ROBOT FORKLIFT BERPENGENDALI INFRA RED (IR) REMOTE CONTROL - UNIB Scholar Repository
Jurnal llmiah Bidang Sains - Ibknologi
Mumi Disiptin dan Antar Disiplin
ISSN No. : 1978 - 8819
Vol. I, No. 11, Thhun YII, Maret 2Al3
o Sistem Pakar untuk Diagonosis Penyakit lirlang pada Manusia Menggunakan I
Metode Dempstenshafer krbasls WAP dengan WML danPHP
Oleh Desi Andreswari, Rusdi Efendi dan Novi Yorni, Tebrik Informatika, WIB
o Analisis Kekuaton Sambungan Las dengan Variasi Jenis Elektroda
dan
10
Kampuh Las
Oleh Goklas Niroha Siantwi, Hendra, dan Zuliantoni, Tebtik Mesin UNIB
o Perancangan Prototype Robot Forklift Otomatis
Oleh Deka Hendriko, Zuliantoni, dan Nurul Iman Supardi,
Tefuik Mesin
UNIB
o Robot Forklift Berpengendali Infra Red (Ir) Remote Control
Oleh Agtmg Pranatha, Zuliantoni, dan Nurul Iman Supardi, Tefuik
32
Mesin
UNIB
o Perancangan dan Pembuatan Ulrng Roda Gigi Mesin Bubut Tipe Golden 4l
Dragon Menggunakan Mesin Perkakas (Milting)
Oleh Lambok B.A. Tampubolon, Hendra, dan Zuliantoni, Tebtik Mesin UNIB
o Analisa Rugi-Rugi Aliran Instalasi Pipa Dan Pompa Reciprocating Di Pt.
50
Pertamina EpRegion Area Prabumulih Pnopinsi Sumatera Selatan
Oleh Angky Puspawan, Tebrik Mesin WIB
o Analisis Curah Hujan pada DASAirKungkai l(abupaten Seluma
Oleh Boing Hamka, Klwirul Amri, dan Muhammad Fatui, Tehik SIPru
UNIB
Diterbitkan Oleh
:
Fakultas Teknik - Universitas Bengkultr, Jalan Raya Kandang Limun Bengkulu 38123
Telp. : (0736) 21170, 344067 Fax. : (0736) 22105 E-mail: teknosia@yatroo.com
63
ROBOT FORKLIFT BERPENGENDALI INFRA RED (IR) REMOTE
CONTROL
,
Agung Pranatha, Zuliantoni, dan Nurul Iman Supardi
Program Studi Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Bengkulu
Jln. Raya Kandang limun Bengkulu 3g37lA
Email : pranatha_agung@yahoo.co. id
ABSTRACT
Robot is a mechanical tool that can do physical task, with use control and supervising of
or
use the program which has been defined before it (artificial intelligent). By that
]ruman,
knowledge, this reserch makes a model of forklift robot that have same function with forklift
heavv tool, where in forklift heavy tool is still controlled manually by operator in that tool.
Whet :as in this research, forklift robot is controlled by long distance infra red remote control. This
resear;h uses Basic Stamp 2 IC as brain of all control or usually called Microcontroller, whereas
contl r ,ller remote uses universal tv remote. Observation is set to see the effect of remote pulse with
receiving signal and how Pulse Width Modulation (PWM) effect with robot mobility. From the
obseriration, it is know that not all kind of remote have good pulse out value, as at Mitochiba tv
remol) and Toshiba almost doesn't have significant value at every bit, namely more less 300.
Wher':as as Sony tv remote has significant value at every bit, namely more llss 300-600. For
examination at mobility of robot with adjust PWM value so that can suit with heavy and robot
design it self. From observation, it is known that pulse out value of remote can ,esrit change of
intensitas value at every bit in outdoor, and will cause lR detector can't give analog s=ignal
perfectly. So, for outdoor, the maximum range of IR remote transmission 1j m and 2l m for
indoor. Whereas,the maximum capacity of lift load is 2.5 Kg.
