UMM : 10890090183

(Pembimbing II)

3. Ir.Diding Suhardi, MT
NIP.UMM : 10892100286

(Penguji)

4. Ir.Muhammad Irfan, MT
NIP.UMM : 10892030255

(Penguji)


Mengetahui,
Ketua Jurusan

Ir. Nur Kasan, MT
NIP.UMM: 10893030293

ii

SURAT PERNYATAAN

Yang bertanda tangan dibawah ini

:

Nama

: Rodhiya Rahman

Tempat/Tgl Lahir


: Martapura / 23 September 1988

NIM

: 06530008

Fakultas / Jurusan

: Teknik / Elektro

Menyatakan bahwa tugas akhir kami yang berjudul :
“SISTEM KONTROL KESEIMBANGAN ROBOT BERBASIS LOGIKA
FUZZY (SOFTWARE)” adalah bukan merupakan karya tulis orang lain, baik
sebagian maupun keseluruhan, kecuali dalam bentuk kutipan yang kami sebutkan
sumbernya.
Demikian surat pernyataan ini kami buat dengan sebenar-benarnya dan apabila
pernyataan ini tidak benar, kami bersedia mendapat sangsi akademis.

Malang,

Yang menyatakan,

Rodhiya Rahman

Mengetahui,
Pembimbing I

Pembimbing II

Dr.Ir. Ermanu Azizul Hakim, MT
NIP.UMM : 10891090233

Ir. Nurhadi, MT
NIP.UMM : 10890090183

iii

ABSTRAKSI
Rodhiya Rahman, Dr.Ir.Ermanu Azizul Hakim, MT., Ir.Nurhadi, MT.
Jurusan Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Muhammadiyah Malang

Jl. Raya Tlogomas No. 246 Telp.(0341) 464313 Malang

Sebagai sistem kendali, logika fuzzy mempunyai keunggulan
dibandingkan dengan sistem kendali biasa seperti PID karena kemudahan yang
dimiliki logika fuzzy dalam hal menentukan strategi pengendali dimana pada
logika fuzzy tidak memerlukan perhitungan matematik yang komplek atau
pemodelan yang sistematis dalam relasi masukan ke keluaran seperti pada sistem
lain, namun hanya dengan menggunakan aturan secara linguistik sudah dapat
merancang suatu sistem.
Dalam tugas akhir ini, sistem kendali logika fuzzy diimplementasikan
dalam sistem kontrol keseimbangan robot yang memiliki roda dua dan berusaha
mempertahankan keseimbangan dengan kedua rodanya.
Sistem kendali logika fuzzy pada sistem keseimbangan robot ini
menggunakan dua buah masukan berupa Error dan Delta Error (∆Error) yang
didapat dari nilai kemiringan sensor accelerometer. Metode defuzzifikasi yang
digunakan adalah center of gravity dengan bentuk singleton maka didapatkan
hasil defuzzifikasi yang digunakan untuk menggerakkan kedua rodanya.
Kata kunci: logika fuzzy, accelerometer

iv


ABSTRACT
Rodhiya Rahman, Dr.Ir.Ermanu Azizul Hakim, MT., Ir.Nurhadi, MT.
Electrical Engineering, Faculty of Engineering, University of Muhammadiyah Malang
Jl. Raya Tlogomas No. 246 Phone.(0341) 464313 Malang

As a control system, fuzzy logic has an advantage compared to ordinary
control system like PID. It is because of the ease of the fuzzy logic in terms of
determining controller strategy in which fuzzy logic does not require complex
mathematical calculations or systematic modeling on its input to output relation as
in other systems. However, it is able to design a system by only using rules
linguistically.
In this thesis, fuzzy logic control system was implemented in the balance
control system of two-wheeled robot to maintain balance of the two wheels.
The fuzzy logic control system of the robot balance system used two
inputs in the form of Error and Delta Error (∆Error) obtained from the slope value
of accelerometer sensor. The defuzzyfication method used was center of gravity in
the form of singleton. Therefore, the defuzzyfication result was used to move the
two wheels.
Keywords: fuzzy logic, accelerometer


