TUGAS AKHIR PENGENDALI PUTARAN ARAH RUMAH PADA PEMODELAN RUMAH PINTAR

  ! " # $ $ %

  '

  ! " #

# $ #

  () !" !#$%& '($)$! )$* '+$* $#$ +,# %$! '+$* &!($)-.

• ' $
• ' % ,' % * - ' '- ' ' . '
• /' % # ' ' '- ' '
>' 0' - ' - '
• 1' '
• 2' 3

  5 6 ( '

• 7' #

  ' - 8' , 9' , ( 4, ! 6- :.

  ;'

  <' , , - .

  5 '

• =' ( 4 & - % - ) - , 6- '
• ' , ( : > ; 4, - - ? - . 6 ? ' :# ! "'
• /' ( @=/ @=0 '
• 0' , - % * - % - , A- > '
• 1' ( ( ! ,- '
• 2' - B ( C. .

  ' ()

• , ' 5 - /1 /==8
• 5

  >,3, ,) C 3 ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' >,3, ,) C 3 4#) !# 6 ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' >,3, ,) ! C ,)''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

>,3, ,) ) ,>,)''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' &

>,3, ,) ! %,>,)'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' &

!)5, ,,) . , 3#,) .,!5, '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' &

., , ) ,) ,! ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' &

, ,! # # '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' A

  

, ,! , %,! ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' A

, ,! ,% 3 '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' A

, ,! 3, #!,) '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' A &

#) # ,!# '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' A&

  

,% !,D ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' A&

%,% #' ) ,> 3 ,) ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' +

#'+ C ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' + #'/ 3 % ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' + #'0 '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' /

#'1 % '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

• +'2 ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

  #'7 '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

  1

#'8 '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

  1

  

#'9 ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

  1 %,% ##' , ,! !# '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' 7

/'+ , 9< 2+'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

7 /'+'+ ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' 9 /'+'/ ! ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' 9 /'+'0 # ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' ++

  /'+'1 #E ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' +1 /'+'2 # $ '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' +0 /'/ D ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' +7 /'0 D ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' +8 /'1 FFFFFFFFFFFFFFFFFFFF''' +9 /'2 , 4# $ 6 DFFFFFFFFFFFFFFFF +<

  

%,% ###' !,)D,) ,) ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' /+

0'+ . , ! ! ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' /+ 0'/ , ! /0/'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' /0

  0'0 $ D ''''''''''''''''''''''''''''' /1 0'1 $ ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' /2 0'2 $ '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' /7 0'2'+ ! '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' /7

  0'2'/ ! ! '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' /8 0'/ $ 3 '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' /9 0'7'+ !

  3 ''''''''' /9

  0'7'/ D'''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' /< %,% #B' >, #3 ,) %,>, ,) ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' 01

1'+ $ ''''''''''''''''''''''''''''''

01

1'/ D''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

07

1'0 D . , ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

08

%,% B' . # 3,) ,) ,!,) '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' 1=

  B'+ . ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' 1= B'/ ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' 1=

, ,! ,.,''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' 1+

  / /'+ % , 3 , 9< 2+''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

  7 /'/ , % ! ?''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

  9

• /'0 ! # , 3 , 9< 2+''''''''''''''''''''''''

  /'1 3 D %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% +8

  /'2 % #D 3/<0 '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' +8

  /'7 % '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' +<

  /'8 # ,G /0/ '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' /=

  0'+ . , !

  ! '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' /+

0'/ ! . D ''''''''''''''' //

• 0'0 . ,G/0/- D''''''''''''''''''''''''''' /0

  0'1 . - 3/<0 - D ''''''''''''''''''' /2

  0'2'! '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' /2

  0'7 ! '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' /7

  0'8 ! ! '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' /8

  0'9 ,

  3 '' /9 0'< D !