Key+uords :IR remote,Basic Stamp2, Pulse,
pttM, performance of robot
I. PI'NDAHULUAN
Munculnya sensor
mengantarkan
-
sensor yang
suatu barang
sesuai
dengan yang penulis harapkan. Dalam
semakin canggih dunia elektronika saat
pemindahan tersebut
ini
untuk
dengan cara dikendalikan oleh Infra Red
membuat software. Manusia diharapkan
(1R) remote control, sehingga robot
tersebut dapat terus berjalan menu-iu
dapat menunjang manusia
dapat membuat software yang
bisa
digunakan untuk menunjang hardware-
robot
berjalan
objek sasaran.
hardware untuk menjadi suatu sistem
yang sangat canggih dan tentunya akan
2. TBORI
sangat berguna uutuk mempermudah
2.1 Alat Berat Forklift
pekerjaan manusia. Berdasarkan
hal
Forklift merupakan kekuatan dari
di atas, penulis mencoba untuk
merancang sebuah robot untuk
pemindah, karena biasanya dipakai untuk
mengangkat dan ntemindahkan barang
mernindahkan barang dari suatu tempat
dengan perpaduan antara hardware
ke tempat lain, dengan jarak pendek dan
tersebut
(sensor-sensor)
dan so/huare.Hal ini
difungsikan agar robot ini dapat berfalan
perindustrian yang berfungsi sebagai alat
ketinggian teftentu.Forklift
digunakan
Jurnal llmiah Biclang Sains - TeknoLogi Murni Disiplin dan Antar Disiplin. yctt.
di
I Na 1 l,
banyak
industri, karena
TohLrn VIt.
Marer
20t3
dapat
3l
memindahkan barang yang sangat berat
ke arah vertikal dan horizontal.
lonrsi
,*-
vilw
futtr
i
\\
\
:
.i
ri
ii
ti
it
:i
l'fiil
l
filf
aklrir
i
fu5ir:r \
ljl t!!rrtdrr
:
\
llIlUl
irili:lr*ti&r
l{cirr
.!.i,
,
l' ri ';llrllr
l'lr
Gambar 2.1 Letak komponen forklift
2.2 Robotika
Dari blok klasifikasi,
Ihnu dasar biasanya berkembang
dari suatu hipotesis yang
kemudian
diteliti secara rnetodis. Sedangkan ilmu
robotik lebih sering berkembang melalui
pendekatan praktis
pada awalnya.
Kernudian melalui suatu pendekatan dari
hasil pengamatan perilaku rnakhluk
hidup atau benda bergerak lainnya
dikernbangkan penelitiau secara teoritis.
Berdasarkan ilustrasi penelitian
dalarn domain robotik, secara garis besar
penelitian dibidang robotik dapat
dilakukan dengan rnemilih terna
berdasarkan alur dalarr
Gambar 2.2 Ilustrasi penelitian dalam
domain robotik
4 tahapan, yaitu
klasifikasi, obyek penelitian,
fokus
struktur
robot dapat diketahui berada
dalam
kelompok mana. Pada dasarnya dilihat
dari struktur dan fungsi fisiknya robot
terdiri dari dua bagian, yaitu non-mobile
robot dan mobile
robot.Kombinasi
keduanya dapat menghasilkan kelornpok
kombinasi konvensional (mobile
non-mobile)
dan kelornpok
dan
non-
konvensional. Kelompok konvensional
rneliputi robot yang memiliki nama-nama
yang sudah Llmum,
seperti
mobilemanipulator, climbing robot,
u,ctlking robot dan nama-narlra yang lain
yang sudah popular.
Sedangkan
kelompok non-konvensional
dapat
penelitian dan target penelitian.
Jurnal llniah Bidang Soins - Teknologi .\,lurni Drsiplin dan Antar Disiplin. ttol.
I
No. t
l.
l'ahun 14t, Maret
2013
33
berupa robot humanoid,
animaloid,
Spesifikasi Teknis BASIC
Stamp
extra-ordinary atau segala bentuk inovasi
2Module:
yang bisa dilakukan.
Kelompok non-mobile yang sering
- Basis Mikrokontroler
: PIC|6C57
'.20MHz
- Frekuensi C/oci
- Kecepatan Eksekusi
:4000 instruksi/detik
- EEPROM - (Kapasitas Program) : 2 KBltes (+ 500
instruksi)
.MM
: 32 By.tes (6 UO, 26
penyerupaan
disebut sebagai "keluarga robot" dalam
robot arm atau manipulator
Sementara yang
saja.