v

KATA PENGANTAR

Assalamualaikum Wr. Wb
Puji syukur kehadirat Allah SWT atas segala limpahan rahmat serta
hidayah-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir yang berjudul
“SISTEM KONTROL KESEIMBANGAN ROBOT BERBASIS LOGIKA
FUZZY (SOFTWARE)”. Penulisan dari tugas ini adalah sebagai salah satu
syarat

untuk

memperoleh

gelar

Sarjana


Teknik

(ST)

di

Universitas

Muhammadiyah Malang.
Dengan segala kerendahan hati, penulis akui bahwa Tugas Akhir ini tidak
akan terwujud tanpa adanya bantuan, bimbingan dan arahan dari semua pihak.
Oleh karena itu dalam kesempatan ini penulis mengucapkan terima kasih yang
sebesar-besarnya kepada:
1. Allah SWT Atas segala cinta kasih dan berkah-Nya.
2. Dr.Ir.Ermanu Azizul Hakim,MT dan Ir.Nurhadi,MT selaku dosen
Pembimbing I dan Pembimbing II.
3. Ir.Diding Suhardi,MT. Dan Ir.Muhammad Irfan,MT selaku dosen Penguji
I dan II.
4. Seluruh Dosen dan Staff Jurusan Elektro, yang selalu memberikan
masukan dan dukungan dalam penyelesaian Tugas Akhir ini.

5. Orang Tuaku tercinta, H.M.Ramlan dan Hj.Neng Sudarti, dan Adikku
Dadang atas segala do’a dan perjuangan kalian yang tak henti-hentinya.
Terimakasih banyak atas semangat, bantuan, serta kebanggaan yang selalu
kalian berikan untukku.
6. Untuk seseorang yang tak bosan-bosannya mendengar semua keluh kesah,
memberi semangat, menjadi pembimbing jarak jauhku. Terima kasih,
selalu ada do’a rahasia untuk ‘Mbem’.
7. Bapak Suyatno, Bapak Rahmad Wijaya, Mas Nasar dan Mas Imron,
terima kasih telah memberikan tempat belajar dan mencari pengalaman

vi

yang luar biasa dibidang Networking di Lembaga Informasi dan
Komunikasi (INFOKOM) UMM.
8. Rekan-rekan Divisi Jaringan INFOKOM UMM, Mas Ruslan, Mas Udin,
Mas Hasan, Mas Yogi, Masmuh, Dhanu, dan Andre, terima kasih atas
kerjasama dan berbagi pengalaman yang bermanfaat.
9. Rekan-rekan tugas akhir Doni, Herta, Rico, Gober, Bajul, Suud, Mas
Andri, Mas Arif, Mas Bowo, dan Agus dengan perjuangan yang berakhir
dengan manis.
10. Untuk Mas Yudi, Mas Julon dan Om OB, terimakasih banyak atas sekolah
sore nya dan untuk semua bantuan dan bimbingan kalian.
11. Semua rekan dan teman kuliah Jurusan Elektro, terima kasih banyak atas
semua bantuannya selama kuliah, maaf karena belum bisa memberi
banyak untuk kalian.
12. Semua pihak yang tidak bisa penulis sebutkan namanya satu-persatu
terimakasih atas dukungan, do’a serta semangatnya
Sekali lagi kepada mereka, penulis dengan tulus mengucapkan terima kasih atas
bantuannya, semoga amal baik Bapak, Ibu, dan Saudara semua mendapat balasan
yang sepantasnya dari Allah SWT dan hubungan kita selalu terjaga dalam
keridhoan-Nya. Amin
Penulis sadar sepenuhnya bahwa Tugas Akhir ini masih jauh dari
sempurna, kritik serta saran yang bersifat membangun sangat kami harapkan.
Akhirnya penulis berharap semoga laporan tugas akhir ini dapat
bermanfaat dan menambah wawasan pengetahuan bagi pembaca.
Billahi Fii Sabilil Haq Fastabiqul Khairat
Wassalamualaikum Wr. Wb