% , ''''''''''''''

  00

  /

/'+ ) () % . ! D )''''''''''''''''''''''''' <

/'+ ) () % . ! D ) '''''''''''''''''''''''' +=

/'/ ! # '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' +/

/'0 # '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' +0

/'1 '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' +2

/'2 3 , 3/<0 ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' +9

0'+ , , ) > ''''''''''''''''''''''''''' 0/

0'/ , - ) % - ) > '''''''' 0/

1'+ '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

  02 1'/ D '''''''''''''''''''''''''''''''' 07 1'0 D > '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''

  08

  

,' ''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' 3+

%' ! 3 ! '''''''''''''''''''''''''''''''' 3/

D' 3 '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' 30

  

' '''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''' 31

• $ ' ( ' ' ' , 9< 2+

  D ' & ' E - , 9< 2+

  '

• $ $ '

  $ 3/<0 ' > - * ' 0 . ' $($ 0'!1& - -

  / # - * $ & $ * & ' $ * ' # -

  $ * ' $ $ ' * $ $ & - * $ $ * * ' , $

• ' A $ $ $ $ 9 1 $

  1 $ $ ' ( $ $ E $ - $

  4 D6' $ D & # 4 $ # $ 6' $ $ - $ $ - $ $

  4 D6 $ * $ ' ,

D * & - $ $ * &

D H & $ D * $

• ' , -

  4 6 $

  9 $ ' , A * $ 0 . ' 2 3,)#4 $ - $ $ $ -

  !"# $ %& ' $() "# $() "#

  ' * , '

• $ %& $() "#
• ,
• ! ! .

  # '

• '

  /

• /

  ' $() "#* ! #

  ( '

• / " -

  /1

  01

  01 ! " # # $ .

  # $() "#

  $ % # # , .

  # $ ,

• $

  & ' ' ' # # #

• ! .

  # !

• , / , !

  2 ! ( )# # # .

  " 2 ,

  ! ' # 2 ! $() "#

• 2 ! # , +

  2

• # . ) +

  2

  !

" #$ % &

  " ' #$

  ( ) * +

  ! & & & ,- . *

  & & / * & ' & & + & / # 01 &

  #2 & &

  3 & & & & # 01 # 01 & & &

  & & # 01 ' & '

  4 * & & ' / & / & & 0' & &

  50 6 776

  6 (76 6 776 ' & &

  & + & 8 & & & 9 : ; & !

  9 ; & & & 0 0(* + & - ) & & <

  & ==9 ;

• & #

  9 ; " & & % & " 7 " & &

• &
• " & & & & & & > & 5
• & ' " & &

  5 & " 0 &

  5

• 9 ; &

  & 9 ; & & ( & & & !" !#* & / ?

  

& & & / & & +

$ 9' 0;

& & , &

' $ 9 < % ; ' 6 9 < > ; '

• % , & & & & & 1@A *B' , & 3 & & , & C/
• % & & 6 '6 $ "6* & ' & $ =6

  6

• 6 ( & =12 9 ( ;

  & ( * / &

  < 2 " . & =12 & &

  2 1' =12 ( $ D7 =12 > )

• 2 " . & =12 9 ; & &

  2 D7%

• =12 % ' =12 ( $ ( '$ =12 + & & &

  4 & & * & & / & & & & & & 9 #;

• 6 & % 9 ; " 6 & =12 9 & ; &

  8 & 8 & ) ' * & 4 , * &

• & ,

• - & 1' 9 &

  &

  8 & & =12 9 ; & 8 & 8 &

  ! " " "# & & * < % & * % & ? & &

  ! & & & /

  4 / & # 70 #

• + & 4 & & & / D % >

• # #$ ! 0 & # #$ 7 & 8 & # % > #( & & & "

  & &

  9 ;* & & & 9$ ;

  #, # & /

  #- & 4 & &

• & & #- & #> # * / &

  % #% # & & &

& * & / &

  , & # $ %" # # ( ) &

  & & / & # , = # = # # - " 4 & &

  # # > " 4 & & . ( #A # % " 4 & & , # # " 4 & & . ( #A # " 4 & & ,

  & & & & * & & & & & " & / & & &

  & & & 2 + / & & & = )

/ & /

&

  & & %

  > & & !

  $ %" ( = , = =

  " & & -

> " & &

A % " & & , " & & A " & & ,

  & $ ' C1 & & , 9 & & & / & ;* . /

  9 !

  & / & / & ")7

• - + & *

  3 & ?

