ROBOT PENGANGKUT BOX DENGAN SENSOR ULTRASONIK SEBAGAI NAVIGASI BERBASIS MIKROKONTROLER.
ROBOT PENGANGKUT AOXDENGAN SENSOR
ULTRASOMK SEBAGAI NAVIGASI BtrRBASIS
MIKROKONTROI-E'R
TUGAS
XIIIR
S.i.!.i r.lrt! {tu ry.na ..(!k rar'claild
Progn! Stnrun-l p.d. Jrns l.'hil( &Lktn f.tntr.! T.hil{
Untudtr Ard.h.
FEBRY YADI Z
NO3P : 03173K9
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik
Universitas And{as
Padang
2008
Solah sutu jehis tubor rahg leduns ditenbakska aleh pdta peneliti
adalah tuhot
nohil Robot dobil ini hediliki sisten
dehgartotkan srat" barang
t
n@isasi
lahq
bisa
lerpat lain ddgah tepat.Sttln n@i9asi rcbot
tqat ]une atan
tevbu|
Pada lusa\ akhi ihi akth dibahas sistetn @iEari rchot nobil lenEon
ehgghaLu s.Bar ulnasonit penEatu jdruk hot.t tL redo contintat!
sebaEai pensEerat rcbo| bntulidn notat d. sena bluk nelatutn
peneangkt.an barang. Kcnudia s.hta pnanti akan dik htr.t oleh
nikfokonfrolct. Oleh ttrena il dalan pen lridh ini plnulit nerahcanA d.n
nenh at prototype..b.t cetd4syahg beri"ttut Rabot PeksahEt t B.' Densdn
sansat erat kaitannlu dengah
Se^n Ultasohik
SebdArj
Robat PenEangtut
tuntjt
dilak:dnakan rob.1
N^iAasj Be/basis Milnlontraller"
R6 ini
netut\onakan
pena gk
ah Bor
dni
tenpat
t.
pat pearjn?.Mn atau sullanE Setelah dilatutan
peryrjian skten data didapatkan dato bahtasdhtd tubot ini dalom nelalakah
ptngdnbilan
ke
bu neniliki tihgkat tuklitidn
ilikitihgk tk t.litian70%.
aenAanAkatan
n
i:.!r.
: AT39S5 l ,
.!se bLr,
7tf/o, dtn sklen tuigatinya juAa
Ubtusohik M.rot Seno, nobil. rabot, Nai9asi
BAB
I
PENDAIULIJAN
LATAR BELAXANC
A{al dbculnya obol
dapat dikelanui
ddi bess Yunbi kqo yeg
nehb@t palug y&g dapal dipindah-pindankb, Sekilar 2?0 Bc, C!$ibus.
seormg imin)ar
yumi nenbul
orsm dd
jm
air denge lonponen yMg
dapal dipinda&d. Zams Nabi Mun@ad SAW puq telan nenbur nesin
perds y4s mensgunalu rcda dm dapar melontdkn bon,kenudia l"tru
i?70, Piere Jacquet Drcz,
ssres pehb@tj berkebdg@
boneka meknis sebasai mainm. Sekitar
lenga, kemudio mendisain robot sendin
sdt ini hmpn
biaya
rcbol itu
dapat melihar Blst
oenbEr
jepeg nenaimpor robt
utut keperlna
pabnk lrl
nenCgbar robor
p€rjd un* hengoperBiks mbot jsuh lebih nurah
sekmg kib
'ag
1967,
seDua industri htuD-factu
de,ggualb neusiavalaupm
bt*
rlun
Swiss
naih dikendalitm
oleh
dibmdingklr
mausia. lil
y6e dikontrot nmDsia naih dicuakd
nehgelisi€nrd kerja conlohya sajr *perti pengdgkutan p€ri
daih
@niliki
keena
menBguakm allt y&s dikonlrot oteh
tinskat k€telilim yms Endan
ltus
dapal
nmui4
padalEt
kms
mbuia
neny€babk keselmahn
&n €fisi€mi kerja ymg Endah pula.