Malang, Mei 2011
Penulis

vii

DAFTAR ISI

LEMBAR JUDUL
LEMBAR PERSETUJUAN ........................................................................... i
LEMBAR PENGESAHAN ............................................................................ ii
SURAT PERNYATAAN ............................................................................... iii
ABSTRAKSI ................................................................................................. iv
ABSTRACT .................................................................................................. v
KATA PENGANTAR ................................................................................... vi
DAFTAR ISI ................................................................................................. viii
DAFTAR GAMBAR ..................................................................................... xi
DAFTAR TABEL .......................................................................................... xiii
BAB I. PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang ............................................................................. 1
1.2. Rumusan Masalah ........................................................................ 3
1.3. Tujuan ......................................................................................... 3
1.4. Batasan Masalah .......................................................................... 3
1.5. Metode Penulisan Tugas Akhir .................................................... 3
1.6. Sistematika Penulisan .................................................................. 4
BAB II. DASAR TEORI
2.1. Robot ........................................................................................... 6
2.1.1 Pendulum Terbalik .............................................................. 7
2.2. Logika Fuzzy ............................................................................... 10
2.2.1 Pengertian Logika Fuzzy ..................................................... 10
viii

2.2.2 Himpunan Crisp dan Himpunan Fuzzy ................................ 12
2.2.3 Fungsi Keanggotaan (Membership Function) ...................... 13
2.2.4 Langkah Pengembangan Kendali Fuzzy .............................. 15
2.2.4.1 Fuzzifikasi ................................................................. 16
2.2.4.2 Inferensi Fuzzy .......................................................... 16
2.2.4.3 Defuzzifikasi ............................................................. 18
2.3. Bahasa Assembly ......................................................................... 20
2.4. Sensor Accelerometer .................................................................. 23
2.4.1 MX2125 Dual-Axis Accelerometer ..................................... 24
2.4.1.1 Karakteristik Operasional MX2125 ........................... 24
2.4.1.2 Cara Kera Sensor ....................................................... 25
2.4.1.3 Format Pengoperasian MX2125 ................................ 25
2.5. Mikrokontroller AT89S51 ........................................................... 26
2.5.1 Fitur AT89S51 .................................................................... 27
2.5.2 Diagram Pin ........................................................................ 27
2.5.3 Blok Diagram ...................................................................... 30
2.5.4 Struktur Memori .................................................................. 31
2.5.4.1 Program Memory ...................................................... 31
2.5.4.2 Data Memory ............................................................ 32
2.5.5 Timer .................................................................................. 33
2.5.6 Komunikasi Serial ............................................................... 35
2.5.7 Interupt ............................................................................... 38
2.6. Motor DC Servo .......................................................................... 39

ix

BAB III. PERANCANGAN SISTEM
3.1. Perancangan Sistem Kendali Logika Fuzzy .................................. 42
3.1.1 Menentukan Variabel Masukan dan keluaran ...................... 43
3.1.2 Fuzzifikasi .......................................................................... 43
3.1.2.1 Membership Function Input Error .............................. 44
3.1.2.2 Membership Function Input ∆Error ........................... 45
3.1.2.3 Membership Function Keluaran ................................. 46
3.1.3 Kaidah Atur Logika Fuzzy dan Inferensi Fuzzy ................... 47
3.1.4 Defuzzifikasi ....................................................................... 49
3.2. Perancangan Algoritma Perangkat Lunak ..................................... 49
BAB IV. PENGUJIAN ALAT
4.1. Pengujian Sensor Accelerometer Sebagai Pendeteksi Kemiringan . 50
4.2. Pengujian Sistem Fuzzy Pada Robot ............................................ 55
4.3. Pengujian Keluaran Motor DC Servo ........................................... 59
BAB V. PENUTUP
5.1. Kesimpulan .................................................................................. 63
5.2. Saran ........................................................................................... 63
DAFTAR PUSTAKA ................................................................................... 65
LAMPIRAN

x

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1

Pendulum Terbalik .................................................................. 7

