Realisasi Robot Anjing.
REALISASI ROBOT ANJING
Disusun Oleh:
Rikian Wanjaya DS
0622020
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha,
Jl. Prof.drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia,
email : [email protected]
ABSTRAK
Teknologi robotika saat ini sedang berkembang pesat. Hampir seluruh
bidang kehidupan sudah menggunakan teknologi robotika ini. Sekarang ini juga
sudah berkembang pembuatan robot yang menyerupai hewan, seperti: robot
anjing, robot kucing dan robot ular. Pembuatan robot hewan ini dilakukan untuk
bisa mengendalikan dan memanfaatkan fungsi-fungsi khusus dari masing-masing
hewan itu, seperti: kemampuan ular menyusup ke tempat-tempat kecil,
kemampuan penciuman anjing dan lain-lain.
Dalam Tugas Akhir ini, akan direalisasi sebuah robot anjing yang dibuat
dengan menggunakan bahan akrelik untuk membuat rangka robot. Sistem gerak
robot menggunakan 12 buah motor servo DC. Sensor yang digunakan adalah
sensor suara untuk mendeteksi perintah suara, sensor gas untuk mengenali baubau tertentu, sensor sentuh untuk mendeteksi sentuhan, dan sensor kamera
CMUCam3 untuk mendeteksi warna. Semuanya akan dikendalikan oleh
pengendali mikro Arduino.
Algoritma yang digunakan yaitu robot akan bergerak maju apabila robot
mendeteksi perintah suara atau sentuhan dari sensor sentuh yang ada di punggung
robot. Apabila sensor sentuh di bagian kepala disentuh maka robot akan
mengayun-ayunkan kepala dan ekor lalu voice player “ON”. Apabila sekitar robot
terdapat bau gas butan maka voice player “ON”. Sensor kamera yang digunakan
untuk mendeteksi warna. Jika semua sensor yang ada tidak mendeteksi perintah
apapun maka robot akan tetap berdiri.
Berdasarkan percobaan yang dilakukan dapat dikatakan bahwa robot
anjing dapat mendeteski bau gas butan dengan menggunakan sensor gas (MQ-4),
dapat mendeteksi adanya sentuhan berupa sentuhan kulit, kain dan kabel dengan
menggunakan sensor sentuh (Phidgets Capacitive Touch Sensor), mendeteksi
warna dengan bantuan CMUCam3, dapat mendeteksi perintah suara dengan
menggunakan sensor suara (VRbot Recognition Sensor) dan dapat bergerak maju
dengan menggunakan keempat kakinya.
Kata Kunci
: Robot Anjing, Pengendali Mikro Arduino, Pengendali Motor
Servo SSC-32, Voice Player, Sensor Sentuh, Sensor Suara,
Sensor Bau dan Sensor Kamera.
i
REALIZATION OF DOG ROBOT
Composed by:
Rikian Wanjaya DS
0622020
Electrical Engineering, Maranatha Cristian University,
Jl. Prof.drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia,
email : [email protected]
ABSTRACT
Recently, robotic technology is improving significantly. Almost all life
aspects are using robotic technology. Many of animal like robots are being
developed at the moment, such as dog robot, cat robot, and snake robot. The
development purpose of these animal robot is to take advantage of each
individuals benefit traits, to control and to use their specific abilities, such as
snake ability to sneak into narrow path, dog smelling ability, etc.
In this final project, one dog robot made of the acrylic framework of a
robot. Robot movement by twelve servo motors DC. Censors used are voice
censor to detect voice command, gas censor to detect the smell, touching censor to
detect touch, and CMUCam3 camera censor to detect color. Everything will be
controlled by arduino micro controller.
The used algorithm is that robot will move forward whenever it detects
voice command or touch command from touching censor in the robot's back. If
the touching censor located in its head being touched, the robot will shake its head
and tail, then voice player will on. Camera censor is used to detect color. If all
censor is not detecting any command, the robot will stand up.
Based from experiment, it can be said that dog robot able to detect the
smell of butane gas using gas censor MQ-4, able to detect touching using
skin,cloth,cable touch with touching censor (Phidgets Capacitive Touch Sensor),
detecting colour with the aid of colour censor, detecting voice with voice censor
(VRbot Recognition Sensor), and able to step forward using its four legs.
Key Word
: Dog Robot, Arduino Microcontroller, SSC-32 Servo Controller,
Voice Player, Touch Sensor, Voice Sensor, Gas Sensor and
Camera Sensor.
ii
DAFTAR ISI
ABSTRAK ..................................................................................................... i
ABSTRACT ................................................................................................... ii
KATA PENGANTAR ................................................................................... iii
DAFTAR ISI .................................................................................................. v
DAFTAR TABEL ......................................................................................... viii
DAFTAR GAMBAR ..................................................................................... ix
BAB I
PENDAHULUAN ..................................................................... 1
I.1
LATAR BELAKANG ............................................................... 1
I.2
IDENTIFIKASI MASALAH .................................................... 2
I.3
PERUMUSAN MASALAH ...................................................... 2
I.4
TUJUAN .................................................................................... 2
I.5
SPESIFIKASI ALAT ................................................................ 2
I.6
PEMBATASAN MASALAH .................................................... 3
I.7
SISTEMATIKA PEMBAHASAN ............................................ 4
BAB II
DASAR TEORI ........................................................................ 5
II.1
PERILAKU ANJING dan SISTEM GERAKAN KAKI
ANJING ..................................................................................... 5
II.2
PENGENDALI MIKRO ATMEGA 1280 MEGA USB
(ARDUINO) .............................................................................. 7
II.3
PENGENDALI SERVO (SSC 32) ........................................... 12
II.4
SENSOR .................................................................................... 15
II.4.1
SENSOR SENTUH (PHIDGETS CAPACITIVE TOUCH
SENSOR) ..................................................................................... 16
II.4.2
SENSOR SUARA (VRBOT RECOGNITION) .......................... 18
II.4.2.1
PERINTAH DASAR PADA VRBOT VOICE RECOGNITION
SENSOR ..................................................................................... 19
II.4.3
SENSOR BAU (METHANE GAS SENSOR MQ-4) .................. 21
II.4.4
SENSOR KAMERA (CMUCAM3 ROBOT VISION SYSTEM /
SENSOR) ..................................................................................... 24
v
II.4.4.1
PERINTAH DASAR PADA CMUCAM3 ................................ 27
II.4.4.2
TIPE DATA CMUCAM3 .......................................................... 29
BAB III
PERANCANGAN .................................................................... 31
III.1
PERANCANGAN SISTEM ROBOT ANJING ........................ 31
III.2
PERANCANGAN dan REALISASI ROBOT ANJING .......... 32
III.2.1
BENTUK ROBOT ..................................................................... 32
III.2.2
SISTEM GERAKAN KAKI ROBOT ANJING ........................ 37
III.2.3
PELETAKAN SENSOR-SENSOR ........................................... 43
III.3
RANGKAIAN PENGENDALI MIKRO, PENGENDALI MOTOR
SERVO, VOICE PLAYER, dan SENSOR ................................. 47
III.3.1
PENGENDALI MIKRO (ARDUINO) ...................................... 47
III.3.2
PENGENDALI MOTOR SERVO (SSC 32) ............................. 50
III.3.3
RANGKAIAN VOICE PLAYER ............................................... 54
III.3.4
SENSOR .................................................................................... 55
III.3.4.1
SENSOR SUARA (VRBOT VOICE RECOGNITION) ............ 55
III.3.4.2
SENSOR KAMERA (CMUCAM3) .......................................... 57
III.3.4.2.1
KOMUNIKASI SERIAL CMUCAM3 dengan KOMPUTER . 58
III.3.4.2.2
REALISASI PENGGUNAAN CMUCAM3 ............................. 58
III.3.4.3
SENSOR BAU (METHANE GAS SENSOR MQ-4) .................. 61
III.3.4.4
SENSOR SENTUH (PHIDGETS CAPACITIVE TOUCH
SENSOR) ..................................................................................... 62
III.4
ALGORITMA PEMROGRAMAN ROBOT ANJING ............. 64
BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISIS ............................................... 66
IV.1
PENGUJIAN SUDUT MOTOR SERVO BEBAS .................... 66
IV.2
PENGUJIAN KECEPATAN LANGKAH KAKI ..................... 69
IV.3
PENGUJIAN JARAK LANGKAH KAKI ................................ 70
IV.4
PENGUJIAN GERAKAN KAKI .............................................. 71
IV.5
PENGUJIAN SENSOR BAU (METHANE GAS SENSOR
MQ-4) ......................................................................................... 73
IV.6
PENGUJIAN SENSOR SENTUH (PHIDGETS CAPACITIVE
TOUCH SENSOR) ..................................................................... 83
vi
IV.7
PENGUJIAN SENSOR SUARA (VRBOT VOICE RECOGNITION)
.................................................................................................... 89
IV.8
PENGUJIAN SENSOR KAMERA CMUCAM3 ...................... 93
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN ................................................ 103
V.1
KESIMPULAN .......................................................................... 103
V.2
SARAN ...................................................................................... 103
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN A FOTO ROBOT ANJING
LAMPIRAN B PROGRAM PADA PENGENDALI MIKRO ARDUINO
LAMPIRAN C DATASHEET
vii
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1
Penghubung antara Pengendali Servo dengan Motor Servo ...... 14
Tabel 2.2
