Perencanaan Dan Pembuatan Robot Simulasi Tangan Manusia - ITS Repository

-

,-

~

PERENCANAAN DAN PEMBUATAN ROB T SIMULA
TANGAN MANUSIA

TUGAS AKHIR

RSE
62.9~

u.Av

p-1

....:---

2.o00

Oleh:

KAkNO

WAHYUUTOMO
NRP. 2297 030 034

NRP.

030 078

BIDANG STUDI KOMPUTER KONTR!OL
PROGRAM STUDI DIPLOMA III I
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUS
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NO MBER
SURABAYA

2000

T ... t. T

~0/

a(~

+f

$).;;;Jor

1- - i

PERENCANAAN DAN PEMBUATAN ROB.-IT SIMULASI
TANGAN MANUSIA

'1

TUGASAKHIR
Diajukan Guna Memenuhi Sebagian Persyaratan
Untuk Menyelesaikan Studi

Pada
Bidang Studi Komputer Kontrol
Progrant Stndi Diploma III
Jurusan Telmik Elektro
Fakultas Telmologi lndustri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya

Mengetahui I Menyetnjui
Dosen Pembbnbing

SURABAYA
JULI,2000

ABS[fRAK

Intropeksi?
Adalah melihat (merenungkan) ke dalam pikiran atau perasaan dari suatu perbuatan oleh
diri sendiri, tetapi bukan melihat penampilan dari perbuatan diri se~dir.

Laporan Tugas Akhir

ABSTRAK

Untuk meningkatkan produktivitas dan menghasilkan suatu produk yang
memptmyai kualitas standart ,duma industri menggtmakan
didesain

untuk

melakukan

proses

manufaktur

secara

ro~t

yang dapat
ofomatis.

Untuk

mengembangkan keihnuan yang terkait dalam bidang robot maka dalam tugas
akhir ini di rancang suatu robot dengan dua derajat kebebasan yang dapat
mengikuti gerakan manusia. Posisi gerakan tangan dalam kasus ini diabaikan jadi
gerakannya hanya 0 o dan 90 o .Semua pemprosesan data dilakukah oleh komputer
yang diinterfacingkan dengan PPI 8255A sebagai pengon+ l inputan dan
outputan robot ini.

KATAPENGANTAR

Kejahatan diperbuat oleh diri sendiri, diri dikotori oleh diri sendri,kejahatan dihindari
oleh diri sendiri. Kesucian atau kekotoran tergantung oleh diri sendiri, tidak
seseorangpun yang dapat menyucikan orang lain

Laporan Tugas Akhir

KATA PENGANTAR

Tugas akhir ini mempakan suatu syarat untuk menyelesaikan studi pada
Bidang Studi Komputer Kontrol, Program Studi Diploma III, lurusan Teknik
Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember,
denganjudul :

TANGAN
PERNCADMBUTOS~LI

MANUS lA

Dengan

terselesaikannya

tugas

akhir

m1 ,

seyoJanya

penulis

mengucapkan rasa terimakasih kepada:
1. Ir. Rusdhianto EAK,MT selaku Ketua Bidang Studi Komputer
Kontrol , Program Diploma III, Jumsan Teknik Elektro, Fakultas
Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopem

~ er.

2. Eko Mulyanto, ST selaku Dosen pembimbing Tugas Akhir, yang telah
bersedia meluangkan waktunya untuk membimbing kami.
3. Ir. Henny Utami, selaku Kasie Tugas Akhir.
4. Seluruh Staff Dosen Pengajar yang telah memberikan bimbingan
selama perkuliahan.

I

5. Mama dan Papa tercinta yang telah memberikan dtJkungan moral

tmtl!k menyelesaikan Tugas Akhir ini.