  0A'* & A' 8 & ' &

  C . / 9 ; & C % 8 & &

  %

• C % &

  9 ;*

  9 ;* & 9 ; & * & & 0" & =12 1

  4 > % C > 9 ;*

• &
• & 9 ; & " " & =12 & * & 0" & =12 1 C>%

C,- 8 & &

• > C > &

  9 ;*

  9

• ;*

  &

  9 ; & & & % / 4 $ "

  !

1 / & & & "

& & & & &

  & * & / & & C &

• & & C % 8 & &

  " 1' & =12 %

  1'E C>% 8 & & * + 1'E

  C,- 8 & &

  1 > / . ( 1 > & < >% F G

  G . ( 1 =

  9> ; . 8 & + 8 & & < ; + & H

  I H/ I*

• %* > %; ) + 9$ ; &

  1 ( "( ) ' * + , ) ,

  >% ; % , 9 % × − ×

  , ; % , 9 % × − × '-& * + '! * +

  ! >% ; % , 9 % × − ×

  , ; % , 9 % × − ×

  , .

  '= & & & &

• C & & '= '= +

  ! '= & & & < *

  . C & & & J

• * & & &

  8 K %

• & &

  & '= / &* & & 4

  & & .

• & & & & & & & &
• & & '= '= ' & / & '= C / " & &

  ( & / / '=

  & '= 9 ; <> J > '= &

  '= D6> D & $ '=

  ! .

  ) & '= & . * = $% >' . '= 9 ; & $% >' & & & ,

  

,!

.

• @ >, @

• * & * /* & &

  $ ' = $% >'

  = $% >' 4 % '= = - 9 * %* >* -;* - 9 * %* >* -;* % 9 * %; & + & & <

  $ & $% >' # % 1 1 % '=

  6

  6 6 $ $ '

  6 6 $ 6 $ 6 $ 6 $

  6 6 $ $ $ $ ' $

  6 6 $ $ ' & $

  & & & & & & & C & & & & " & & & & & & ( 0 2 ( & & 90 ; & & & &

• & & & + .
• & & & & & + &

  8 ( &

  1 &

• & & 8 (
• & " ( % ,
• " (

  " /

• 9 ; 9=1 ; . & & & & * ?
• & & & & & / &8

  ! . / & & & '"

  6 & & & 4 $ = 1 ) & /*3* . .

  4 0 %>% @ @ & & /*3* . . A %>% =

• . * % . 4 $C= 1 4 0 %>% .

  4 0 %>% 4 $C= 1

  % 1 8 & A %>% Diagram kotak dari Pengendali Putaran Arah Rumah pada Pemodelan Rumah Pintar dapat ditunjukkan pada gambar dibawah ini: ! Diagram Kotak Pengendali Putaran Arah Rumah Pada Pemodelan Rumah Pintar PC dalam hal ini berlaku sebagai yang berfungsi untuk

memberikan input dari ( ), memberikan

perintah untuk kemudian diteruskan kepada mikrokontroler untuk kemudian

proses pengendalian dilakukan. Sebaliknya, juga akan menerima tampilan

berhasil atau gagalnya suatu perintah dari PC.

  Seperti dijelaskan pada dasar teori bahwa antarmuka berfungsi sebagai

perantara/penghubung antara PC dan mikrokontroler. Dalam hal ini juga untuk

  22

mengubah level logika antara kedua blok tersebut (PC dan mikrokontroler) dalam

komunikasi serial.

  ! " Gambar Pemodelan Rumah dan Koneksinya ke PC Sensor posisi disini akan memberikan referensi kepada mikrokontroler

tentang arah rumah pada saat ini. Sehingga mikrokontroler dapat menentukan

kearah mana dan pada posisi mana motor harus berputar untuk mendapatkan

posisi yang diinginkan. Setelah berputar, sensor ini juga akan memberikan

informasi kepada mikrokontroler apakah posisi yang diinginkan tercapai. Gambar

pemodelan rumah pintar dan koneksinya dapat dilihat pada gambar 3.2.