Penjelasan Struktur Sensor Suara .............................................. 19
Tabel 2.3
Karakteristik Sensor MQ-4 ........................................................ 22
Tabel 3.1
Posisi Sudut Setiap Motor Servo ............................................... 38
Tabel 3.2
Posisi Setiap Pergerakan Motor Servo ....................................... 41
Tabel 4.1
Pengujian Sudut Servo Bebas Tipe HS-65HB ........................... 66
Tabel 4.2
Pengujian Sudut Servo Bebas Tipe HS-475HB ......................... 67
Tabel 4.3
Pengujian Sudut Servo Bebas Tipe HS-635HB ......................... 68
Tabel 4.4
Pengujian Sudut Servo Bebas Tipe HS-425HB ......................... 69
Tabel 4.5
Pengujian Kecepatan Langkah Kaki Robot ............................... 70
Tabel 4.6
Uji Coba Jarak Langkah Kaki .................................................... 70
Tabel 4.7
Pengujian Jarak 20cm untuk Mendeteksi Bau Gas .................... 74
Tabel 4.8
Pengujian Jarak 15cm untuk Mendeteksi Bau Gas .................... 75
Tabel 4.9
Pengujian Jarak 10cm untuk Mendeteksi Bau Gas .................... 77
Tabel 4.10
Pengujian Jarak 8cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 78
Tabel 4.11
Pengujian Jarak 5cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 79
Tabel 4.12
Pengujian Jarak 3cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 81
Tabel 4.13
Pengujian Jarak 2cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 81
Tabel 4.14
Pengujian Sensor Sentuh dengan Menggunakan Jari Tangan ... 84
Tabel 4.15
Pengujian Sensor Sentuh dengan Menggunakan Kain atau Kabel 85
Tabel 4.16
Pengujian Terhadap Sensor Suara ............................................. 91
Tabel 4.17
Pengujian Pertama pada Sensor Kamera ................................... 94
Tabel 4.18
Pengujian Kedua pada Sensor Kamera ...................................... 95
Tabel 4.19
Pengujian Ketiga pada Sensor Kamera ...................................... 96
Tabel 4.20
Pengujian Keempat pada Sensor Kamera .................................. 97
Tabel 4.21
Pengujian Kelima pada Sensor Kamera ..................................... 99
Tabel 4.22
Pengujian Keenam pada Sensor Kamera ................................... 100
viii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Soket Pengendali Mikrokontroler Arduino ................................ 9
Gambar 2.2 Software Arduino ....................................................................... 11
Gambar 2.3 Rangkaian Arduino .................................................................... 12
Gambar 2.4 Pengendali Servo SSC-32 .......................................................... 13
Gambar 2.5 Koneksi antara Motor Servo dengan SSC-32 ............................ 14
Gambar 2.6.a Phidgets Capacitive Touch Sensor .......................................... 17
Gambar 2.6.b Phidgets Capacitive Touch Sensor .......................................... 18
Gambar 2.7 VRBot Voice Recognition Sensor .............................................. 19
Gambar 2.8 Struktur dari Sensor Gas MQ-4 ................................................. 22
Gambar 2.9 Sensor Gas MQ-4 ....................................................................... 22
Gambar 2.10 Rangkaian Sensor Gas MQ-4 .................................................... 23
Gambar 2.11 CMUCam3 ................................................................................. 24
Gambar 2.12 Diagram Blok CMUCam3 ......................................................... 25
Gambar 2.13 CMUCam3 Color Tracking ....................................................... 26
Gambar 2.14 Perintah \r ................................................................................... 27
Gambar 2.15 Perintah Reset ............................................................................ 27
Gambar 2.16 Perintah CR ................................................................................ 27
Gambar 2.17 Nilai Register ............................................................................. 28
Gambar 2.18 Perintah PM ............................................................................... 28
Gambar 2.19 Perintah TC ................................................................................ 29
Gambar 3.1 Diagram Blok Robot .................................................................. 31
Gambar 3.2 Robot Anjing AIBO ................................................................... 33
Gambar 3.3 Robot Anjing KRCI 2010 .......................................................... 34
Gambar 3.4 Kaki Robot dengan 2 Motor Servo ............................................ 34
Gambar 3.5 Robot Anjing .............................................................................. 35
Gambar 3.6 Struktur Robot Anjing Tampak Depan ....................................... 37
Gambar 3.7.a Robot Anjing Tampak Depan .................................................. 39
Gambar 3.7.b Robot Anjing Tampak Belakang ............................................. 39
Gambar 3.8 Flowchart Melangkah Maju ...................................................... 40
ix
Gambar 3.9 Ilustrasi Keseimbangan Tumpuan Pada Kaki Kiri .................... 43
Gambar 3.10.a Dimensi dan Penempatan Sensor Robot Anjing Tampak Atas 45
Gambar 3.10.b Dimensi dan Penempatan Sensor Robot Anjing Tampak
Samping ................................................................................ 45
Gambar 3.10.c Dimensi dan Penempatan Sensor Robot Anjing Tampak Depan
................................................................................................ 46
Gambar 3.10.d Dimensi dan Penempatan Sensor Robot Anjing Tampak
Belakang ................................................................................ 46
Gambar 3.11 Diagram Blok Robot Anjing ...................................................... 50
Gambar 3.12 Posisi Pin Baud Rate dari Penghasil Servo SSC-32 .................. 51
Gambar 3.13 Pin Penghubung Antara Pengendali Servo dengan Pengendali
Mikro ......................................................................................... 51
Gambar 3.14 Koneksi Pin Pada Motor Servo .................................................. 52
Gambar 3.15 Posisi Pin Pada Pengendali Servo .............................................. 52
Gambar 3.16 Skematik Rangkaian Pengendali Servo SSC-32 ........................ 53
Gambar 3.17 Bentuk dari Rangkaian Voice Player ......................................... 54
Gambar 3.18 Skematik Rangkaian Voice Player ............................................ 54
Gambar 3.19 Software VRbot .......................................................................... 56
Gambar 3.20 Diagram Blok Sensor Suara ........................................................ 56
Gambar 3.21 Algoritma Penggunaan Sensor Suara (VRbot Vocie Recognition)
................................................................................................... 57
Gambar 3.22 CMUCam3 Board Layout .......................................................... 57
Gambar 3.23 CMUCam3 GUI ......................................................................... 58
Gambar 3.24 Software CMUCam2 .................................................................. 59
Gambar 3.25 Nilai RGB Maksimum dan Minimum ....................................... 60
Gambar 3.26 Algoritma Penggunaan Sensor Kamera CMUCam3 ................. 61
Gambar 3.27 Algoritma Penggunaan Sensor Bau MQ-4 ................................ 62
Gambar 3.28 Posisi Setiap Pin pada Sensor Sentuh (Phidgets Capacitive
Touch Sensor) ............................................................................ 62
Gambar 3.29 Algoritma Penggunaan Sensor Sentuh (Phidgets Capacitive
Touch Sensor) ............................................................................ 63
x
Gambar 3.30 Diagram Alir Robot Anjing ....................................................... 64
Gambar 4.1.a Pola Gerakan Maju dari Kaki Robot Anjing ........................... 71
Gambar 4.1.b Pola Gerakan Maju dari Kaki Robot Anjing ........................... 72
Gambar 4.2 Pengujian Jarak 20cm untuk Mendeteksi Bau Gas .................... 74
Gambar 4.3 Pengujian Jarak 15cm untuk Mendeteksi Bau Gas .................... 75
Gambar 4.4 Pengujian Jarak 10cm untuk Mendeteksi Bau Gas .................... 76
Gambar 4.5 Pengujian Jarak 8cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 78
Gambar 4.6 Pengujian Jarak 5cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 79
Gambar 4.7 Pengujian Jarak 3cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 80
Gambar 4.8 Pengujian Jarak 2cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 82
Gambar 4.9 Pola Gerakan Robot Saat Mendeteksi Bau Gas ......................... 83
Gambar 4.10 Pengujian Sensor Sentuh dengan Menggunakan Jari Tangan ... 84
Gambar 4.11 Pengujian Sensor Sentuh dengan Menggunakan Kain atau Kabel
.................................................................................................... 85
Gambar 4.12 Pola Gerakan Apabila Sensor Sentuh di Bagian Kepala Disentuh
.................................................................................................... 86
Gambar 4.13.a Pola Gerakan Apabila Sensor Sentuh di Bagian Punggung
Disentuh ................................................................................ 87
Gambar 4.13.b Pola Gerakan Apabila Sensor Sentuh di Bagian Punggung
Disentuh ................................................................................ 88
Gambar 4.14 Pengujian Terhadap Sensor Suara ............................................. 90
Gambar 4.15 Pola Gerakan Apabila Sensor Suara Mendeteksi Kata “Run” ... 92
Gambar 4.16 Pengujian Pertama pada Sensor Kamera ................................... 93
Gambar 4.17 Pengujian Kedua pada Sensor Kamera ...................................... 95