lebih mudah dikenali
sebagai mesin cerdas (intelegent
machine) yang tidak selalu tampak
I
I/ariable)
- Input/Output
- Tegangan Supply
:5-12VDC-Output
Current
- (Source/Sink)
: 20 mA./25
- PC Interfoce
:
mA
Serial Port
:24-Pin DIP Module
- Package
memiliki bagian tangan, kaki atau roda
untuk bergerak lebih lazim
disebut
dengan nama khusus sesuai fungsinya,
misal drilling machine, Computer
Numerical Control (CNq, Electric
Discharge Machine
(EDM
dan berbagai
peralatan otomatis yang biasa dijumpai di
pabrik.pabrik modern. Mobile robot
adalah tipe robot yang paling popular
Gambar
dalam penelitian robotik. Sebutan ini
)i ,*rr,,
sto*p
z
biasa digunakan sebagai kata kunci
utama untuk mencari referensi yang
2.3.2 Development Board untuk Basic
berkaitan dengan robotik di intemet. Dari
Stamp2
segi manfaat, penelitian tentang berbagai
tipe mobile robot diharapkan
dapat
Beberapa development board
digunakan tntuk Basic Stamp 2.
Di
sini
membantu manusia dalam melakukan
terdapat
otomatisasi dalam transportasi, platform
tersebut, yaitu :Basic Stamp 2Carrier
bergerak untuk robot industri, eksplorasi
Board (Rev.B), Basic Stamp Super
Corrier Board (Rev. A),Board of
tanpa awak dan masih banyak lagi.
4 jenis
development board
Education (Rev.B), dan
Basic
2.3 SistemMikrokontroler
StampActivity Board (Rev.C). Dan dalarn
2.3.1 Basic Stamp
pembuatan robot
Basic Starnp
adalah
mikrokontroler yang dikembangkan oleh
forklift kali ini penulis
menggunakan board tipe Board of
Education (Rev.B), namun yang sudah
Parallax Inc
yarlg diprogram
menggunakan fonnat bahasa
lagi
yaitu
Board of Education (Rev.C)
yang
pemrograman Basic.
ditunjukkan pada Gambar 2.4.
mengalami pengembangan
Jurnal Iltniah Bidang Sains - Teknologi Murni Disiplin tlan Anlar Disiplin
I
No. I
I,
Tahun L'll, Maret 2013
Robot Boe-bot standar. Gambar
2.5
menunjukkan komponen-komponen apa
saja yang t'erlu dipersiapkan untuk
memulai proyek IR Remote ke dalam
Basic Stamp.
' '{r. ;
,'rj
: ,'i;;.':'.t''.'
,I I't B
Mumi Disiptin dan Antar Disiplin
ISSN No. : 1978 - 8819
Vol. I, No. 11, Thhun YII, Maret 2Al3
o Sistem Pakar untuk Diagonosis Penyakit lirlang pada Manusia Menggunakan I
Metode Dempstenshafer krbasls WAP dengan WML danPHP
Oleh Desi Andreswari, Rusdi Efendi dan Novi Yorni, Tebrik Informatika, WIB
o Analisis Kekuaton Sambungan Las dengan Variasi Jenis Elektroda
dan
10
Kampuh Las
Oleh Goklas Niroha Siantwi, Hendra, dan Zuliantoni, Tebtik Mesin UNIB
o Perancangan Prototype Robot Forklift Otomatis
Oleh Deka Hendriko, Zuliantoni, dan Nurul Iman Supardi,
Tefuik Mesin
UNIB
o Robot Forklift Berpengendali Infra Red (Ir) Remote Control
Oleh Agtmg Pranatha, Zuliantoni, dan Nurul Iman Supardi, Tefuik
32
Mesin
UNIB
o Perancangan dan Pembuatan Ulrng Roda Gigi Mesin Bubut Tipe Golden 4l
Dragon Menggunakan Mesin Perkakas (Milting)
Oleh Lambok B.A. Tampubolon, Hendra, dan Zuliantoni, Tebtik Mesin UNIB
o Analisa Rugi-Rugi Aliran Instalasi Pipa Dan Pompa Reciprocating Di Pt.