  Setelah mendapatkan perintah, mikrokontroler akan mengendalikan ke

arah mana semestinya motor DC berputar melalui driver motor DC, dalam hal ini

driver yang digunakan adalah L293D. Motor DC secara tidak langsung akan

memberikan umpan balik kepada sensor. Motor DC akan berputar dan

menyebabkan sensor posisi mendeteksi perputaran dari motor DC yang

kemudian akan memberi referensi kepada mikrokontroler.

  Posisi rumah pada awal pengendalian sudah terlebih dahulu diatur

menghadap arah utara sebagai posisi ,nya. Pengaturan ini dilakukan

  23

dengan menggunakan kompas analog. Kompas ini juga digunakan untuk

mendapatkan arah mata angin yang presisi untuk arah rumah yang lain. Untuk

program, pengaturan posisi dilakukan oleh PC.

  " #" " Untuk berhubungan dengan pada , tegangan pada

mikrokontroler harus diubah dahulu dari standar TTL ke standar RS232.

  

Sebaliknya, pada P juga harus mengubah level tegangannya dari

standar 232 ke standar TTL.

  Untuk itu digunakan IC MAX232 yang memiliki 2 buah pengubah

tegangan dari standar TTL ke standar RS232 dan 2 buah pengubah tegangan dari

standar RS232 ke standar TTL. Pada IC MAX232 ini perlu ditambahkan

beberapa kapasitor untuk menunjang fungsinya sebagai pengubah level tegangan.

  Koneksi dan besarnya kapasitor disesuaikan sesuai dengan .

  Koneksi antara MAX232, mikrokontroler, dan PC ditunjukkan pada gambar 3.3. _!" # $ !" _{!" !" !"}

  ! Koneksi MAX232, mikrokontroler, dan PC

  24 $

  Arus yang dihasilkan oleh mikrokontroler melalui keluaran dari pin,pin

port 0 sebesar maksimal 15 mA, belum mencukupi untuk menggerakkan motor

DC yang membutuhkan arus rata,rata sebesar 185mA. Untuk itu diperlukan suatu

komponen penggerak motor DC yang mampu memenuhi kebutuhan besar arus

yang semestinya dapat menggerakkan motor DC tersebut. Untuk itu digunakan

suatu motor DC motor DC yang digunakan disini adalah IC L293D. IC ini

mampu menggerakkan suatu motor DC dengan arus keluaran mencapai level

maksimum 1,2 A. dan hanya dengan masukan arus input minimum 0,1 mA untuk

masukan nilai tinggi ( ). Arus ini masih dibawah nilai arus keluaran dari

mikrokontroler. Semua nilai,nilai tersebut terdapat pada masing,

masing komponen.

  Motor DC akan berputar searah jarum jam apabila sebelumnya masukan

1 ( ) pada mendapat logika tinggi (H) dan masukan 2 ( ) mendapat

masukan berupa logika rendah (L) dari mikrokontroler. Sedangkan untuk putaran

berlawanan jarum jam, terjadi hal yang sebaliknya. mendapat masukan

rendah dan mendapat masukan tinggi. Dari kedua kondisi tersebut, pada driver harus terlebih mendapat masukan tinggi dari mikrokontroler.

  Koneksi antara mikrokontroler, motor DC, dan motor DC ditunjukkan oleh gambar 3.4.

  25

_#&

_#&

_{& ! & ! & ! & ' !} ' _'

%

  ! % Koneksi Mikrokontroler, L293D, dan Motor DC % $ & & & &

  Sensor posisi di sini yang digunakan adalah . Dengan posisi awal (default) dari model rumah pintar tersebut menghadap utara. Sensor mempunyai arus maksimal sampai 1 A. Namun pada perancangan ini

menggunakan arus sebesar 10mA agar arus yang mengalir tidak melebihi batas

arus maksimal dan mampu mampu mengalir pada mikrokontroler.