Gambar 4.18 Pengujian Ketiga pada Sensor Kamera ...................................... 96
Gambar 4.19 Pengujian Keempat pada Sensor Kamera .................................. 97
Gambar 4.20 Pengujian Kelima pada Sensor Kamera ..................................... 98
Gambar 4.21 Pengujian Keenam pada Sensor Kamera ................................... 100
Gambar 4.22 Pola Gerakan Ketika Sensor Kamera Mendeteksi Warna ......... 102
xi
LAMPIRAN A
FOTO ROBOT ANJING
Tampak Atas
Tampak Depan
Tampak Samping
Tampak Belakang
LAMPIRAN B
PROGRAM PADA PENGENDALI MIKRO ARDUINO
PROGRAM UTAMA
PENGENDALI MIKRO ARDUINO
/***********************************************************************
ROBOT ANJING
CREATED BY RIKIAN WANJAYA DS
0622020
MARANATHA
***********************************************************************/
int x,y,a,b,c,n;
int mx, my, x1, x2, y1, y2, pixels, confidence;
void berdiri()
{
Serial1.println("#13 P778 T1000");
Serial1.println("#14 P778 T1000");
Serial1.println("#15 P1722 T1000");
Serial1.println("#2 P2000 T1000");
Serial1.println("#1 P2222 T1000");
Serial1.println("#0 P1278 T1000");
Serial1.println("#29 P778 T1000");
Serial1.println("#30 P1133 T1000");
Serial1.println("#31 P1578 T1000");
Serial1.println("#18 P2056 T1000");
Serial1.println("#17 P2000 T1000");
Serial1.println("#16 P1500 T1000");
Serial1.println("#7 P1500 T1000");
Serial1.println("#23 P1300 T1000");
}
void maju()
{
Serial1.println("#0 P1556 T1000 #16 P1778 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#15 P2000 T1000 #31 P1856 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#2 P1389 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#1 P1611 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#15 P1722 T1000 #31 P1578 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#0 P1278 T1000 #16 P1500 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#15 P1333 T1000 #31 P1189 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#0 P1000 T1000 #16 P1222 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#29 P1500 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#30 P1744 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#13 P1500 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#14 P1389 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#0 P1278 T1000 #16 P1500 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#15 P1722 T1000 #31 P1578 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#0 P1556 T1000 #16 P1778 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#15 P2000 T1000 #31 P1856 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#18 P1444 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#17 P1389 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#15 P1722 T1000 #31 P1578 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#0 P1278 T1000 #16 P1500 T1000");
delay(1000);
}
void kepalaekor()
{
Serial1.println("#7 P1000 T1000 #23 P1600 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#7 P2000 T1000 #23 P1000 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#7 P1500 T1000");
Serial1.println("#23 P1300 T1000");
}
void VRdetect()
{
Serial2.print("b");
delay(500);
while(Serial2.available() > 0)
{
x = Serial2.read(); // buat ngeditek alat
if ( x =='o')
Serial.println ("Board Detected");
}
}
void VRlanguage()
{
Serial2.print("l");
delay(10);
Serial2.write(0x41); // english
delay(100);
while(Serial2.available() > 0)
{
x = Serial2.read();
if (x == 'o')
Serial.println("Set language Ok");
}
}
void VRtimeout()
{
Serial2.print("o");
delay(10);
Serial2.write(0x46); // time out 5 detik : 0x41+5 english
delay(100);
while(Serial2.available() > 0)
{
x = Serial2.read();
if (x == 'o')
Serial.println("Set timeout Ok");
}
}
void VRtrigger()
{
Serial.println("Trigger Word...");
Serial2.print("i");
delay(10);
Serial2.write(0x41); // trigger word
delay(100);
while(Serial2.available() == 0);
x = Serial2.read();
if (x == 't')
Serial.println("timeout");
else if (x == 'e')
Serial.println("error");
else if (x == 's')
Serial.println("Recognized");
}
void VRwordset1()
{
Serial.println("Word Set #1...");
Serial2.print("i");
delay(10);
Serial2.write(0x42); // word set #1
delay(100);
while(Serial2.available() == 0);
x = Serial2.read();
if (x == 't')
Serial.println("timeout");
else if (x == 'e')
Serial.println("error");
else if (x == 3)
{
Serial.println("Run");
maju();
}
else if (x == 6)
{
Serial.println("Stop");
berdiri();
}
else
Serial.println("???");
}
int cmuSet2(char *command)
{
unsigned char byteCount;
Serial3.print(command);
Serial3.print("\r");
delay(10);
while(Serial3.available() == 0);
}
int cmuSet(char *command)
{
int byteCount;
Serial3.print(command);
Serial3.print("\r");
delay(10);
while(Serial3.available() == 0);
while(Serial3.read() != ':');
Serial3.flush();
}
void camSetup()
{
Serial.println("Ready");
delay(1000);
cmuSet("RS");
delay(500);
cmuSet("CR 18 44 19 33");
delay(500);
cmuSet("CR 18 40 19 32");
delay(500);
cmuSet("PM 1"); //polled mode on
delay(500);
cmuSet("RM 3");
// wait for camera to settle
delay(500);
cmuSet2("TC 239 241 15 17 15 17");
delay(1000);
Serial.println("Go");
Serial3.flush();
delay(500);
}
void camTracking()
{
unsigned char buffer[30];
int nByte = 0;
cmuSet2("TC");
delay(100);
// 11 bytes are as follows // array position --> 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
// value --> 255 T mx my x1 y1 x2 y2 pixels confidence \r
// Serial.print("Data: ");
// Serial.println(Serial3.available(),DEC);
// delay(500);
while ( Serial3.available() > 0 )
{
buffer[nByte] = Serial3.read();
nByte++;
delay(1);
}
mx = buffer[2];
my = buffer[3];
x1 = buffer[4];
y1 = buffer[5];
x2 = buffer[6];
y2 = buffer[7];
pixels = buffer[8];
confidence = buffer[9];
/*
for ( int i = 0; i < 11; i++ ) //untuk menampilkan data array pada terimnal
{
Serial.print(buffer[i],DEC);
Serial.print(" ");
}
Serial.println(" ");
delay(1000);
*/
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
delay(500);
Serial2.begin(9600);
delay(500);
Serial1.begin(9600);
delay(500);
Serial3.begin(19200);
delay(500);
pinMode(52,OUTPUT);
digitalWrite(52,LOW);
delay(500);
camSetup();
VRdetect();
VRlanguage();
VRtimeout();
VRtrigger();
Serial2.flush();
if ( x == 's')
{
VRwordset1();
}
delay(500);
}
void loop()
{
berdiri();
a = analogRead(1);
b = analogRead(2);
c = analogRead(3);
camTracking();
if ( ( x2 - x1 > 20 ) && ( y2 - y1 > 50 ) )
{
kepalaekor();
digitalWrite(52,HIGH);
}
if ( a > 800 )
{
kepalaekor();
for ( n=0; n 250 )
{
kepalaekor();
digitalWrite(52,HIGH);
delay (5000);
}
else
{
digitalWrite(52,LOW);
}
delay(500);
if ( c > 800 )
{
kepalaekor();
digitalWrite(52,HIGH);
delay(5000);
}
delay(500);
VRwordset1();
delay(500);
}
LAMPIRAN C
DATASHEET
Sensor Sentuh (Phidgets Capacitive Touch Sensor) .................................... C-1
Sensor Kamera (CMUCam3) ....................................................................... C-5
Sensor Gas (MQ-4) ........................................................................................ C-36
Sensor Suara (VRBot Voice Recognition Sensor) ....................................... C-40
Motor Servo Hitech HS-425HB ................................................................... C-49
Motor Servo Hitech HS-65HB ..................................................................... C-51
Motor Servo Hitech HS-475HB ................................................................... C-53
Motor Servo Hitech HS-635HB ................................................................... C-55
IC NM27C512 ................................................................................................ C-57
SENSOR SENTUH (Phidgets Capacitive Touch Sensor)
SENSOR KAMERA (CMUCam3)
Sensor Gas (MQ-4)
Sensor Suara (VRBot Voice Recognition Sensor)
Motor Servo Hitech HS-425HB
Motor Servo Hitech HS-65HB
Motor Servo Hitech HS-475HB
Motor Servo Hitech HS-635HB
IC NM27C512
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini dibahas mengenai latar belakang, identifikasi masalah,
perumusan masalah, tujuan, spesifikasi alat, pembatasan masalah dan sistematika
pembahasan.
I.1
LATAR BELAKANG
Teknologi robotika saat ini sedang berkembang pesat. Hampir seluruh
bidang kehidupan sudah menggunakan teknologi robotika ini. Sekarang ini juga
sudah berkembang pembuatan robot yang menyerupai hewan, seperti robot anjing,
robot kucing dan robot ular. Pembuatan robot hewan ini dilakukan untuk bisa
mengendalikan dan memanfaatkan fungsi-fungsi khusus dari masing-masing
hewan itu, seperti kemampuan ular menyusup ke tempat-tempat kecil,
kemampuan penciuman anjing dan lain-lain.
Salah satu robot hewan yang banyak dibuat adalah robot anjing, karena
anjing adalah hewan yang disukai oleh banyak orang. Anjing bisa menemani
manusia dalam semua kondisi seperti menjaga rumah, di jalan dan membantu
dalam berbagai hal. Agar mendapat sifat anjing yang seperti itu, terlebih dahulu
anjing dilatih. Karena melatih seekor anjing untuk bisa mengikuti perintahperintah dari manusia memerlukan waktu yang tidak singkat dan juga seiring
dengan perkembangan teknologi saat ini, maka dapat dirancang sebuah robot
anjing yang memiliki tingkat kepandaian seperti seekor anjing terlatih. Dalam
Tugas Akhir ini, akan direalisasi sebuah robot anjing yang dapat melakukan halhal layaknya seekor anjing terlatih. Robot anjing ini akan menjalankan perintah
suara yang diberikan padanya, mengenali bau-bau tertentu dan juga akan
melakukan ekspresi-ekspresi tertentu bila berinteraksi dengan manusia.
.
1
BAB I PENDAHULUAN
I.2
2
IDENTIFIKASI MASALAH
Identifikasi masalah dalam Tugas Akhir ini adalah merancang dan
merealiasikan sebuah robot anjing yang dapat berperilaku seperti anjing pada
umumnya.
I.3
PERUMUSAN MASALAH
Perumusan masalah dalam Tugas Akhir ini adalah bagaimana merancang
dan merealisasikan sebuah robot anjing yang akan melakukan perintah-perintah
yang diberikan seperti seekor anjing terlatih.