Edzn
Mausia
ndpale
terhadap
sutu terj4 wlaupu sekeos mdusia sldan berpem sbasai
la€FnEol
Elingkd
&h
ddi
robot
kualitls
mesjn ylne nemiliki
nsa jenlh de keielitis ysg
ydg ndih nuul. Sedegrs indushi
dd
kudtitas dei p$duksi
waku dm keija yee clisie[ kebLrnm
rag ldhbya
ats
peFtaran
sosar
dihasiL4
y6g
besifat
otoDat
wgnl diperlutd oleb ildtrsEi-idulri.
h6Cm
s@j
baei
p
a
Kebutuna ini mmpald
uh* ;tu
Fmlid Musrvo drbides robol
berraDa
dencd keblh$a reloologi.
Pdk€mbsse dalm
5d,nya reknoloei
bid
S
sge,t p€st,
rcbotika sat ini
nilrckontmllr, ymg
bisa
nenjldi orak
apolagi
setiap
ddg4
pdnra! ydg
tna insinkd terhlda! mbol yeg b€kerja Fc@ otomtb. Teknolosi ini
Mpemudal p€Ikerj@ y&g dilalotu mdiri
dalu
p€nelitie ini pqulis
hqjud'n : "Robol Pen8 slal
oleb bbot. Oleh keem itu
neMme dm nehb@t
ror Dengd
Seosor
dapat
ybg
pmloty?€ robot
Ultsonik
Sebagai
Nayigsi
B.rnasis Mikokontrcllel'.
12.
BATASANMASALAH
Agd Iebih te€r,nnya Tugs Athi! ini, nala !€nuiis
. Pero@sa dd pembuaran
robol .erd.s
yus
bisa
nembalasi
nen6i. menssstul
ds nenselarke box ko lehpat tuju dcngd
berbdiskm
nikokontrolld, lintas mtut pensmbilm dtu gurlas box
dilenh*e. Box yeB dimbil dalm p@isi
lls dd
sudan
beEda dit€nea!
tempat p€ngmbilm.
. Pmbahas tentang ensor
ultasonik pine)))
tell]ah padlls utuk
andelelsi jaril dengd nengsunale dscnb16,
pmsduh jarak
'€itu
tqhadap Raktu puls i.put.
. Pdbanb
tnrang pencarun
keeparar pada notor dc €ryo
tudd 180'te1@ p@lld.
vdi6i lwM lol€dlp eah puiatr
odinuou dd
sudut pada notor dc
dM
swo
BA} V
KFISIMPI]I,AN DAN SARAN
5,],
(ESTMPULAN
setclah melatuhd
rnsaslut 6,J
L
Pada
pcdcesm. pembular de pcnsujie
pada p€nelitid
i.i,
mala dapal ditarit bcber.pa lresinfllM
pengujid Scnsor Uh-soniL senakin jauh
pmjans
*a!tu puha yms
robol mobil
reruhur
di
jaFl pendrne $natin
Oscilostop,
yeg ndlinya bie
di.nikm nelahi pogrm.
2
&bi
rcbot denso pcnehal&g selain nu
disur](d utuk
menddteksi
jd,l
ssor ullrenik
jug!
ullrMnjk dieunal& untuk
Pada mobil robot, scnsor
mendeteksi
teb€Bd/r b!x.
3. noDor F..gdekut box dapal nrencd box
kemudi
ncn8mskalnya
db
mensubJkd (e sldms. setelah itu kenbali kc rcnpxt pcngmbilb
,1.
Molor dc
ero
conrinmus pada tubot tenssekut ,oJ disunltan sebagai
aklutor latc mcnbuat Dbol ini
j
Molor dc seno
sledr
F.nCerat blsian
6
dapa' beryeral.
180' padn robot
pens slai b,: disnnalm
sebaeai
tengdght box
Pengatu& pergeElkm
mo!' diirtukD
dengm memberikan
vlndi
PwM yag dapat nempensmhi kecepltdr, ean putm. sDdd pul.m
DAFTAIT (XPUSTAKA{]\
frl
Budihano, widodo. 2006 Bctajat Sc djri Mehbual Rabat Cerdd:. p-I
EIcx M.dia konputindoi lakari..
