Optimasi Gripper Dua Lengan dengan Menggunakan Metode Genetic Algorithm pada Simulator Arm Robot 5 DOF (Degree of Freedom) - Diponegoro University | Institutional Repository (UNDIP-IR)

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Fungsi masing-masing tombol pada jendela front panel LabVIEW ................... 21
Tabel 2.2 Tombol tambahan block diagram ...................................................................... 24
Tabel 2.1 Beberapa jenis Arduino ..................................................................................... 27

Tabel 3.1 Spesifikasi Arduino Uno SMD .......................................................................... 40
Tabel 3.2 Spesifikasi servomotor untuk masing-masing joint ............................................ 40

Tabel 4.1 Harga sudut

3 dan

4 terhadap

sudut

2 ........................................................... 78

Tabel 4.2 Komponen vektor R terhadap sudut

2 pada

link 2 ............................................. 79

Tabel 4.3 Komponen vektor R terhadap sudut

2 pada

link 3 ............................................. 79

Tabel 4.4 Komponen vektor R terhadap sudut

2 pada

link 4 ............................................. 79

Tabel 4.5 Harga gaya tiap link dan torsi link 2 untuk sudut perubahan sudut
Tabel 4.6 Perubahan harga sudut

dan

2 ................. 80

terhadap harga z ............................................... 85

Tabel 4.7 Perubahan komponen vektor R pada link a terhadap harga z .............................. 86
Tabel 4.8 Perubahan komponen vektor R pada link b terhadap harga z .............................. 86
Tabel 4.9 Hasil gaya-gaya dan torsi untuk tiap harga z (link a>link b) ............................... 86
Tabel 4.10 Hasil gaya-gaya dan torsi untuk tiap harga z (link a