50
Pertamina EpRegion Area Prabumulih Pnopinsi Sumatera Selatan
Oleh Angky Puspawan, Tebrik Mesin WIB
o Analisis Curah Hujan pada DASAirKungkai l(abupaten Seluma
Oleh Boing Hamka, Klwirul Amri, dan Muhammad Fatui, Tehik SIPru
UNIB
Diterbitkan Oleh
:
Fakultas Teknik - Universitas Bengkultr, Jalan Raya Kandang Limun Bengkulu 38123
Telp. : (0736) 21170, 344067 Fax. : (0736) 22105 E-mail: teknosia@yatroo.com
63
ROBOT FORKLIFT BERPENGENDALI INFRA RED (IR) REMOTE
CONTROL
,
Agung Pranatha, Zuliantoni, dan Nurul Iman Supardi
Program Studi Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Bengkulu
Jln. Raya Kandang limun Bengkulu 3g37lA
Email : pranatha_agung@yahoo.co. id
ABSTRACT
Robot is a mechanical tool that can do physical task, with use control and supervising of
or
use the program which has been defined before it (artificial intelligent). By that
]ruman,
knowledge, this reserch makes a model of forklift robot that have same function with forklift
heavv tool, where in forklift heavy tool is still controlled manually by operator in that tool.
Whet :as in this research, forklift robot is controlled by long distance infra red remote control. This
resear;h uses Basic Stamp 2 IC as brain of all control or usually called Microcontroller, whereas
contl r ,ller remote uses universal tv remote. Observation is set to see the effect of remote pulse with
receiving signal and how Pulse Width Modulation (PWM) effect with robot mobility. From the
obseriration, it is know that not all kind of remote have good pulse out value, as at Mitochiba tv
remol) and Toshiba almost doesn't have significant value at every bit, namely more less 300.
Wher':as as Sony tv remote has significant value at every bit, namely more llss 300-600. For
examination at mobility of robot with adjust PWM value so that can suit with heavy and robot
design it self. From observation, it is known that pulse out value of remote can ,esrit change of
intensitas value at every bit in outdoor, and will cause lR detector can't give analog s=ignal
perfectly. So, for outdoor, the maximum range of IR remote transmission 1j m and 2l m for
indoor. Whereas,the maximum capacity of lift load is 2.5 Kg.
Key+uords :IR remote,Basic Stamp2, Pulse,
pttM, performance of robot
I. PI'NDAHULUAN
Munculnya sensor
mengantarkan
-
sensor yang
suatu barang
sesuai
dengan yang penulis harapkan. Dalam
semakin canggih dunia elektronika saat
pemindahan tersebut
ini
untuk
dengan cara dikendalikan oleh Infra Red
membuat software. Manusia diharapkan
(1R) remote control, sehingga robot
tersebut dapat terus berjalan menu-iu
dapat menunjang manusia
dapat membuat software yang
bisa
digunakan untuk menunjang hardware-
robot
berjalan
objek sasaran.
hardware untuk menjadi suatu sistem
yang sangat canggih dan tentunya akan
2. TBORI
sangat berguna uutuk mempermudah
2.1 Alat Berat Forklift
pekerjaan manusia. Berdasarkan
hal
Forklift merupakan kekuatan dari
di atas, penulis mencoba untuk
merancang sebuah robot untuk
pemindah, karena biasanya dipakai untuk
mengangkat dan ntemindahkan barang
mernindahkan barang dari suatu tempat
dengan perpaduan antara hardware
ke tempat lain, dengan jarak pendek dan
tersebut
(sensor-sensor)
dan so/huare.Hal ini
difungsikan agar robot ini dapat berfalan
perindustrian yang berfungsi sebagai alat
ketinggian teftentu.Forklift
digunakan
Jurnal llmiah Biclang Sains - TeknoLogi Murni Disiplin dan Antar Disiplin. yctt.
di
I Na 1 l,
banyak
industri, karena
TohLrn VIt.
Marer
20t3
dapat
3l
memindahkan barang yang sangat berat
ke arah vertikal dan horizontal.
lonrsi
,*-
vilw
futtr
i
\\
\
:
.i
ri
ii
ti
it
:i
l'fiil
l
filf
aklrir
i
fu5ir:r \
ljl t!!rrtdrr
:
\
llIlUl
irili:lr*ti&r
l{cirr
.!.i,
,
l' ri ';llrllr
l'lr
Gambar 2.1 Letak komponen forklift
2.2 Robotika
Dari blok klasifikasi,
Ihnu dasar biasanya berkembang
dari suatu hipotesis yang
kemudian
diteliti secara rnetodis. Sedangkan ilmu
robotik lebih sering berkembang melalui
pendekatan praktis
pada awalnya.
Kernudian melalui suatu pendekatan dari
hasil pengamatan perilaku rnakhluk
hidup atau benda bergerak lainnya
dikernbangkan penelitiau secara teoritis.