Lt,,( Ah@uka d
12l
N!l*an, Paulus Andi. 200:t.
ttl
Pitorvmo. End6. 2A06 Robajikn Dis.in, KahnaL .tah K?ced6an
Mi*,.koktrclet ,4789C 5 t PT Elex [,tedia Kompurindo:
tudrosrutun
jatda
,!.rar.Andi: Yogyaldl
t4l
Puta. Asr]uro Eko 2A03. a.tujrr Mikmk
tjl
Sigir. Rianro. 2007 Rabaijka, S.nvr rttjh )A1ralat crai,,
t6l
(ur',,' sr. 200,.,.. t.,,i v,t t a- o,., rp. \, basd
E/zh.,,t Pl Eh\ Med d [rmnur ndu lJk a
I'l
lollc
IE
"lrahsheer AT89S5j " Diatscs dari \\11r.!\tr1
p.da Iergal6 lcbruri 2008 pului06 53 WtB.
htab
,4T89c5 t /5,/s5 Ca\a
t. -
^.nddt.
|mt:
p..ola,_n
,kLt,a1i.t -tiL tdi ."duo. ,-1eft t
' f. kogc tr..
't
|I
It
r \ l!L\ i|tlLl
"Dalsbcell-M124' Diakscsdfi \\!11!Llrr.r\,,rrrnLt,[].h..r. r:rL,rrl
r L'r' l-8 i,pnlc, iu 1.,' O 0
l0l
rrl
rl
l
Line Tmckcr Robor DerjAd MenesLDak Uniremal Dctra Robo Kils.,.
Dirkses dui
ribnr rd.f$ r.n un !l..nr )
tpadarbggal5
Oklober2007 pukul 11.19 WlB.
\r(
!-l
Robo I d LoJ PcnJ L r' .1.' d
pobor
lPJ-o',Uu,ori c. lrdfl ".r.
"r DaJrrr ID. ,J -,I \,, or
.
, " o..dd,r ." . ur,,be,0,?p,Lrt .!.2$c
" 1I.r,hPobo, r' Di" - J.ri .
.
i oJJ . o . 5 O. r b - :()u Fl ,t I
'd
'' Sisnal conditioning '. Diakscsdri
1007.dktritu lN wln
l!!, tr\rvirr
\rtd
r Dn.
rr
\''ll"Jld'Lo'or.Jol''ml
n,
ULTRASOMK SEBAGAI NAVIGASI BtrRBASIS
MIKROKONTROI-E'R
TUGAS
XIIIR
S.i.!.i r.lrt! {tu ry.na ..(!k rar'claild
Progn! Stnrun-l p.d. Jrns l.'hil( &Lktn f.tntr.! T.hil{
Untudtr Ard.h.
FEBRY YADI Z
NO3P : 03173K9
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik
Universitas And{as
Padang
2008
Solah sutu jehis tubor rahg leduns ditenbakska aleh pdta peneliti
adalah tuhot
nohil Robot dobil ini hediliki sisten
dehgartotkan srat" barang
t
n@isasi
lahq
bisa
lerpat lain ddgah tepat.Sttln n@i9asi rcbot
tqat ]une atan
tevbu|
Pada lusa\ akhi ihi akth dibahas sistetn @iEari rchot nobil lenEon
ehgghaLu s.Bar ulnasonit penEatu jdruk hot.t tL redo contintat!
sebaEai pensEerat rcbo| bntulidn notat d. sena bluk nelatutn
peneangkt.an barang. Kcnudia s.hta pnanti akan dik htr.t oleh
nikfokonfrolct. Oleh ttrena il dalan pen lridh ini plnulit nerahcanA d.n
nenh at prototype..b.t cetd4syahg beri"ttut Rabot PeksahEt t B.' Densdn
sansat erat kaitannlu dengah
Se^n Ultasohik
SebdArj
Robat PenEangtut
tuntjt
dilak:dnakan rob.1
N^iAasj Be/basis Milnlontraller"
R6 ini
netut\onakan
pena gk
ah Bor
dni
tenpat
t.
pat pearjn?.Mn atau sullanE Setelah dilatutan
peryrjian skten data didapatkan dato bahtasdhtd tubot ini dalom nelalakah
ptngdnbilan
ke
bu neniliki tihgkat tuklitidn
ilikitihgk tk t.litian70%.
aenAanAkatan
n
i:.!r.
