Fish Robot-Prototype.

()()()()()43413

FISh robot - prototype I Mohd Alii Mohamad @ Ismail.

FISH ROBOT-PROTOTYPE
MOHD AZLI BIN MOHAMAD@ ISMAIL
MEI2007

" Saya akui bahawa saya telah membaca karya ini, pada pandangan saya karya ini
adalah memadai dari skop dan kualiti untuk tujuan penganugerahan ljazah Sarjana
Muda Kejuruteraan Elektrik (Kawalan,Isntrumentasi Dan Automasi)" .

Tandatangan
Nama Penyelia

: En. Ahmad F

Tarikh

: 7 Mei 2007

Bin Muhammad Amin

'FISH ROBOT-PROTOTYPE'

MOHD AZLI BIN MOHAMAD@ ISMAIL

Laporan projek ini dikemukakan sebagai memenuhi sebahagian daripada
syarat Penganugerahan ljazah Sarjana Muda Kejuruteraan Elektrik
( Kawalan,Instrumentasi Dan Automasi )

Fakulti Kejuruteraan Elektrik (FKE)
Universiti Teknikal Kebangsaan Malaysia (UTeM)

MEI2007

ii

"Saya akui Iaporan ini adalah hasil kerja sendiri kecuali ringkasan dan petikan yang tiap-tiap
satunya saya jelaskan sumbemya"

Tandatangan

Nama

: Mohd Azli Bin Mohamad @ Ismail

Tarikh

: 20 April 2007

iii

Untuk ayah dan ibu serta seisi keluaf2a

IV

PENGHARGAAN

Assalamualaikum dan Selamat Sejahtera.Di sini ingin saya mengucapkan setinggitinggi kesyukuran ke hadrat Allah S.W.T kerana dengan limpah kumianya dapat saya
menyiapkan Laporan Projek Sarjana Muda untuk bahagian yang kedua dengan jayanya. Saya

juga in gin mengucapkan jutaan terima kasih yang tidak terhingga kepada meraka yang terlibat
secara lansung di sepanjang projek ini dijalankan kerana memberi sokongan dan tunjuk ajar
serta segala cadangan yang saya terima sepanjang saya menjalankan projek "Fish Robot'' ini.
Setinggi-tinggi ucapan terima kasih juga saya ucapkan kepada penyelia saya untuk
projek ini iaitu Encik Ahmad Fairuz Bin Muhammad Amin di atas segala tunjuk ajar serta
bimbingan beliau kepada saya di sepanjang proses menjalankan Projek Sarjana Muda 2
(BEKU 4983) ini. Hasil daripada pengawasan beliau,saya berpeluang menimba ilrnu baru
mengenai perkakasan dan perisian yang akan saya gunakan didalam perlaksanaan projek ini
nanti.
Tidak lupa juga,saya ingin merakamkan penghargaan ini kepada kaum keluarga saya
serta rakan-rakan seperjuangan ( 4 BEKC ) yang banyak memberi tunjuk ajar serta
pertolongan daripada segi perkongsian ilmu dan maklumat mahupun dari segi kewangan.
Saya juga ingin turut mengucapakn terima kasih juga kepada individu-individu yang
membantu secara langsung atau tidak langsung kepada proses pelaksanaan projek ''Fish
Robot'' saya ini.Semoga Allah S.W.T merahmati serta membalas budi anda semua terhadap
saya.

v

ABSTRAK

•
Matlamat utama pembinaan projek ' Fish Robot' ini adalah sebagai suatu penerokaan
baru di dalam bidang maritim di Malaysia. Fungsi robot ini adalah untuk meniru pergerakan

ikan yang sebenar. Ianya mempunyai reka bentuk seperti seekor ikan. Secara keseluruhannya
projek ini lebih menumpukan kepada perisian dan cara penggunaan PIC yang dapat mengawal
pusingan servo motor (output) disamping menggunakan limit switch sebagai masukan (input).
Pengawal utama yang digunakan ialah ' microcontroller' (PIC) sebagai otak yang
berkeupayaan mengawal sistem pergerakan robot. Fish Robot' ini digunakan untuk
menggantikan penyelam untuk tugasan yang melibatkan penyiasatan di pennukaan air. Oleh
sebab itu ianya direka supaya dapat meringankan tugas manusia contohnya sebagai
jurukamera. Manusia hanya perlu mengawal pergerakan kedudukan kamera dan robot melalui
program yang telah diaturkan. Selain itu, ianya juga boleh diaplikasikan sebagai pengesan
objek seperti besi sekiranya robot ini dilengkapi dengan pengesan besi ('metal
detector').Secara ringkasnya projek ini mampu mengurangkan penggunaan tenaga manusia
serta kesukaran yang dihadapi oleh manusia sekiranya memerlukan penyiasatan di dalam air.