  

! ' Rangkaian

Cara kerja dari rangkaian pengaman jendela adalah yang bersifat seperti saklar saat didekatkan pada medan magnet maka dalam kondisi ON sedangkan saat jauh dari efek medan magnet, maka

dalam kondisi OFF. Dari kondisi ini maka pada pemasangannya

diletakan sesuai dengan arah,arah rumah yang diinginkan (8 arah mata

angin), jadi yang digunakan berjumlah 8 buah. Sedangkan magnet

akan ikut berputar sesuai dengan putaran rumah. Dari kondisi tersebut, apabila

  26

magnet yang berputar mendekati salah satu dari dari maka arus akan

mengalir melalui tersebut yang kemudian akan memberikan referensi

kepada mikrokontroler tentang posisi sensor yang ON.

  ' $ ( Selain Perancangan koneksi,koneksi mikrokontroler dengan perangkat

yang lain. Juga dijelaskan perancangan mikrokontroler tersebut sendiri.

  

Mikrokontroler juga membutuhkan adanya osilator dan adanya rangkaian reset

yang digunakan untuk menset kembali mikrokontroler ke keadaan semula.

  ' )& Mikrokontroler mempunyai rangkaian osilator internal ( ) yang merupakan sumber ! bagi CPU. Untuk dapat menggunakan rangkaian osilator dalam chip, ditambahkan 1 buah kristal dan 2 buah kapasitor pada pin XTAL dan pin XTAL2 (pin 18 dan 19)

  [1] . Rangkaian ini menggunakan kristal 12 MHz dan 2 buah kapasitor 30 pF sehingga frekuensi detak pada CPU adalah 12 MHz.

  () ^*" _{*" + +} ^{% % +#} _{%#, # ,} ^{, , , , , , , , , , , , , , ,- , , , , , , , , ,} ! * Rangkaian Osilator

• * )

  10 * 10 ( 100 10 * Cara kerja reset ini adalah bila saklar reset ditekan maka

  aliran arus mengalir dari Vcc melalui resistor 1kD menuju kaki reset:

  54 ,

  4 ) ) 10 (

10 *

  , , , , , , , ,

  , , ,- ,

  , , , ,

  , , , , , , , ,

  3 9 =

  3

  3

  10 (

  10 * 1 ( ) 5 * 10 *

  ) 10 /(

10 *

( 100 10 *

  3 10 * 10 )

  6

  3

  6

  3

  = − − − −

  [1] . Waktu reset tersebut

dihitung dengan rumus T=RC. Waktu reset 100ms dengan C=10uF

maka resistansi: = =

  27 ' " & Rangkaian ini digunakan untuk mereset mikrokontroler

pada saat catu daya dihidupkan. Keadaan reset pada mikrokontroler

diperoleh apabila pin reset diberi logika tinggi

• = " .

  !" / /

• ! + Rangkaian Reset
• % % +# %#, # ,

  28 $ *

  Mikrokontroler dapat bekerja bila dimasukkan instruksi,instruksi yang

diprogramkan. Program dalam perancangan ini terdiri dari bagian program utama

dan program sub rutin penggerak motor DC. Program utama adalah program

rutin yang mencakup seluruh kerja dari program. Mulai dari komunikasi dengan

PC sampai dengan bergeraknya motor DC. Sedangkan sub rutin penggerak

motor DC mencakup pengolahan data dari PC sampai pada keputusan,keputusan

dari mikrokontroler yang harus diambil tentang berputarnya motor DC.

  , ( * .

  ! - Diagram Alir Utama Perangkat Lunak Pada Mikrokontroler

  29 Rutin utama perangkat lunak pada mikrokontroler akan

menginisialisasi fasilitas,fasilitas yang akan digunakan pada

mikrokontroler. Mikrokontroler akan memulai rutin untuk transfer data

secara serial dari komputer ke mikrokontroler. Setelah transfer selesai,

data tersebut akan diolah oleh mikrokontroler yang selanjutnya

digunakan untuk menggerakkan motor DC.

  Diagram alir rutin utama perangkat lunak pada mikrokontroler ditunjukkan pada gambar 3.8

• " # ! ( Sub rutin penggerak ini diawali dengan inisialisasi

  komunikasi serial antara PC dan mikrokontroler. Pada komunikasi serial

  ini terlebih dahulu harus diatur dua hal terlebih dahulu. Yaitu

  menentukan mode serial yang akan digunakan dan menentukan . Penentuan mode serial dilakukan dengan mengisi register SCON.