I.4
TUJUAN
Tujuan dari Tugas Akhir ini adalah merancang dan merealisasikan sebuah
robot anjing yang dapat melakukan perintah-perintah seperti seekor anjing terlatih
dengan menggunakan beberapa sensor, yaitu: sensor kamera (CMUCam3 Robot
Vision System), sensor sentuh (Phidgets Capacitive Touch Sensor), sensor suara
(VRbot Voice Recognition) dan sensor bau (Methane Gas Sensor MQ-4).
I.5
SPESIFIKASI ALAT
Spesifikasi alat yang akan direalisasikan dalam Tugas Akhir ini adalah:
1. Robot dengan bentuk menyerupai anjing, dilengkapi dengan kamera
(CMUCam3 Robot Vision System), sensor sentuh (Phidgets Capacitive
Touch Sensor), sensor suara (VRbot Voice Recognition) dan sensor bau
(Methane Gas Sensor MQ-4).
2. Sensor kamera (CMUCam3 Robot Vision System) dalam Tugas Akhir ini
digunakan untuk dapat mengenali warna yang ada di depannya. Proses
pengenalan warna yang dilakukan bertujuan sebagai aplikasi atau cara
robot anjing ini untuk menjaga jarak terhadap dinding di depannya.
3. Robot anjing ini akan melakukan ekspresi-ekspresi seperti anjing normal
bila sensor sentuh (Phidgets Capacitive Touch Sensor) mendeteksi adanya
sentuhan pada robot anjing ini. Sensor sentuh diletakkan di bagian kepala
dan bagian punggung robot anjing ini.
BAB I PENDAHULUAN
3
4. Dengan bantuan sensor suara (VRbot Voice Recognition), robot anjing ini
dapat berinteraksi dengan manusia, sehingga pemilik robot dapat
memberikan perintah-perintah ke robot anjing ini seperti perintah untuk
jalan maupun diam.
5. Sensor bau (Methane Gas Sensor MQ-4) akan membuat robot anjing ini
dapat mengenali bau gas methane, buthane, dan lain-lain, sehingga bisa
membantu mendeteksi kebocoran gas.
I.6
PEMBATASAN MASALAH
Dalam Tugas Akhir ini, akan dirancang dan direalisasikan robot anjing
dengan kriteria sebagai berikut:
1. Perpindahan yang dapat dilakukan oleh robot anjing ini hanya ke arah
depan.
2. Kamera pada robot anjing ini tidak dapat mengenali bentuk dari objek
yang ditangkapnya, tetapi dapat mengenali warna yang ada di depan
kamera dengan cara melihat nilai komposisi RGB yang dideteksi oleh
sensor kamera. Apabila robot mendeteksi komposisi warna tertentu yang
sudah diatur sebelumnya maka robot akan berdiri dan mengayun-ayunkan
kepala dan ekornya.
3. Robot anjing ini hanya menjalankan perintah suara yang sudah disimpan di
dalam pengendali mikronya. Sebelum melaksanakan perintah-perintah
suara yang diberikan, ekor robot akan bergoyang. Bila perintah suara yang
diterima tidak tersimpan di dalam pengendali mikro, maka robot tidak
akan melakukan perintah tersebut. Robot anjing ini hanya mendeteksi
perintah suara Run dan Stop.
4. Sensor sentuh akan diletakkan di kepala dan badan robot anjing ini. Bila
bagian kepalanya disentuh robot ini akan mengeluarkan suara gonggongan
dan bagian kepala, ekor akan bergerak mengayun-ayun. Apabila sensor
sentuh yang berada di bagian badan mendeteksi sentuhan maka bagian
kepala, ekor robot anjing ini akan bergerak mengayun-ayun dan robot akan
bergerak maju.
BAB I PENDAHULUAN
4
5. Jika robot anjing ini mendeteksi bau gas butane maka voice player dari
robot anjing ini akan mengeluarkan suara gonggongan.
I.7
SISTEMATIKA PEMBAHASAN
Sistematika pembahasan laporan ini disusun menjadi lima bab, yaitu
sebagai berikut:
BAB I PENDAHULUAN
Bab ini membahas tentang latar belakang, identifikasi masalah, perumusan
masalah, tujuan, spesifikasi alat, pembatasan masalah
dan sistematika
pembahasan.
BAB II DASAR TEORI
Bab ini membahas tentang teori-teori yang digunakan untuk merancang dan
merealisasikan robot anjing yang meliputi pembahasan pengendali mikro
ATMega 1280 MEGA USB Microcontroler, sensor sentuh (Phidgets Capacitive
Touch Sensor), sensor suara (VRbot Voice Recognition), sensor bau (Methane
Gas Sensor MQ-4), kamera (CMUCam 3 Robot Vision System / Sensor) dan cara
kerja dari motor servo yang digunakan.
BAB III PERANCANGAN
Bab ini membahas tentang cara merancang dan merealisasikan robot anjing,
perancangan sistem gerak robot anjing serta algoritma yang digunakan sehingga
robot anjing dapat berjalan sesuai yang diinginkan.
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
Bab ini membahas tentang hasil analisa data yang dihasil dari hasil pengujian
terhadap robot anjing dan semua sensor yang digunakannya.
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
Bab ini membahas tentang kesimpulan yang diperoleh dari Tugas Akhir serta
saran-saran untuk perbaikan.
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir dan saran-saran yang perlu
dilakukan untuk perbaikan di masa mendatang.
V.1
KESIMPULAN
Dengan memperhatikan data pengamatan dan analisis pada Bab IV, dapat
disimpulkan bahwa:
1. Robot anjing dapat direalisasikan menggunakan 3 buah motor servo pada
setiap kakinya dengan keterbatasan hanya dapat bergerak maju.
2. Sensor sentuh yang digunakan sangat sensitif terhadap sentuhan yang
diberikan, berupa sentuhan jari tangan manusia, kain dan kabel.
3. Sensor gas yang dipakai kurang peka terhadap bau gas korek api karena
sensor baru mendeteksi adanya bau gas sekitar 2 cm di depan sensor gas.
4. Rata-rata kecepatan robot anjing untuk berjalan maju kedepan adalah 4.56
langkah/detik.
5. Rata-rata jarak pindah yang ditempuh oleh robot anjing ini dari setiap
langkahnya adalah 64.58 milimeter.
V.2
SARAN
Saran-saran yang dapat diberikan untuk perbaikan dan pengembangan dari
realisasi robot anjing ini adalah sebagai berikut:
1.
Untuk menghasilkan kinerja yang optimal sebaiknya digunakan perangkat
yang memiliki baud rate yang sama.
2.
Pengembangan struktur badan pada robot anjing ini agar dapat bergerak ke
kanan dan ke kiri.
3.
Sebaiknya digunakan sensor bau dan sensor suara yang memiliki sensitifitas
lebih baik dibanding sensor-sensor yang digunakan sekarang.
4.
Sensor kamera aplikasinya diperluas agar bisa mengambil gambar dan
merekam video.
103
DAFTAR PUSTAKA
1.
Anonymous, CMUcam2 Vision Sensor User Guide. Amerika : Acroname.
2.
Budiharto, Widodo., Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas, PT Elex
Media Komputindo, Jakarta, 2006
3.
Darmawan, Aan. 2005. Diktat Kuliah Dasar Komputer dan Pemrograman.
Bandung : Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Maranatha
4.
Realisasi Robot Biped dengan Pengendali Servo SSC-32. Referensi Kerja
Praktek Saudara Rikian Wanjaya DS (0622020)
5.
Realisasi Robot Pemain Bola untuk KRCI 2010 Divisi Battle. Referensi
Tugas Akhir Saudara William (0622018)
6.
Anjing. http://id.wikipedia.org/wiki/Anjing (20 Agustus 2010)
7.
Arduio Mega. http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega (11 September
2010)
8.
Biped BRAT Assembly Guide. http://www.lynxmotion.com/images/html/
build104.htm ( 14 Agustus 2010)
9.
CMUCam3. http://www.seattlerobotics.com/CMUcam3_datasheet.pdf ( 30
September 2010)
10. Download the Arduino Software. http://arduino.cc/en/Main/Software (11
September 2010)
11. Gambar Aibo. www.google.com/aibo (23 Desember 2010)
12. Interfacing with Others Software. http://www.arduino.cc/playground/Main/
InterfacingWithSoftware (11 September 2010)
13. Mengenal Perilaku Anjing. http://anjingpeliharaanku.wordpress.com/2008/
03/02/ccccc/ ( 20 Agustus 2010)
14. Methance Gas Sensor MQ-4. http://www.robokits.co.nz/methane-gas-sensorMQ-4 ( 30 September 2010)
15. Moving Servos with a SSC-32 and an Arduino. http://robotics.nuvvo.com/
lesson/7437-moving-servos-with-a-ssc-32-and-an-arduino ( 10 Oktober
2010)
16. Pengertian Sensor. http://gubukilmugratis.blogspot.com/2009/12/pengertiansensor.html ( 5 September 2010)
17. Pengertian-pengertian Sensor. http://tiyoavianto.com/directorysearch/
pengertian+pengertian+sensor.html (5 September 2010)
18. Phidgets Touch Sensor. http://www.trossenrobotics.com/p/phidgets-touchsensor.aspx (22 September 2010)
19. Pololu MQ Gas Sensor Carrier. http://www.pololu.com/catalog/product/1479
( 22 September 2010)
20. Product Manual. http://www.robotshop.com/content/PDF/product-manual1129.pdf (30 September 2010)
21. Sensor. http://bocahpribumi.blogspot.com/2009/05/sensor.html D Sharon,
dkk (1982) ( 25 September 2010)
22. VRbot Voice Recognition Module. http://download.tigal.com/veear/VRbotDSv1.0.pdf (11 September 2010)
Disusun Oleh:
Rikian Wanjaya DS
0622020
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha,
Jl. Prof.drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia,
email : [email protected]
ABSTRAK
Teknologi robotika saat ini sedang berkembang pesat. Hampir seluruh
bidang kehidupan sudah menggunakan teknologi robotika ini. Sekarang ini juga
sudah berkembang pembuatan robot yang menyerupai hewan, seperti: robot
anjing, robot kucing dan robot ular. Pembuatan robot hewan ini dilakukan untuk
bisa mengendalikan dan memanfaatkan fungsi-fungsi khusus dari masing-masing
hewan itu, seperti: kemampuan ular menyusup ke tempat-tempat kecil,
kemampuan penciuman anjing dan lain-lain.