: AT39S5 l ,
.!se bLr,
7tf/o, dtn sklen tuigatinya juAa
Ubtusohik M.rot Seno, nobil. rabot, Nai9asi
BAB
I
PENDAIULIJAN
LATAR BELAXANC
A{al dbculnya obol
dapat dikelanui
ddi bess Yunbi kqo yeg
nehb@t palug y&g dapal dipindah-pindankb, Sekilar 2?0 Bc, C!$ibus.
seormg imin)ar
yumi nenbul
orsm dd
jm
air denge lonponen yMg
dapal dipinda&d. Zams Nabi Mun@ad SAW puq telan nenbur nesin
perds y4s mensgunalu rcda dm dapar melontdkn bon,kenudia l"tru
i?70, Piere Jacquet Drcz,
ssres pehb@tj berkebdg@
boneka meknis sebasai mainm. Sekitar
lenga, kemudio mendisain robot sendin
sdt ini hmpn
biaya
rcbol itu
dapat melihar Blst
oenbEr
jepeg nenaimpor robt
utut keperlna
pabnk lrl
nenCgbar robor
p€rjd un* hengoperBiks mbot jsuh lebih nurah
sekmg kib
'ag
1967,
seDua industri htuD-factu
de,ggualb neusiavalaupm
bt*
rlun
Swiss
naih dikendalitm
oleh
dibmdingklr
mausia. lil
y6e dikontrot nmDsia naih dicuakd
nehgelisi€nrd kerja conlohya sajr *perti pengdgkutan p€ri
daih
@niliki
keena
menBguakm allt y&s dikonlrot oteh
tinskat k€telilim yms Endan
ltus
dapal
nmui4
padalEt
kms
mbuia
neny€babk keselmahn
&n €fisi€mi kerja ymg Endah pula.
Edzn
Mausia
ndpale
terhadap
sutu terj4 wlaupu sekeos mdusia sldan berpem sbasai
la€FnEol
Elingkd
&h
ddi
robot
kualitls
mesjn ylne nemiliki
nsa jenlh de keielitis ysg
ydg ndih nuul. Sedegrs indushi
dd
kudtitas dei p$duksi
waku dm keija yee clisie[ kebLrnm
rag ldhbya
ats
peFtaran
sosar
dihasiL4
y6g
besifat
otoDat
wgnl diperlutd oleb ildtrsEi-idulri.
h6Cm
s@j
baei
p
a
Kebutuna ini mmpald
uh* ;tu
Fmlid Musrvo drbides robol
berraDa
dencd keblh$a reloologi.
Pdk€mbsse dalm
5d,nya reknoloei
bid
S
sge,t p€st,
rcbotika sat ini
nilrckontmllr, ymg
bisa
nenjldi orak
apolagi
setiap
ddg4
pdnra! ydg
tna insinkd terhlda! mbol yeg b€kerja Fc@ otomtb. Teknolosi ini
Mpemudal p€Ikerj@ y&g dilalotu mdiri
dalu
p€nelitie ini pqulis
hqjud'n : "Robol Pen8 slal
oleb bbot. Oleh keem itu
neMme dm nehb@t
ror Dengd
Seosor
dapat
ybg
pmloty?€ robot
Ultsonik
Sebagai
Nayigsi
B.rnasis Mikokontrcllel'.
12.
BATASANMASALAH
Agd Iebih te€r,nnya Tugs Athi! ini, nala !€nuiis
. Pero@sa dd pembuaran
robol .erd.s
yus
bisa
nembalasi
nen6i. menssstul
ds nenselarke box ko lehpat tuju dcngd
berbdiskm
nikokontrolld, lintas mtut pensmbilm dtu gurlas box
dilenh*e. Box yeB dimbil dalm p@isi
lls dd
sudan
beEda dit€nea!
tempat p€ngmbilm.
. Pmbahas tentang ensor
ultasonik pine)))
tell]ah padlls utuk
andelelsi jaril dengd nengsunale dscnb16,
pmsduh jarak
'€itu
tqhadap Raktu puls i.put.