  

Pada perancangan ini mode serial yang digunakan adalah mode 1. yaitu

menggunakan 8 UART dengan yang dapat diatur.

  Pada mode ini, komunikasi data dilakukan secara 8 bit data

asinkron, yang terdiri dari 10 bit. Yaitu 1 bit start, 8 bit data, dan 1 bit

stop. # pada mode ini dapat diatur dengan menggunakan

  

1. Port 3.0 pada mikrokontroler berfungsi sebagai RxD, yaitu port untuk

menerima data serial, dan port 3.1 berfungsi sebagai TxD, yaitu port

untuk mengirim data.

  30 Untuk pengaturan port serial, yakni dengan

mengubah bit SMOD yang terletak pada register PCON menjadi logika

tinggi. Penghitungan dapat dihitung sebagai berikut:

  1 # _ =

1 _

• _

  32 Jika diinginkan 2400bps, 1 harus diatur

  1

agar setiap detik. Timer setiap kali TH1

• 2400

  32

mencapai nilai limpahan dengan frekuensi sebesar f /1,0592 atau

osc

periode sebesar 11,0592/f . Dari sini akan diperoleh rumus sebagai

osc berikut: 11 . * 0592 ( 256

  1 )

  1 − $%

=

• 2400

  32 $% 1 256 244 = − ≅

  11 . 0592 32 240 * *

  3 Dengan frekuensi osilator sebesar 11,0592*10 Hz, maka TH1 adalah 244 atau 0F4H.

  Selanjutnya data yang telah tersimpan di akumulator akan

diambil untuk selanjutnya diolah. Kemudian data yang telah diambil

tersebut akan dibandingkan. Disini data dari PC yang telah tersimpan di

akumulator adalah data berupa nilai heksadesimal yang mewakili arah

mata angin. Sebagai contoh arah utara terwakili oleh nilai 46H. Dan

untuk arah mata angin yang lain dapat dilihat pada tabel 3.1.

  31 !

Arah Mata Angin dan Nilai Heksadesimalnya

  01 0 0 &23&

  3403 5(6/'076'38049 0 0 (

  38! %0! ( 38! (

  6&220 0 (

• 640 0& ( $0 0 0:0 $(

  $0 0 ( $0 0 %0! (

  Selanjutnya jika sudah terdefinisi data yang masuk, akan

dicek dimanakah letak/posisi dari motor DC atau arah rumah tersebut

menghadap. Pengecekan dilakukan dengan melihat isi dari port 0. Port 0

merupakan port yang digunakan sebagai port masukan dari sensor

posisi. yang memberi masukan on, akan memberikan

masukan berupa logika tinggi (1) kepada mikrokontroler. Sedangkan

yang off akan memberi masukan berupa logika rendah (0).

Sehingga dari kedelapan arah mata angin yang ada akan memberikan

input masing,masing yang membentuk data 8 bit pada port 0. Arah mata

angin, nilai binernya, dan nilai heksadesimalnya dapat dilihat pada tabel

3.2.

  ! " Arah mata angin, Nilai Biner, dan Nilai Heksadesimalnya

  01 0 0 &23& $3&6 5 ;3 9 (6/'076'3804 0 0 ( 38! %0! (

  38! ( 6&220 0 (

• 640 0& ( $0 0 0:0 (

  $0 0 ( $0 0 %0! (

  32 Setelah didapat posisi rumah pada saat itu, kemudian

motor DC akan digerakkan ke posisi yang diinginkan. Sebelum itu,

diberikan terlebih dahulu perintah untuk mengaktifkan driver motor DC

lewat &nya. Perintah tersebut dilakukan dengan memberi logika

tinggi ( ) pada port P1.2 yang merupakan output mikrokontroler ke

motor DC pada pin . Arah putaran dari motor DC

disesuaikan dengan posisi rumah sebelumnya. Apabila arah putaran

yang diinginkan sesuai dengan arah jarum jam, maka port P1.0 yang

harus di, . Sedangkan arah putaran yang berlawanan dengan jarum

jam, maka port P1.1 yang harus di, .