Gambar 2.2

Analisa Pendulum Terbalik ..................................................... 8

Gambar 2.3

Klafikasi Umur dengan Pendekatan Crisp ................................ 13

Gambar 2.4

Klasifikasi Umur dengan Logika Fuzzy ................................... 14

Gambar 2.5

Bentuk – Bentuk Umum Fungsi Keanggotaan ......................... 15

Gambar 2.6

Diagram Blok Pengembangan Kendali Fuzzy .......................... 16

Gambar 2.7

Proses Fuzzifikasi ................................................................... 17

Gambar 2.8

Proses Defuzzifikasi dengan Metode COG .............................. 19

Gambar 2.9

Proses COG Defuzzifikasi dengan Metode Beberapa Titik ...... 19

Gambar 2.10 Proses COG Defuzzifikasi dengan Metode Singleton .............. 20
Gambar 2.11 Prinsip Kerja Accelerometer .................................................... 24
Gambar 2.12 Pin-pin Memsic MX2125 ........................................................ 25
Gambar 2.13 Pulsa MX2125 ........................................................................ 26
Gambar 2.14 Diagram pin mikrokontroler AT89S51 .................................... 28
Gambar 2.15 Blok diagram mikrokontroler AT89S51 .................................. 30
Gambar 2.16 Memori Program ..................................................................... 31
Gambar 2.17 Memori Program Data Internal ................................................ 32
Gambar 2.18 Memori Program Data Internal ................................................ 33
Gambar 2.19 Register TMOD ...................................................................... 34
Gambar 2.20 Register TCON ....................................................................... 34
Gambar 2.21 Register SCON ........................................................................ 37
Gambar 2.22 Register IE .............................................................................. 39
xi

Gambar 2.23 Motor DC Servo Futaba S3003 ................................................ 40
Gambar 2.24 Teknik PWM Mengatur Motor Servo ...................................... 41
Gambar 2.25 Pin-pin pada Motor DC Servo ................................................. 41
Gambar 3.1

Diagram Blok Sistem Kendali Logika Fuzzy ........................... 42

Gambar 3.2

Fungsi Keanggotaan untuk Masukan Error .............................. 44

Gambar 3.3

Fungsi Keanggotaan untuk Masukan ∆Error ............................ 46

Gambar 3.4

Fungsi Keanggotaan untuk Nilai Keluaran .............................. 47

Gambar 3.5

Diagram Alir Sistem Kontrol Keseimbangan Robot
Berbasis Logika Fuzzy ............................................................ 49

Gambar 4.1

Pengujian sudut kemiringan .................................................... 51

Gambar 4.2

Lebar Pulsa Pada Saat Kemiringan -300 ................................... 51

Gambar 4.3

Lebar Pulsa Pada Saat Kemiringan -200 ................................... 52

Gambar 4.4

Lebar Pulsa Pada Saat Kemiringan -100 ................................... 52

Gambar 4.5

Lebar Pulsa Pada Saat Kemiringan 00 ...................................... 53

Gambar 4.6

Lebar Pulsa Pada Saat Kemiringan 100 .................................... 53

Gambar 4.7

Lebar Pulsa Pada Saat Kemiringan 200 .................................... 54

Gambar 4.8

Lebar Pulsa Pada Saat Kemiringan 300 .................................... 54

Gambar 4.9

Pengujian Kemiringan Robot ................................................... 59