Dalam Tugas Akhir ini, akan direalisasi sebuah robot anjing yang dibuat
dengan menggunakan bahan akrelik untuk membuat rangka robot. Sistem gerak
robot menggunakan 12 buah motor servo DC. Sensor yang digunakan adalah
sensor suara untuk mendeteksi perintah suara, sensor gas untuk mengenali baubau tertentu, sensor sentuh untuk mendeteksi sentuhan, dan sensor kamera
CMUCam3 untuk mendeteksi warna. Semuanya akan dikendalikan oleh
pengendali mikro Arduino.
Algoritma yang digunakan yaitu robot akan bergerak maju apabila robot
mendeteksi perintah suara atau sentuhan dari sensor sentuh yang ada di punggung
robot. Apabila sensor sentuh di bagian kepala disentuh maka robot akan
mengayun-ayunkan kepala dan ekor lalu voice player “ON”. Apabila sekitar robot
terdapat bau gas butan maka voice player “ON”. Sensor kamera yang digunakan
untuk mendeteksi warna. Jika semua sensor yang ada tidak mendeteksi perintah
apapun maka robot akan tetap berdiri.
Berdasarkan percobaan yang dilakukan dapat dikatakan bahwa robot
anjing dapat mendeteski bau gas butan dengan menggunakan sensor gas (MQ-4),
dapat mendeteksi adanya sentuhan berupa sentuhan kulit, kain dan kabel dengan
menggunakan sensor sentuh (Phidgets Capacitive Touch Sensor), mendeteksi
warna dengan bantuan CMUCam3, dapat mendeteksi perintah suara dengan
menggunakan sensor suara (VRbot Recognition Sensor) dan dapat bergerak maju
dengan menggunakan keempat kakinya.
Kata Kunci
: Robot Anjing, Pengendali Mikro Arduino, Pengendali Motor
Servo SSC-32, Voice Player, Sensor Sentuh, Sensor Suara,
Sensor Bau dan Sensor Kamera.
i
REALIZATION OF DOG ROBOT
Composed by:
Rikian Wanjaya DS
0622020
Electrical Engineering, Maranatha Cristian University,
Jl. Prof.drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia,
email : [email protected]
ABSTRACT
Recently, robotic technology is improving significantly. Almost all life
aspects are using robotic technology. Many of animal like robots are being
developed at the moment, such as dog robot, cat robot, and snake robot. The
development purpose of these animal robot is to take advantage of each
individuals benefit traits, to control and to use their specific abilities, such as
snake ability to sneak into narrow path, dog smelling ability, etc.
In this final project, one dog robot made of the acrylic framework of a
robot. Robot movement by twelve servo motors DC. Censors used are voice
censor to detect voice command, gas censor to detect the smell, touching censor to
detect touch, and CMUCam3 camera censor to detect color. Everything will be
controlled by arduino micro controller.
The used algorithm is that robot will move forward whenever it detects
voice command or touch command from touching censor in the robot's back. If
the touching censor located in its head being touched, the robot will shake its head
and tail, then voice player will on. Camera censor is used to detect color. If all
censor is not detecting any command, the robot will stand up.
Based from experiment, it can be said that dog robot able to detect the
smell of butane gas using gas censor MQ-4, able to detect touching using
skin,cloth,cable touch with touching censor (Phidgets Capacitive Touch Sensor),
detecting colour with the aid of colour censor, detecting voice with voice censor
(VRbot Recognition Sensor), and able to step forward using its four legs.
Key Word
: Dog Robot, Arduino Microcontroller, SSC-32 Servo Controller,
Voice Player, Touch Sensor, Voice Sensor, Gas Sensor and
Camera Sensor.
ii
DAFTAR ISI
ABSTRAK ..................................................................................................... i
ABSTRACT ................................................................................................... ii
KATA PENGANTAR ................................................................................... iii
DAFTAR ISI .................................................................................................. v
DAFTAR TABEL ......................................................................................... viii
DAFTAR GAMBAR ..................................................................................... ix
BAB I
PENDAHULUAN ..................................................................... 1
I.1
LATAR BELAKANG ............................................................... 1
I.2
IDENTIFIKASI MASALAH .................................................... 2
I.3
PERUMUSAN MASALAH ...................................................... 2
I.4
TUJUAN .................................................................................... 2
I.5
SPESIFIKASI ALAT ................................................................ 2
I.6
PEMBATASAN MASALAH .................................................... 3
I.7
SISTEMATIKA PEMBAHASAN ............................................ 4
BAB II
DASAR TEORI ........................................................................ 5
II.1
PERILAKU ANJING dan SISTEM GERAKAN KAKI
ANJING ..................................................................................... 5
II.2
PENGENDALI MIKRO ATMEGA 1280 MEGA USB
(ARDUINO) .............................................................................. 7
II.3
PENGENDALI SERVO (SSC 32) ........................................... 12
II.4
SENSOR .................................................................................... 15
II.4.1
SENSOR SENTUH (PHIDGETS CAPACITIVE TOUCH
SENSOR) ..................................................................................... 16
II.4.2
SENSOR SUARA (VRBOT RECOGNITION) .......................... 18
II.4.2.1
PERINTAH DASAR PADA VRBOT VOICE RECOGNITION
SENSOR ..................................................................................... 19
II.4.3
SENSOR BAU (METHANE GAS SENSOR MQ-4) .................. 21
II.4.4
SENSOR KAMERA (CMUCAM3 ROBOT VISION SYSTEM /
SENSOR) ..................................................................................... 24
v
II.4.4.1
PERINTAH DASAR PADA CMUCAM3 ................................ 27
II.4.4.2
TIPE DATA CMUCAM3 .......................................................... 29
BAB III
PERANCANGAN .................................................................... 31
III.1
PERANCANGAN SISTEM ROBOT ANJING ........................ 31
III.2
PERANCANGAN dan REALISASI ROBOT ANJING .......... 32
III.2.1
BENTUK ROBOT ..................................................................... 32
III.2.2
SISTEM GERAKAN KAKI ROBOT ANJING ........................ 37
III.2.3
PELETAKAN SENSOR-SENSOR ........................................... 43
III.3
RANGKAIAN PENGENDALI MIKRO, PENGENDALI MOTOR
SERVO, VOICE PLAYER, dan SENSOR ................................. 47
III.3.1
PENGENDALI MIKRO (ARDUINO) ...................................... 47
III.3.2
PENGENDALI MOTOR SERVO (SSC 32) ............................. 50
III.3.3
RANGKAIAN VOICE PLAYER ............................................... 54
III.3.4
SENSOR .................................................................................... 55
III.3.4.1
SENSOR SUARA (VRBOT VOICE RECOGNITION) ............ 55
III.3.4.2
SENSOR KAMERA (CMUCAM3) .......................................... 57
III.3.4.2.1
KOMUNIKASI SERIAL CMUCAM3 dengan KOMPUTER . 58
III.3.4.2.2
REALISASI PENGGUNAAN CMUCAM3 ............................. 58
III.3.4.3
SENSOR BAU (METHANE GAS SENSOR MQ-4) .................. 61
III.3.4.4
SENSOR SENTUH (PHIDGETS CAPACITIVE TOUCH
SENSOR) ..................................................................................... 62
III.4
ALGORITMA PEMROGRAMAN ROBOT ANJING ............. 64
BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISIS ............................................... 66
IV.1
PENGUJIAN SUDUT MOTOR SERVO BEBAS .................... 66
IV.2
PENGUJIAN KECEPATAN LANGKAH KAKI ..................... 69
IV.3
PENGUJIAN JARAK LANGKAH KAKI ................................ 70
IV.4
PENGUJIAN GERAKAN KAKI .............................................. 71
IV.5
PENGUJIAN SENSOR BAU (METHANE GAS SENSOR
MQ-4) ......................................................................................... 73
IV.6
PENGUJIAN SENSOR SENTUH (PHIDGETS CAPACITIVE
TOUCH SENSOR) ..................................................................... 83
vi
IV.7
PENGUJIAN SENSOR SUARA (VRBOT VOICE RECOGNITION)
.................................................................................................... 89
IV.8
PENGUJIAN SENSOR KAMERA CMUCAM3 ...................... 93
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN ................................................ 103
V.1
KESIMPULAN .......................................................................... 103
V.2
SARAN ...................................................................................... 103
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN A FOTO ROBOT ANJING
LAMPIRAN B PROGRAM PADA PENGENDALI MIKRO ARDUINO
LAMPIRAN C DATASHEET
vii
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1
Penghubung antara Pengendali Servo dengan Motor Servo ...... 14
Tabel 2.2
Penjelasan Struktur Sensor Suara .............................................. 19
Tabel 2.3
Karakteristik Sensor MQ-4 ........................................................ 22
Tabel 3.1
Posisi Sudut Setiap Motor Servo ............................................... 38
Tabel 3.2
Posisi Setiap Pergerakan Motor Servo ....................................... 41
Tabel 4.1
Pengujian Sudut Servo Bebas Tipe HS-65HB ........................... 66
Tabel 4.2
Pengujian Sudut Servo Bebas Tipe HS-475HB ......................... 67