. Pdbanb
tnrang pencarun
keeparar pada notor dc €ryo
tudd 180'te1@ p@lld.
vdi6i lwM lol€dlp eah puiatr
odinuou dd
sudut pada notor dc
dM
swo
BA} V
KFISIMPI]I,AN DAN SARAN
5,],
(ESTMPULAN
setclah melatuhd
rnsaslut 6,J
L
Pada
pcdcesm. pembular de pcnsujie
pada p€nelitid
i.i,
mala dapal ditarit bcber.pa lresinfllM
pengujid Scnsor Uh-soniL senakin jauh
pmjans
*a!tu puha yms
robol mobil
reruhur
di
jaFl pendrne $natin
Oscilostop,
yeg ndlinya bie
di.nikm nelahi pogrm.
2
&bi
rcbot denso pcnehal&g selain nu
disur](d utuk
menddteksi
jd,l
ssor ullrenik
jug!
ullrMnjk dieunal& untuk
Pada mobil robot, scnsor
mendeteksi
teb€Bd/r b!x.
3. noDor F..gdekut box dapal nrencd box
kemudi
ncn8mskalnya
db
mensubJkd (e sldms. setelah itu kenbali kc rcnpxt pcngmbilb
,1.
Molor dc
ero
conrinmus pada tubot tenssekut ,oJ disunltan sebagai
aklutor latc mcnbuat Dbol ini
j
Molor dc seno
sledr
F.nCerat blsian
6
dapa' beryeral.
180' padn robot
pens slai b,: disnnalm
sebaeai
tengdght box
Pengatu& pergeElkm
mo!' diirtukD
dengm memberikan
vlndi
PwM yag dapat nempensmhi kecepltdr, ean putm. sDdd pul.m
DAFTAIT (XPUSTAKA{]\
frl
Budihano, widodo. 2006 Bctajat Sc djri Mehbual Rabat Cerdd:. p-I
EIcx M.dia konputindoi lakari..
Lt,,( Ah@uka d
12l
N!l*an, Paulus Andi. 200:t.
ttl
Pitorvmo. End6. 2A06 Robajikn Dis.in, KahnaL .tah K?ced6an
Mi*,.koktrclet ,4789C 5 t PT Elex [,tedia Kompurindo:
tudrosrutun
jatda
,!.rar.Andi: Yogyaldl
t4l
Puta. Asr]uro Eko 2A03. a.tujrr Mikmk
tjl
Sigir. Rianro. 2007 Rabaijka, S.nvr rttjh )A1ralat crai,,
t6l
(ur',,' sr. 200,.,.. t.,,i v,t t a- o,., rp. \, basd
E/zh.,,t Pl Eh\ Med d [rmnur ndu lJk a
I'l
lollc
IE
"lrahsheer AT89S5j " Diatscs dari \\11r.!\tr1
p.da Iergal6 lcbruri 2008 pului06 53 WtB.
htab
,4T89c5 t /5,/s5 Ca\a
t. -
^.nddt.
|mt:
p..ola,_n
,kLt,a1i.t -tiL tdi ."duo. ,-1eft t
' f. kogc tr..
't
|I
It
r \ l!L\ i|tlLl
"Dalsbcell-M124' Diakscsdfi \\!11!Llrr.r\,,rrrnLt,[].h..r. r:rL,rrl
r L'r' l-8 i,pnlc, iu 1.,' O 0
l0l
rrl
rl
l
Line Tmckcr Robor DerjAd MenesLDak Uniremal Dctra Robo Kils.,.
Dirkses dui
ribnr rd.f$ r.n un !l..nr )
tpadarbggal5
Oklober2007 pukul 11.19 WlB.
\r(
!-l
Robo I d LoJ PcnJ L r' .1.' d
pobor
lPJ-o',Uu,ori c. lrdfl ".r.
"r DaJrrr ID. ,J -,I \,, or
.
, " o..dd,r ." . ur,,be,0,?p,Lrt .!.2$c
" 1I.r,hPobo, r' Di" - J.ri .
.
i oJJ . o . 5 O. r b - :()u Fl ,t I
'd
'' Sisnal conditioning '. Diakscsdri
1007.dktritu lN wln
l!!, tr\rvirr
\rtd
r Dn.
rr
\''ll"Jld'Lo'or.Jol''ml
n,