Gambar 4.10 Lebar Pulsa Pada Saat t on = 4,6 ms .......................................... 60
Gambar 4.11 Lebar Pulsa Pada Saat t on = 4,8 ms .......................................... 60
Gambar 4.12 Lebar Pulsa Pada Saat t on = 5,0 ms .......................................... 61
Gambar 4.13 Lebar Pulsa Pada Saat t on = 5,2 ms .......................................... 61
Gambar 4.14 Lebar Pulsa Pada Saat t on = 5,4 ms .......................................... 62

xii

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Daftar Assembly Directive ........................................................... 21
Tabel 2.2 Daftar Instruksi ............................................................................ 22
Tabel 2.3 Konstanta Sudut Sensor MX2125 ................................................ 26
Tabel 2.4 Fungsi-fungsi Khusus Port 3 Mikrokontroler AT89S51 ............... 29
Tabel 2.5 Mode Timer ................................................................................. 34
Tabel 2.6 Mode-mode Komunikasi Serial .................................................... 36
Tabel 2.7 Alamat Vektor Interrupt ............................................................... 38
Tabel 3.1 Kaidah Atur Sistem Kendali Logika Fuzzy .................................. 47
Tabel 4.1 Hasil Pengukuran Sensor Accelerometer ...................................... 55
Tabel 4.2 Hasil Pengukuran Motor DC Servo .............................................. 62

xiii

DAFTAR PUSTAKA

Budiharto, Widodo. 2006. Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas. Jakarta: PT.
Elex Media Komputindo.
Kusumadewi, Sri. 2006. Neuro-Fuzzy Integrasi Sistem Fuzzy & Jaringan Syaraf.
Yogyakarta: Penerbit Graha Ilmu.
Naba, Agus.2009. Belajar Cepat Fuzzy Logic Menggunakan Matlab. Yogyakarta:
Penerbit Andi.
Tanumiharjo, Widyanto. 2006. Digital Inclinometer. Surabaya: Universitas
Kristen Petra.
Thiehunan, Hendrik. 2000. Implementasi kendali logika fuzzy pada pendulum
terbalik rotasional. Surabaya: Universitas Kristen Petra.
Willa, Lukas. 2007. Teknik Digital, Mikroprosessor, dan Mikrokomputer. Bandung:
Penerbit Informatika.

65

1

BAB I
PENDAHULUAN

1.1.

Latar Belakang
Perkembangan teknik kendali dan otomatisasi yang didukung oleh

teknologi informatika dan mikroelektronika telah melahirkan robot sebagai suatu
perangkat yang mampu melakukan suatu pekerjaan secara otomatis. Dengan
keadaan tersebut memang sudah seharusnya penelitian tentang teknologi
elektronika harus terus dilakukan untuk dapat bermanfaat dalam segala bidang
yang membutuhkan sistem otomatisasi ataupun sebagai awal untuk menemukan
solusi-solusi baru untuk mengatasi permasalahan yang akan dihadapi oleh
manusia nanti.
Dalam beberapa perancangan robot yang selama ini dilakukan, salah satu
permasalahan adalah bagaimana merancang sistem keseimbangan robot sehingga
dengan beberapa gangguan tertentu robot tetap dapat mempertahankan
keseimbangannya, ini merupakan permasalahan yang seharusnya diperhatikan
mengingat kebanyakan robot yang dirancang adalah berupa robot humanoid atau
robot yang seharusnya dapat melakukan pekerjaan manusia dalam batas-batas
tertentu. Salah satu langkah awal untuk melakukan pengembangan mengenai hal
ini adalah dengan mengembangkan sebuah sistem keseimbangan robot beroda dua
yang bergerak berdasarkan kontrol robotika tertentu.
Penelitian mengenai sisem kontrol keseimbangan robot (balancing robot)
pada tugas akhir ini berdasarkan pada model pendulum terbalik. Pendulum