Tabel 4.3
Pengujian Sudut Servo Bebas Tipe HS-635HB ......................... 68
Tabel 4.4
Pengujian Sudut Servo Bebas Tipe HS-425HB ......................... 69
Tabel 4.5
Pengujian Kecepatan Langkah Kaki Robot ............................... 70
Tabel 4.6
Uji Coba Jarak Langkah Kaki .................................................... 70
Tabel 4.7
Pengujian Jarak 20cm untuk Mendeteksi Bau Gas .................... 74
Tabel 4.8
Pengujian Jarak 15cm untuk Mendeteksi Bau Gas .................... 75
Tabel 4.9
Pengujian Jarak 10cm untuk Mendeteksi Bau Gas .................... 77
Tabel 4.10
Pengujian Jarak 8cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 78
Tabel 4.11
Pengujian Jarak 5cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 79
Tabel 4.12
Pengujian Jarak 3cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 81
Tabel 4.13
Pengujian Jarak 2cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 81
Tabel 4.14
Pengujian Sensor Sentuh dengan Menggunakan Jari Tangan ... 84
Tabel 4.15
Pengujian Sensor Sentuh dengan Menggunakan Kain atau Kabel 85
Tabel 4.16
Pengujian Terhadap Sensor Suara ............................................. 91
Tabel 4.17
Pengujian Pertama pada Sensor Kamera ................................... 94
Tabel 4.18
Pengujian Kedua pada Sensor Kamera ...................................... 95
Tabel 4.19
Pengujian Ketiga pada Sensor Kamera ...................................... 96
Tabel 4.20
Pengujian Keempat pada Sensor Kamera .................................. 97
Tabel 4.21
Pengujian Kelima pada Sensor Kamera ..................................... 99
Tabel 4.22
Pengujian Keenam pada Sensor Kamera ................................... 100
viii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Soket Pengendali Mikrokontroler Arduino ................................ 9
Gambar 2.2 Software Arduino ....................................................................... 11
Gambar 2.3 Rangkaian Arduino .................................................................... 12
Gambar 2.4 Pengendali Servo SSC-32 .......................................................... 13
Gambar 2.5 Koneksi antara Motor Servo dengan SSC-32 ............................ 14
Gambar 2.6.a Phidgets Capacitive Touch Sensor .......................................... 17
Gambar 2.6.b Phidgets Capacitive Touch Sensor .......................................... 18
Gambar 2.7 VRBot Voice Recognition Sensor .............................................. 19
Gambar 2.8 Struktur dari Sensor Gas MQ-4 ................................................. 22
Gambar 2.9 Sensor Gas MQ-4 ....................................................................... 22
Gambar 2.10 Rangkaian Sensor Gas MQ-4 .................................................... 23
Gambar 2.11 CMUCam3 ................................................................................. 24
Gambar 2.12 Diagram Blok CMUCam3 ......................................................... 25
Gambar 2.13 CMUCam3 Color Tracking ....................................................... 26
Gambar 2.14 Perintah \r ................................................................................... 27
Gambar 2.15 Perintah Reset ............................................................................ 27
Gambar 2.16 Perintah CR ................................................................................ 27
Gambar 2.17 Nilai Register ............................................................................. 28
Gambar 2.18 Perintah PM ............................................................................... 28
Gambar 2.19 Perintah TC ................................................................................ 29
Gambar 3.1 Diagram Blok Robot .................................................................. 31
Gambar 3.2 Robot Anjing AIBO ................................................................... 33
Gambar 3.3 Robot Anjing KRCI 2010 .......................................................... 34
Gambar 3.4 Kaki Robot dengan 2 Motor Servo ............................................ 34
Gambar 3.5 Robot Anjing .............................................................................. 35
Gambar 3.6 Struktur Robot Anjing Tampak Depan ....................................... 37
Gambar 3.7.a Robot Anjing Tampak Depan .................................................. 39
Gambar 3.7.b Robot Anjing Tampak Belakang ............................................. 39
Gambar 3.8 Flowchart Melangkah Maju ...................................................... 40
ix
Gambar 3.9 Ilustrasi Keseimbangan Tumpuan Pada Kaki Kiri .................... 43
Gambar 3.10.a Dimensi dan Penempatan Sensor Robot Anjing Tampak Atas 45
Gambar 3.10.b Dimensi dan Penempatan Sensor Robot Anjing Tampak
Samping ................................................................................ 45
Gambar 3.10.c Dimensi dan Penempatan Sensor Robot Anjing Tampak Depan
................................................................................................ 46
Gambar 3.10.d Dimensi dan Penempatan Sensor Robot Anjing Tampak
Belakang ................................................................................ 46
Gambar 3.11 Diagram Blok Robot Anjing ...................................................... 50
Gambar 3.12 Posisi Pin Baud Rate dari Penghasil Servo SSC-32 .................. 51
Gambar 3.13 Pin Penghubung Antara Pengendali Servo dengan Pengendali
Mikro ......................................................................................... 51
Gambar 3.14 Koneksi Pin Pada Motor Servo .................................................. 52
Gambar 3.15 Posisi Pin Pada Pengendali Servo .............................................. 52
Gambar 3.16 Skematik Rangkaian Pengendali Servo SSC-32 ........................ 53
Gambar 3.17 Bentuk dari Rangkaian Voice Player ......................................... 54
Gambar 3.18 Skematik Rangkaian Voice Player ............................................ 54
Gambar 3.19 Software VRbot .......................................................................... 56
Gambar 3.20 Diagram Blok Sensor Suara ........................................................ 56
Gambar 3.21 Algoritma Penggunaan Sensor Suara (VRbot Vocie Recognition)
................................................................................................... 57
Gambar 3.22 CMUCam3 Board Layout .......................................................... 57
Gambar 3.23 CMUCam3 GUI ......................................................................... 58
Gambar 3.24 Software CMUCam2 .................................................................. 59
Gambar 3.25 Nilai RGB Maksimum dan Minimum ....................................... 60
Gambar 3.26 Algoritma Penggunaan Sensor Kamera CMUCam3 ................. 61
Gambar 3.27 Algoritma Penggunaan Sensor Bau MQ-4 ................................ 62
Gambar 3.28 Posisi Setiap Pin pada Sensor Sentuh (Phidgets Capacitive
Touch Sensor) ............................................................................ 62
Gambar 3.29 Algoritma Penggunaan Sensor Sentuh (Phidgets Capacitive
Touch Sensor) ............................................................................ 63
x
Gambar 3.30 Diagram Alir Robot Anjing ....................................................... 64
Gambar 4.1.a Pola Gerakan Maju dari Kaki Robot Anjing ........................... 71
Gambar 4.1.b Pola Gerakan Maju dari Kaki Robot Anjing ........................... 72
Gambar 4.2 Pengujian Jarak 20cm untuk Mendeteksi Bau Gas .................... 74
Gambar 4.3 Pengujian Jarak 15cm untuk Mendeteksi Bau Gas .................... 75
Gambar 4.4 Pengujian Jarak 10cm untuk Mendeteksi Bau Gas .................... 76
Gambar 4.5 Pengujian Jarak 8cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 78
Gambar 4.6 Pengujian Jarak 5cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 79
Gambar 4.7 Pengujian Jarak 3cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 80
Gambar 4.8 Pengujian Jarak 2cm untuk Mendeteksi Bau Gas ...................... 82
Gambar 4.9 Pola Gerakan Robot Saat Mendeteksi Bau Gas ......................... 83
Gambar 4.10 Pengujian Sensor Sentuh dengan Menggunakan Jari Tangan ... 84
Gambar 4.11 Pengujian Sensor Sentuh dengan Menggunakan Kain atau Kabel
.................................................................................................... 85
Gambar 4.12 Pola Gerakan Apabila Sensor Sentuh di Bagian Kepala Disentuh
.................................................................................................... 86
Gambar 4.13.a Pola Gerakan Apabila Sensor Sentuh di Bagian Punggung
Disentuh ................................................................................ 87
Gambar 4.13.b Pola Gerakan Apabila Sensor Sentuh di Bagian Punggung
Disentuh ................................................................................ 88
Gambar 4.14 Pengujian Terhadap Sensor Suara ............................................. 90
Gambar 4.15 Pola Gerakan Apabila Sensor Suara Mendeteksi Kata “Run” ... 92
Gambar 4.16 Pengujian Pertama pada Sensor Kamera ................................... 93
Gambar 4.17 Pengujian Kedua pada Sensor Kamera ...................................... 95
Gambar 4.18 Pengujian Ketiga pada Sensor Kamera ...................................... 96
Gambar 4.19 Pengujian Keempat pada Sensor Kamera .................................. 97
Gambar 4.20 Pengujian Kelima pada Sensor Kamera ..................................... 98