Berdasarkan ilustrasi penelitian
dalarn domain robotik, secara garis besar
penelitian dibidang robotik dapat
dilakukan dengan rnemilih terna
berdasarkan alur dalarr
Gambar 2.2 Ilustrasi penelitian dalam
domain robotik
4 tahapan, yaitu
klasifikasi, obyek penelitian,
fokus
struktur
robot dapat diketahui berada
dalam
kelompok mana. Pada dasarnya dilihat
dari struktur dan fungsi fisiknya robot
terdiri dari dua bagian, yaitu non-mobile
robot dan mobile
robot.Kombinasi
keduanya dapat menghasilkan kelornpok
kombinasi konvensional (mobile
non-mobile)
dan kelornpok
dan
non-
konvensional. Kelompok konvensional
rneliputi robot yang memiliki nama-nama
yang sudah Llmum,
seperti
mobilemanipulator, climbing robot,
u,ctlking robot dan nama-narlra yang lain
yang sudah popular.
Sedangkan
kelompok non-konvensional
dapat
penelitian dan target penelitian.
Jurnal llniah Bidang Soins - Teknologi .\,lurni Drsiplin dan Antar Disiplin. ttol.
I
No. t
l.
l'ahun 14t, Maret
2013
33
berupa robot humanoid,
animaloid,
Spesifikasi Teknis BASIC
Stamp
extra-ordinary atau segala bentuk inovasi
2Module:
yang bisa dilakukan.
Kelompok non-mobile yang sering
- Basis Mikrokontroler
: PIC|6C57
'.20MHz
- Frekuensi C/oci
- Kecepatan Eksekusi
:4000 instruksi/detik
- EEPROM - (Kapasitas Program) : 2 KBltes (+ 500
instruksi)
.MM
: 32 By.tes (6 UO, 26
penyerupaan
disebut sebagai "keluarga robot" dalam
robot arm atau manipulator
Sementara yang
saja.
lebih mudah dikenali
sebagai mesin cerdas (intelegent
machine) yang tidak selalu tampak
I
I/ariable)
- Input/Output
- Tegangan Supply
:5-12VDC-Output
Current
- (Source/Sink)
: 20 mA./25
- PC Interfoce
:
mA
Serial Port
:24-Pin DIP Module
- Package
memiliki bagian tangan, kaki atau roda
untuk bergerak lebih lazim
disebut
dengan nama khusus sesuai fungsinya,
misal drilling machine, Computer
Numerical Control (CNq, Electric
Discharge Machine
(EDM
dan berbagai
peralatan otomatis yang biasa dijumpai di
pabrik.pabrik modern. Mobile robot
adalah tipe robot yang paling popular
Gambar
dalam penelitian robotik. Sebutan ini
)i ,*rr,,
sto*p
z
biasa digunakan sebagai kata kunci
utama untuk mencari referensi yang
2.3.2 Development Board untuk Basic
berkaitan dengan robotik di intemet. Dari
Stamp2
segi manfaat, penelitian tentang berbagai
tipe mobile robot diharapkan
dapat
Beberapa development board
digunakan tntuk Basic Stamp 2.
Di
sini
membantu manusia dalam melakukan
terdapat
otomatisasi dalam transportasi, platform
tersebut, yaitu :Basic Stamp 2Carrier
bergerak untuk robot industri, eksplorasi
Board (Rev.B), Basic Stamp Super
Corrier Board (Rev. A),Board of
tanpa awak dan masih banyak lagi.
4 jenis
development board
Education (Rev.B), dan
Basic
2.3 SistemMikrokontroler
StampActivity Board (Rev.C). Dan dalarn
2.3.1 Basic Stamp
pembuatan robot
Basic Starnp
adalah
mikrokontroler yang dikembangkan oleh
forklift kali ini penulis
menggunakan board tipe Board of
Education (Rev.B), namun yang sudah
Parallax Inc
yarlg diprogram
menggunakan fonnat bahasa
lagi
yaitu
Board of Education (Rev.C)
yang
pemrograman Basic.
ditunjukkan pada Gambar 2.4.
mengalami pengembangan
Jurnal Iltniah Bidang Sains - Teknologi Murni Disiplin tlan Anlar Disiplin
I
No. I
I,
Tahun L'll, Maret 2013
Robot Boe-bot standar. Gambar
2.5
menunjukkan komponen-komponen apa
saja yang t'erlu dipersiapkan untuk
memulai proyek IR Remote ke dalam
Basic Stamp.
' '{r. ;
,'rj
: ,'i;;.':'.t''.'
,I I't B