  Jika arah putaran motor DC telah terlaksana, maka langkah

selanjutnya adalah mengatur agar motor berhenti pada posisi yang

diinginkan. Caranya adalah dengan mengecek port masukan dari sensor

(port 0), apakah port telah menunjukkan nilai yang diinginkan. Jika

belum, maka motor akan tetap berputar sampai posisi yang diinginkan

tercapai.

  Diagram alir rutin penggerak motor DC ditunjukkan oleh

gambar 3.11. Pada diagram alir tersebut, hanya mewakili proses pengecekan dan pemutaran motor DC ke arah utara saja. Untuk ke arah

  

lain, terwakili oleh percabangan ke arah titik,titik (percabangan untuk

data 47H, 48H, 49H, dan seterusnya sampai yang terakhir 4DH) dan

hanya tinggal mengganti isi data dan isi port saja.

  33

! . Diagram alir Penggerak Motor DC dari penyimpanan di Register

SBUF sampai ke pengambilan data ke Akumulator

  )

  !" # $%& ' (

• $ (
• "
• $ (

  '!

  ! " !" #

  " ! ! $ !!# # !

  ,

• ))./!0 *
• $ (
• 0

• -)) *

• ))

  ! 0 "

• "

  1 )

  

)

  '2 !

• &

  %& %%& %& %%& ! ' ( #

  ( " ( $ # "

  ) "* + + # "

• " # !$#

  3 3 $ ( " * " $ ( "

• &!4 0 " "
• $ ( &
• &+'

  1

  3 3 $ ( 3 * &&! 0 " * ) " *

• + +!+ 0 " " & )

  "

  3 " &

• 2&4 0 5 + !&' 0

  5

  '4

  6

• &
• &

  1

  5

  5 ) " # ! $ %

  7 ) $ ( $ ( !"

  1

  88

• ' "

  9

  , * - .

  .

  . .

  . ' . / 1 -

  2 /

  ' % )

  3 : , 3 )

  1

• 3 $ " &(

  1

• 3 +!

  7

1 % $

(

  1

  6 )

  '

  3 ! "* $ 5 5( 6

  3

  7

• && ! :
• && ! , $ ( , $ ( )

  7

  3 ) 1 ;

  3 )

• ' # 6 ) ,

  7 3 )

• 1 ) " * 1 ' ) $ (
• 4 !

  ! " # $ % &

  " & ' ( (

  ! " # $% &

• * ' % ()

  " # % +

• ,-.. / %/ 0)( 1
• 1 ,-.. %% / 2 ' -
• ! ,-.. %% / 3 ('4
• 5 ,-.. %% - / ) ,-.. / , / . . %

  6

  _{! ! "+ , ! ! - ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! $ !} $ _{"+ , - ! ! "+ , ' " ! ! " ! " ! " $ * $ ! " ! ! + !} ! ! "+ , _{+ " ! # ! - ! ! ' % % * '()}

• _#

  & _&

• $ % + , - . /
• %

• 5 ;
• <
• )
• )
• ) 58 34 3 9 >
• :
• (
• #

  99

  9

  9 ) 5

  ? ?

  ) +:

  5

  2

  58

  3

  34

  3

  9

  9 >

  : % ; 9 9

  2 : : % ; 55@ :

  2

  93

  < =: 7 3 9>

  5 8 5 9 % 2 3 %

  9 :

  ! "#$ % && ' $( )

  $ % 1

  2 34 ) % 3 '

  2 34 % )

  2

  5 34 ) % 6+70

  8

  2 34 %

  9 ) $ 5 ; 9 % &&

  9 #

  2 34 %

  9

  2 34 %

  9 % ; ; %

  9 5 9 % 8 % ;'3 5 9 %

  9 ' : 5 ;

  3

• :$
• $
• #

  3 5 >

  9

  3

  34

  58

  9 <*

  9 <*

  5

  8

  34

  2 <# <# % ; 5@

  58

  3 ) <

  2

  ' <

  2 #< #< % ; 5@

  #$ % ; 9 9

  9 9 % , >

  3

  34

  8 9 % > <( % ; 9 9

  2

  9 #+

  2

  2

  5 ) :

  9 ') ' '* ' 58 34 ' 3 ; ; ; ) +

  5

  8

  34 3 ' 5 > ' ) '