Gambar 4.21 Pengujian Keenam pada Sensor Kamera ................................... 100
Gambar 4.22 Pola Gerakan Ketika Sensor Kamera Mendeteksi Warna ......... 102
xi
LAMPIRAN A
FOTO ROBOT ANJING
Tampak Atas
Tampak Depan
Tampak Samping
Tampak Belakang
LAMPIRAN B
PROGRAM PADA PENGENDALI MIKRO ARDUINO
PROGRAM UTAMA
PENGENDALI MIKRO ARDUINO
/***********************************************************************
ROBOT ANJING
CREATED BY RIKIAN WANJAYA DS
0622020
MARANATHA
***********************************************************************/
int x,y,a,b,c,n;
int mx, my, x1, x2, y1, y2, pixels, confidence;
void berdiri()
{
Serial1.println("#13 P778 T1000");
Serial1.println("#14 P778 T1000");
Serial1.println("#15 P1722 T1000");
Serial1.println("#2 P2000 T1000");
Serial1.println("#1 P2222 T1000");
Serial1.println("#0 P1278 T1000");
Serial1.println("#29 P778 T1000");
Serial1.println("#30 P1133 T1000");
Serial1.println("#31 P1578 T1000");
Serial1.println("#18 P2056 T1000");
Serial1.println("#17 P2000 T1000");
Serial1.println("#16 P1500 T1000");
Serial1.println("#7 P1500 T1000");
Serial1.println("#23 P1300 T1000");
}
void maju()
{
Serial1.println("#0 P1556 T1000 #16 P1778 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#15 P2000 T1000 #31 P1856 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#2 P1389 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#1 P1611 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#15 P1722 T1000 #31 P1578 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#0 P1278 T1000 #16 P1500 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#15 P1333 T1000 #31 P1189 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#0 P1000 T1000 #16 P1222 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#29 P1500 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#30 P1744 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#13 P1500 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#14 P1389 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#0 P1278 T1000 #16 P1500 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#15 P1722 T1000 #31 P1578 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#0 P1556 T1000 #16 P1778 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#15 P2000 T1000 #31 P1856 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#18 P1444 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#17 P1389 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#15 P1722 T1000 #31 P1578 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#0 P1278 T1000 #16 P1500 T1000");
delay(1000);
}
void kepalaekor()
{
Serial1.println("#7 P1000 T1000 #23 P1600 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#7 P2000 T1000 #23 P1000 T1000");
delay(1000);
Serial1.println("#7 P1500 T1000");
Serial1.println("#23 P1300 T1000");
}
void VRdetect()
{
Serial2.print("b");
delay(500);
while(Serial2.available() > 0)
{
x = Serial2.read(); // buat ngeditek alat
if ( x =='o')
Serial.println ("Board Detected");
}
}
void VRlanguage()
{
Serial2.print("l");
delay(10);
Serial2.write(0x41); // english
delay(100);
while(Serial2.available() > 0)
{
x = Serial2.read();
if (x == 'o')
Serial.println("Set language Ok");
}
}
void VRtimeout()
{
Serial2.print("o");
delay(10);
Serial2.write(0x46); // time out 5 detik : 0x41+5 english
delay(100);
while(Serial2.available() > 0)
{
x = Serial2.read();
if (x == 'o')
Serial.println("Set timeout Ok");
}
}
void VRtrigger()
{
Serial.println("Trigger Word...");
Serial2.print("i");
delay(10);
Serial2.write(0x41); // trigger word
delay(100);
while(Serial2.available() == 0);
x = Serial2.read();
if (x == 't')
Serial.println("timeout");
else if (x == 'e')
Serial.println("error");
else if (x == 's')
Serial.println("Recognized");
}
void VRwordset1()
{
Serial.println("Word Set #1...");
Serial2.print("i");
delay(10);
Serial2.write(0x42); // word set #1
delay(100);
while(Serial2.available() == 0);
x = Serial2.read();
if (x == 't')
Serial.println("timeout");
else if (x == 'e')
Serial.println("error");
else if (x == 3)
{
Serial.println("Run");
maju();
}
else if (x == 6)
{
Serial.println("Stop");
berdiri();
}
else
Serial.println("???");
}
int cmuSet2(char *command)
{
unsigned char byteCount;
Serial3.print(command);
Serial3.print("\r");
delay(10);
while(Serial3.available() == 0);
}
int cmuSet(char *command)
{
int byteCount;
Serial3.print(command);
Serial3.print("\r");
delay(10);
while(Serial3.available() == 0);
while(Serial3.read() != ':');
Serial3.flush();
}
void camSetup()
{
Serial.println("Ready");
delay(1000);
cmuSet("RS");
delay(500);
cmuSet("CR 18 44 19 33");
delay(500);
cmuSet("CR 18 40 19 32");
delay(500);
cmuSet("PM 1"); //polled mode on
delay(500);
cmuSet("RM 3");
// wait for camera to settle
delay(500);
cmuSet2("TC 239 241 15 17 15 17");
delay(1000);
Serial.println("Go");
Serial3.flush();
delay(500);
}
void camTracking()
{
unsigned char buffer[30];
int nByte = 0;
cmuSet2("TC");
delay(100);
// 11 bytes are as follows // array position --> 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
// value --> 255 T mx my x1 y1 x2 y2 pixels confidence \r
// Serial.print("Data: ");
// Serial.println(Serial3.available(),DEC);
// delay(500);
while ( Serial3.available() > 0 )
{
buffer[nByte] = Serial3.read();
nByte++;
delay(1);
}
mx = buffer[2];
my = buffer[3];
x1 = buffer[4];
y1 = buffer[5];
x2 = buffer[6];
y2 = buffer[7];
pixels = buffer[8];
confidence = buffer[9];
/*
for ( int i = 0; i < 11; i++ ) //untuk menampilkan data array pada terimnal
{
Serial.print(buffer[i],DEC);
Serial.print(" ");
}
Serial.println(" ");
delay(1000);
*/
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
delay(500);
Serial2.begin(9600);
delay(500);
Serial1.begin(9600);
delay(500);
Serial3.begin(19200);
delay(500);
pinMode(52,OUTPUT);
digitalWrite(52,LOW);
delay(500);
camSetup();
VRdetect();
VRlanguage();
VRtimeout();
VRtrigger();
Serial2.flush();
if ( x == 's')
{
VRwordset1();
}
delay(500);
}
void loop()
{
berdiri();
a = analogRead(1);
b = analogRead(2);
c = analogRead(3);
camTracking();
if ( ( x2 - x1 > 20 ) && ( y2 - y1 > 50 ) )
{
kepalaekor();
digitalWrite(52,HIGH);
}
if ( a > 800 )
{
kepalaekor();
for ( n=0; n 250 )
{
kepalaekor();
digitalWrite(52,HIGH);
delay (5000);
}
else
{
digitalWrite(52,LOW);
}
delay(500);
if ( c > 800 )
{
kepalaekor();
digitalWrite(52,HIGH);
delay(5000);
}
delay(500);
VRwordset1();
delay(500);
}
LAMPIRAN C
DATASHEET
Sensor Sentuh (Phidgets Capacitive Touch Sensor) .................................... C-1
Sensor Kamera (CMUCam3) ....................................................................... C-5
Sensor Gas (MQ-4) ........................................................................................ C-36
Sensor Suara (VRBot Voice Recognition Sensor) ....................................... C-40
Motor Servo Hitech HS-425HB ................................................................... C-49
Motor Servo Hitech HS-65HB ..................................................................... C-51
Motor Servo Hitech HS-475HB ................................................................... C-53
Motor Servo Hitech HS-635HB ................................................................... C-55
IC NM27C512 ................................................................................................ C-57
SENSOR SENTUH (Phidgets Capacitive Touch Sensor)
SENSOR KAMERA (CMUCam3)
Sensor Gas (MQ-4)
Sensor Suara (VRBot Voice Recognition Sensor)
Motor Servo Hitech HS-425HB
Motor Servo Hitech HS-65HB
Motor Servo Hitech HS-475HB
Motor Servo Hitech HS-635HB
IC NM27C512
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini dibahas mengenai latar belakang, identifikasi masalah,
perumusan masalah, tujuan, spesifikasi alat, pembatasan masalah dan sistematika
pembahasan.
I.1
LATAR BELAKANG
Teknologi robotika saat ini sedang berkembang pesat. Hampir seluruh
bidang kehidupan sudah menggunakan teknologi robotika ini. Sekarang ini juga
sudah berkembang pembuatan robot yang menyerupai hewan, seperti robot anjing,
robot kucing dan robot ular. Pembuatan robot hewan ini dilakukan untuk bisa
mengendalikan dan memanfaatkan fungsi-fungsi khusus dari masing-masing
hewan itu, seperti kemampuan ular menyusup ke tempat-tempat kecil,
kemampuan penciuman anjing dan lain-lain.
Salah satu robot hewan yang banyak dibuat adalah robot anjing, karena
anjing adalah hewan yang disukai oleh banyak orang. Anjing bisa menemani
manusia dalam semua kondisi seperti menjaga rumah, di jalan dan membantu
dalam berbagai hal. Agar mendapat sifat anjing yang seperti itu, terlebih dahulu
anjing dilatih. Karena melatih seekor anjing untuk bisa mengikuti perintahperintah dari manusia memerlukan waktu yang tidak singkat dan juga seiring
dengan perkembangan teknologi saat ini, maka dapat dirancang sebuah robot
anjing yang memiliki tingkat kepandaian seperti seekor anjing terlatih. Dalam
Tugas Akhir ini, akan direalisasi sebuah robot anjing yang dapat melakukan halhal layaknya seekor anjing terlatih. Robot anjing ini akan menjalankan perintah
suara yang diberikan padanya, mengenali bau-bau tertentu dan juga akan
melakukan ekspresi-ekspresi tertentu bila berinteraksi dengan manusia.
.
1
BAB I PENDAHULUAN
I.2
2
IDENTIFIKASI MASALAH
Identifikasi masalah dalam Tugas Akhir ini adalah merancang dan
merealiasikan sebuah robot anjing yang dapat berperilaku seperti anjing pada
umumnya.
I.3
PERUMUSAN MASALAH
Perumusan masalah dalam Tugas Akhir ini adalah bagaimana merancang
dan merealisasikan sebuah robot anjing yang akan melakukan perintah-perintah
yang diberikan seperti seekor anjing terlatih.