2

terbalik ini terdiri dari suatu tangkai vertikal yang dapat berupa badan robot yang
ditopangkan pada dua buah roda. Selain itu terdapat motor yang akan
menggerakkan robot maju dan mundur sehingga tangkai pendulum atau body
robot dapat memiliki keseimbangannya kembali (posisi tegak) saat diberikan
gangguan. Ini berarti pula bahwa keadaan badan dari robot pada saat posisi
kemiringan tertentu dapat dimanfaatkan untuk robot dapat bergerak maju dan
mundur.
Dengan menggabungkan sebuah sistem kontrol yang akan diterjemahkan
dalam bahasa pemprograman dengan hardware robot diharapkan sistem
keseimbangan robot ini dapat direalisasikan. Dalam penelitian ini sistem kontrol
yang akan digunakan adalah metode logika fuzzy, sedangkan untuk hardware
digunakan accelerometer MEMSIC 2125 sebagai sensor yang merepresentasikan
sudut elevasi terhadap bumi dan AT89S51 sebagai kontroller dari robot.
Berbeda dengan logika digital, pada logika fuzzy diizinkan terdapat lebih
dari satu nilai kebenaran (truth value) pada suatu kejadian. Pada logika digital,
hanya boleh memiliki satu nilai kebenaran. Dari karakteristik ini, logika fuzzy
lebih menggambarkan alam nyata, sebab suatu kejadian dapat saja tidak
sepenuhnya benar atau salah. Ini sesuai dengan metode pengambilan keputusan
manusia dengan metode if – then. Logika fuzzy juga merupakan alternatif sistem
kendali modern yang mudah sebab tidak perlu dicari model yang rumit tetapi
cukup dengan kaidah atur dari suatu sistem, tetapi tetap efektif karena memiliki
aturan-aturan yang telah ditetapkan.

3

1.2.

Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang yang telah disebutkan di atas maka dapat

dirumuskan beberapa masalah antara lain :
1. Bagaimana merancang software robot keseimbangan?
2. Bagaimana menerapkan logika fuzzy sebagai sistem kontrol robot?
3. Bagaimana kontrol logika fuzzy dapat mempertahankan keseimbangan robot?
1.3.

Tujuan
Tujuan dari pembuatan tugas akhir ini adalah untuk mengaplikasikan ilmu

elektronika dengan sistem kontrol

pada sebuah robot keseimbangan yang

berusaha mempertahankan keseimbangan badannya dengan batasan kemiringan
tertentu.
1.4.

Batasan Masalah
Tugas Akhir ini hanya melingkupi tentang sistem kontrol dan pembuatan

software, sehingga terdapat batasan-batasan dalam pembahasan.
1.

Perancangan sistem kendali logika fuzzy.

2.

Penerjemahan logika fuzzy kedalam bahasa pemrograman.

3.

Perancangan software robot.

1.5.

Metode Penulisan Tugas Akhir
Adapun metode penulisan yang digunakan dalam penyusunan tugas akhir

ini adalah :
1. Studi Literatur
Dalam proses ini penulis mencari sumber-sumber informasi yang mendasari
perencanaan alat berupa buku rujukan yang sesuai.

4

2. Perencanaan Sistem
Penulis merancang sistem disesuaikan dengan sistem kerja robot yang akan
dibuat.
3. Analisa dan Pembuatan Program
Analisa dilakukan untuk memastikan sistem robot bekerja sesuai dengan
prosedur. Analisa dilakukan per blok secara terpisah, kemudian digabungkan
dalam satu kesatuan, kemudian direalisasikan menjadi program.
4. Pengambilan Kesimpulan
Analisa data yang didapat dari data uji coba sistem yang dibuat, selanjutnya
digunakan untuk menarik suatu kesimpulan.
1.6.

Sistematika Penulisan
Pada penyusunan tugas akhir ini, secara keseluruhan dapat disusun dengan

sistematika sebagai berikut:
BAB I PENDAHULUAN
Dalam bab ini berisi latar belakang, rumusan masalah, tujuan, batasan masalah,
metodologi dan sistematika penulisan
BAB II DASAR TEORI
Dalam bab ini berisi semua dasar teori yang untuk selanjutnya digunakan sebagai
pembahasan.
BAB III PERANCANGAN SISTEM
Dalam bab ini berisi tentang proses perencanaan sistem yang akan dibuat.
BAB IV PENGUJIAN ALAT
Dalam bab ini berisi tentang hasil uji kerja dari robot yang telah dihasilkan.

5

BAB V PENUTUP
Dalam bab ini berisi tentang kesimpulan dan saran dari penyusunan tugas akhir
ini.