  58

  3 '

  2 ' $ ' ' $ % ; 5@ ' <

  3

  3 ) 9 % ' : % ; 9 9

  8

  9

  9 ) )

  5

  8

  3 5 > '

  34

  58

  58

  9 #+

  3

  2

  9 ' (( 58 34 ) 3

  9 ((

  5

  8

  3 5 > (*

  34

  58

  3 (

  2 ( ( % ; 55@ (

  2

  9 9 > ( % ; 9 9

  3

  34

  58

  9

  9 ) :$

  5

  8

  ' :+

  9 9 > ) (< % ; 9 9

  $ % ; 55@ $

  5

  3

  8

  3 5 > #'

  34

  58

  3 #

  2

  2 ' # ) # % ; 55@

  9 9 > $# % ; 9 9

  34

  2

  58

  9 $:

  9 $:

  5

  8

  3 5 > $)

  34

  58

  3 $

• <
• ) 58 34)

• (
• < % ;
• % ;
• 2
• 58
• )
• ' :
• ) : 58 34 ) 3
• # % ;

• 9
• 58
• < % ;
• 9
• 58
• 58
• ''

  58

  34

  3

  8

  34

  3

  9 ( % ; #

  ' # % ; )

  2

  3

  34

  3

  8 )

  9 )

  34

  58

  3

  9

  8 : % ; $ $ % ; <

  2

  3 ' '

  58

  34

  3 ) '

  8

  9

  8 '' 58 34) 3 ) '+ % ; '( ' '( % ; '#

  2

  3 )

  58

  3

  9 ' $ % ; ) <

  2

  3

  ) $

  58

  34

  3

  9 ) % ; ) ) % ; )

  2

  3 )'

  58

  34

  3 )) *

  8 )* (

  9

  58

  34

  9

  3

  3

  34

  3

  8

  9

  9

  % ;

  2

  3

  58

  34

  3 '

  8

  34

  34 3 ' ) )

• )
• % ;
• )
• :
• :
• # % ;
• % ;
• 2
• 58
• 58 34 ) 3
• $ % ;
• <
• < % ; :

  8 ' ()

  2

  9 ' (: % ; '' ($ ') ($ % ; '* (<

  3

  34

  58

  9 ' ()

  3 ' (

  58

  34

  58

  3 ' (

  2

  9 ) :( % ;

  3

  3 ) $

  34

  58

  3 )) #

  8

  9

  8

  3 )* #

  34

  58

  2

  3 ) $

  8 ) $+ % ; ) $( ) $( % ; )' $#

  9

  3

  34

  58

  9 ) $'

  8 ) $'

  34

  9 ' :*

  3 )

  34

  58

  3 ) *

  2

  ' *

  9 )< % ;

  3

  58

  3

  3 )(

  2

  5 )+

  ) 58 34 ) 3 )*

  8

  ' )

  34

  8

  8 :*

  9

  3 :

  34

  58

  3 :

  2

  9

  8 ) ++

  9

  3 ' +'

  34

  3

  9

  3

  34

  58

• :# ' :# % ; ' (
• #
• # 58 34)

• #* % ;
• #: '
• #: % ;
• #$

• #<
• ' < )
• ) <
• 58 34 ) 3
• 9
• 58

• 58
• : % ;
• ( % ;
• % ; :

  9 ) )

  58

  34

  3

  9

  $ $ % ;

  <

  2

  3 58 34 ) 3

  8 '

  9 '

  58

  34

  3

  9 ' + % ; ) (

  #

  2

  3 58 34 ) 3

  8

  9

  58

  34

  3

  9

  8

  ' : % ; ) $

  2

  8 ' )

  2

  3 58 34 ) 3

  ' % ; )

  2

  3

  58

  34 3 '

  8 < < 58 34 * 3 <)

  5 <*

  2

  3 <:

  58

  34

  3

  9 <# % ;

  2

  9 ( % ; # # % ;

  3

  '

  8

  34

  3

  9 $ % ;

  < < % ;

  2

  3 ' 58 34 ) 3 )

  8

  9

  34

  3

  3