I.4
TUJUAN
Tujuan dari Tugas Akhir ini adalah merancang dan merealisasikan sebuah
robot anjing yang dapat melakukan perintah-perintah seperti seekor anjing terlatih
dengan menggunakan beberapa sensor, yaitu: sensor kamera (CMUCam3 Robot
Vision System), sensor sentuh (Phidgets Capacitive Touch Sensor), sensor suara
(VRbot Voice Recognition) dan sensor bau (Methane Gas Sensor MQ-4).
I.5
SPESIFIKASI ALAT
Spesifikasi alat yang akan direalisasikan dalam Tugas Akhir ini adalah:
1. Robot dengan bentuk menyerupai anjing, dilengkapi dengan kamera
(CMUCam3 Robot Vision System), sensor sentuh (Phidgets Capacitive
Touch Sensor), sensor suara (VRbot Voice Recognition) dan sensor bau
(Methane Gas Sensor MQ-4).
2. Sensor kamera (CMUCam3 Robot Vision System) dalam Tugas Akhir ini
digunakan untuk dapat mengenali warna yang ada di depannya. Proses
pengenalan warna yang dilakukan bertujuan sebagai aplikasi atau cara
robot anjing ini untuk menjaga jarak terhadap dinding di depannya.
3. Robot anjing ini akan melakukan ekspresi-ekspresi seperti anjing normal
bila sensor sentuh (Phidgets Capacitive Touch Sensor) mendeteksi adanya
sentuhan pada robot anjing ini. Sensor sentuh diletakkan di bagian kepala
dan bagian punggung robot anjing ini.
BAB I PENDAHULUAN
3
4. Dengan bantuan sensor suara (VRbot Voice Recognition), robot anjing ini
dapat berinteraksi dengan manusia, sehingga pemilik robot dapat
memberikan perintah-perintah ke robot anjing ini seperti perintah untuk
jalan maupun diam.
5. Sensor bau (Methane Gas Sensor MQ-4) akan membuat robot anjing ini
dapat mengenali bau gas methane, buthane, dan lain-lain, sehingga bisa
membantu mendeteksi kebocoran gas.
I.6
PEMBATASAN MASALAH
Dalam Tugas Akhir ini, akan dirancang dan direalisasikan robot anjing
dengan kriteria sebagai berikut:
1. Perpindahan yang dapat dilakukan oleh robot anjing ini hanya ke arah
depan.
2. Kamera pada robot anjing ini tidak dapat mengenali bentuk dari objek
yang ditangkapnya, tetapi dapat mengenali warna yang ada di depan
kamera dengan cara melihat nilai komposisi RGB yang dideteksi oleh
sensor kamera. Apabila robot mendeteksi komposisi warna tertentu yang
sudah diatur sebelumnya maka robot akan berdiri dan mengayun-ayunkan
kepala dan ekornya.
3. Robot anjing ini hanya menjalankan perintah suara yang sudah disimpan di
dalam pengendali mikronya. Sebelum melaksanakan perintah-perintah
suara yang diberikan, ekor robot akan bergoyang. Bila perintah suara yang
diterima tidak tersimpan di dalam pengendali mikro, maka robot tidak
akan melakukan perintah tersebut. Robot anjing ini hanya mendeteksi
perintah suara Run dan Stop.
4. Sensor sentuh akan diletakkan di kepala dan badan robot anjing ini. Bila
bagian kepalanya disentuh robot ini akan mengeluarkan suara gonggongan
dan bagian kepala, ekor akan bergerak mengayun-ayun. Apabila sensor
sentuh yang berada di bagian badan mendeteksi sentuhan maka bagian
kepala, ekor robot anjing ini akan bergerak mengayun-ayun dan robot akan
bergerak maju.
BAB I PENDAHULUAN
4
5. Jika robot anjing ini mendeteksi bau gas butane maka voice player dari
robot anjing ini akan mengeluarkan suara gonggongan.
I.7
SISTEMATIKA PEMBAHASAN
Sistematika pembahasan laporan ini disusun menjadi lima bab, yaitu
sebagai berikut:
BAB I PENDAHULUAN
Bab ini membahas tentang latar belakang, identifikasi masalah, perumusan
masalah, tujuan, spesifikasi alat, pembatasan masalah
dan sistematika
pembahasan.
BAB II DASAR TEORI
Bab ini membahas tentang teori-teori yang digunakan untuk merancang dan
merealisasikan robot anjing yang meliputi pembahasan pengendali mikro
ATMega 1280 MEGA USB Microcontroler, sensor sentuh (Phidgets Capacitive
Touch Sensor), sensor suara (VRbot Voice Recognition), sensor bau (Methane
Gas Sensor MQ-4), kamera (CMUCam 3 Robot Vision System / Sensor) dan cara
kerja dari motor servo yang digunakan.
BAB III PERANCANGAN
Bab ini membahas tentang cara merancang dan merealisasikan robot anjing,
perancangan sistem gerak robot anjing serta algoritma yang digunakan sehingga
robot anjing dapat berjalan sesuai yang diinginkan.
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
Bab ini membahas tentang hasil analisa data yang dihasil dari hasil pengujian
terhadap robot anjing dan semua sensor yang digunakannya.
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
Bab ini membahas tentang kesimpulan yang diperoleh dari Tugas Akhir serta
saran-saran untuk perbaikan.
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir dan saran-saran yang perlu
dilakukan untuk perbaikan di masa mendatang.
V.1
KESIMPULAN
Dengan memperhatikan data pengamatan dan analisis pada Bab IV, dapat
disimpulkan bahwa:
1. Robot anjing dapat direalisasikan menggunakan 3 buah motor servo pada
setiap kakinya dengan keterbatasan hanya dapat bergerak maju.
2. Sensor sentuh yang digunakan sangat sensitif terhadap sentuhan yang
diberikan, berupa sentuhan jari tangan manusia, kain dan kabel.
3. Sensor gas yang dipakai kurang peka terhadap bau gas korek api karena
sensor baru mendeteksi adanya bau gas sekitar 2 cm di depan sensor gas.
4. Rata-rata kecepatan robot anjing untuk berjalan maju kedepan adalah 4.56
langkah/detik.
5. Rata-rata jarak pindah yang ditempuh oleh robot anjing ini dari setiap
langkahnya adalah 64.58 milimeter.
V.2
SARAN
Saran-saran yang dapat diberikan untuk perbaikan dan pengembangan dari
realisasi robot anjing ini adalah sebagai berikut:
1.
Untuk menghasilkan kinerja yang optimal sebaiknya digunakan perangkat
yang memiliki baud rate yang sama.
2.
Pengembangan struktur badan pada robot anjing ini agar dapat bergerak ke
kanan dan ke kiri.
3.
Sebaiknya digunakan sensor bau dan sensor suara yang memiliki sensitifitas
lebih baik dibanding sensor-sensor yang digunakan sekarang.
4.
Sensor kamera aplikasinya diperluas agar bisa mengambil gambar dan
merekam video.
103
DAFTAR PUSTAKA
1.
Anonymous, CMUcam2 Vision Sensor User Guide. Amerika : Acroname.
2.
Budiharto, Widodo., Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas, PT Elex
Media Komputindo, Jakarta, 2006
3.
Darmawan, Aan. 2005. Diktat Kuliah Dasar Komputer dan Pemrograman.
Bandung : Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Maranatha
4.
Realisasi Robot Biped dengan Pengendali Servo SSC-32. Referensi Kerja
Praktek Saudara Rikian Wanjaya DS (0622020)
5.
Realisasi Robot Pemain Bola untuk KRCI 2010 Divisi Battle. Referensi
Tugas Akhir Saudara William (0622018)
6.
Anjing. http://id.wikipedia.org/wiki/Anjing (20 Agustus 2010)
7.
Arduio Mega. http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega (11 September
2010)
8.
Biped BRAT Assembly Guide. http://www.lynxmotion.com/images/html/
build104.htm ( 14 Agustus 2010)
9.
CMUCam3. http://www.seattlerobotics.com/CMUcam3_datasheet.pdf ( 30
September 2010)
10. Download the Arduino Software. http://arduino.cc/en/Main/Software (11
September 2010)
11. Gambar Aibo. www.google.com/aibo (23 Desember 2010)
12. Interfacing with Others Software. http://www.arduino.cc/playground/Main/
InterfacingWithSoftware (11 September 2010)
13. Mengenal Perilaku Anjing. http://anjingpeliharaanku.wordpress.com/2008/
03/02/ccccc/ ( 20 Agustus 2010)
14. Methance Gas Sensor MQ-4. http://www.robokits.co.nz/methane-gas-sensorMQ-4 ( 30 September 2010)
15. Moving Servos with a SSC-32 and an Arduino. http://robotics.nuvvo.com/
lesson/7437-moving-servos-with-a-ssc-32-and-an-arduino ( 10 Oktober
2010)
16. Pengertian Sensor. http://gubukilmugratis.blogspot.com/2009/12/pengertiansensor.html ( 5 September 2010)
17. Pengertian-pengertian Sensor. http://tiyoavianto.com/directorysearch/
pengertian+pengertian+sensor.html (5 September 2010)
18. Phidgets Touch Sensor. http://www.trossenrobotics.com/p/phidgets-touchsensor.aspx (22 September 2010)
19. Pololu MQ Gas Sensor Carrier. http://www.pololu.com/catalog/product/1479
( 22 September 2010)
20. Product Manual. http://www.robotshop.com/content/PDF/product-manual1129.pdf (30 September 2010)
21. Sensor. http://bocahpribumi.blogspot.com/2009/05/sensor.html D Sharon,
dkk (1982) ( 25 September 2010)
22. VRbot Voice Recognition Module. http://download.tigal.com/veear/VRbotDSv1.0.pdf (11 September 2010)