vi

lSI KANDUNGAN

'
BAB

1

2

KANDUNGAN

MUKASURAT

PENGHARGAAN

iv

ABSTRAK

v

lSI KANDUNGAN

vi

SENARAI JADUAL

X

SENARAI RAJAH

xi

SENARAI SINGKATAN

xiii

SENARAI LAMPIRAN

xiv

PENGENALAN

1.1

Pendahuluan

1.2

Gambaran Projek

2

1.3

Skop Projek

2

1.4

Objektif Projek

2

1.5

Pemyataan Masalah

3

KAJIAN ILMIAH

2.1

Asas Robot

4

2.1.1 Kajian Projek Robot

Yang Terdahulu.

22

5

Kajian Berkenaan Komponen
Yang Digunakan.

6

2.2.1

6

Servo motor

vii

3

2.2.2

PIC

10

2.2.3

Perisian Proteus dan
Perisian Mikro C

13

2.2.4

Aluminium

14

2.2.5

Kepingan Logam (Zink)

14

2.2 .6

PCB ( Printed Circuit Board)

14

METODOLOGI

3.1

Skop Projek

15

3.2

Pembahagian Skop Projek

15

3.2.1

Perisian (Software)

15

3.2.2

Perkakasan (Hardware)

16

3.2.2.1 Mikropengawal

16

3.2.2.2 Servo Motor

16

3.2.2.3 Pengesan (Sensor)

17

3.2.2.4 Litar Bekalan Kuasa 5V

17

3.2.2.5 Pengayun

18

3.2.2.6 Pengatur Voltan Tetap (Triac)

19

3.2.2.7 Diod Pemancar Cahaya (LED)

20

3.2.2.8 Kapasitor

20

3.2.2.9 Diod

21

3.2.210Papan litar (Stripboard)

21

3.3

Prosedur

22

3.3.1 Gambarajah Carta Alir

23

3.3.1 .1

Carta Alir Litar PIC

3.3.1.2

Carta Alir Badan

23

Fish Robot

23

3.3.1.3

Carta Alir Servo Motor

24

3.3.1.4

Carta Alir Aturcara

24

3.3.1.5

Carta Alir Mengenalpasti

3.3.1.6

Masalah

25

Carta Alir Keseluruhan

26

viii

4

PERLAKSANAAN PROJEK
4.1

Jangkaan Hasil

27

4.2

Ketja-ketja awal yang dilakukan

28

4.2.1

Litar PIC

29

4.2.2

Litar Pengatur Sumber Kuasa Voltan

30

4.2.3

ServoMotor

31

4 ..3

5

Perisian-perisian yang digunakan

32

4.3.1 Proteus

32

4.3.2

Paint

32

4.3.3

MikroC

32

HASll.. PROJEK
5.1

Hasil Simulasi Projek
5.1.1

33

Hasil Aturcara
Menggunakan Mikro C

33

5.1.1.1 Sahagian Ekor

33

5.1.1.2 Sahagian Kemudi

36

5.1.2 HasH Simulasi Litar Proteus

41

5.1.2.1 Simulasi Servo Motor
Sahagian Ekor

41

5.1.2.2 Simulasi Servo Motor
Sahagian Kemudi.
5.2

Sadan Fish Robot

44
47

5.2.1

Kerangka Fish Robot

47

5.2.2

Pembinaan Sahagian Ekor dan Kemudi.

49

5.2.3

Kemasan Sadan Fish Robot

50

5.2.4 Sadan Fish Robot Yang Siap Dibina

51

5.3

HasH Litar PIC

52

5.4

Kebaikan Perlaksanaan Projek

53

5.5

Perbincangan Dan Kesimpulan

f