11

Laporan Tugas Akhir

I

6. Kakak dan Adik tercinta, rekan-rekan D III

ko ~ puter

Kontrol

angkatan 97 , teman-teman di keputih 2C dan Klampis Sacharosa 63
yang banyak membantu dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini.
Semoga Tugas Akhir ini dapat bermanfaat bagi kemajuan ilmu

pengetahuan dan teknologi

Surabaya, Juli 2000

Penulis

lll

DAFTARIS

Tidak kekal itulah semua benda bersyarat, penuh duka cita itulah semua benda
bersyarat, tanpa jiwa itulah benda bersyarat dan tidak bersyarat ( phammapada)

Laporan Tugas Akhir

DAFTARISI

JUDUL
PENGESAHAN
ABSTRAK

KATAPENGANTAR

ll

DAFTAR lSI

IV

DAFT AR GAMBAR

Vll

DAFTAR TABEL

VIII

BAB I PENDAHULUAN
I.l Jatar Belakang

1

1.2 Maksud dan Tujuan

1

I.3 Permasalahan

2

1.4 Batasan Masalah

2

I.5 Metodologi

2

I.6 Sistematika Pembahasan

3

BAB II TEORI PENUNJANG
ILl

Robotika

4

II.2

Aktuator Pengerak Robot

4

II.2.1 Pengerak Pnemnatik

4

II.2.2 Pengerak Hidrolik

5

IV

Laporan Tugas Akhir

Il.2.3 Pengerak Elektrik

5

II.3

6

Transfonnasi Koordinat Dari Sistern Robot

7

11.3 .1 Translasi Suatu Titik
II.4

Prencanaan Trayektori

7

II.S

Sistem Input/ Output

8

II.S.l Ekspansi Slot IBM PC

8

II.5.2 l/0 Addressing dan I/0 Map

10

II.5.3 Address Decoder

11

II.5.4 Paralel Port (LPTI)

13

II.6

Progamabale Peripheral Interface 8255A

15

II. 7

Motor DC

18

II.8

Realy

21

BAB III PERENCANAAN SOFTWARE DAN HARDWARE
III.l Blok Diagram

23

Ill.2 Analisa Gerakan Robot

24

III.3 Prinsip Kerja Hardware

26

III.4 Rangkaian Driver Motor DC

27

III.5 Rangkaian Switching

29

III.6 Rangkaian Keseluruhan

29

III. 7 Flowchart Program

30

v

Laporan Tugas Akltir

BAB IV PENGUJIAN SOFTWARE DAN HARDWARE
VI.l Pengujian Rangkaian PPI 8255A

32

VI.2 Pengujian Rangkaian Pengerak Motor DC

35

VI.3 Pengujian Rangkaian Switching

36

VI.4 Pengujian Rangkaian kesehmillan

38

BAB V PENUTUP
V.l Kesimpulan

39

V.2 Saran

39

DAFTAR PUSTAKA

LAMP IRAN
RIWAYAT HIDUP

Vl

DAFTAR GAMBAR DAN TABEL

Kepribadianmu sebagaimana yang terlihat diluar tidaklah penting, yang penting adalah
penemuan jatidiri. Tao memang sukar dibuktikan tetapi didalam tao terdapat inti
kehidupan, dan kehidupan itu sendiri membuktukan keberadaan tao.

Laporan Tugas Akhir

DAFTAR GAMBAR

Gambar2 .1

Slot Ekspansi IBM PC

10

Gambar 2.2

Rangkaian Decoder

13

Gambar 2.3

Control Word 8255

18

Gambar 2.4a Medan yang dihasilkan oleh kutub

19

Gambar 2.4b Medan sebagai hasiarus yang mengaliri penghantar

20

Gambar 2.4c lnteraksi kedua medan menghasilkan gaya

20

Gambar2 .5

Relay

22

Gambar 3.1

Blok Diagram Robot Tangan

23

Gambar 3.2

Mekanik Robot Tangan

24

Gambar 3.3

Flowchart Hardware

26

Gambar 3.4

Titik Kerja Transistor Sebagai Switching

28

Gambar 3.5

Rangkaian Driver Motor DC

28

Gambar 3.6

Rangkaian Switching

29

Gambar 3.7

Rangkaian Keseluruhan

30

Gambar 3.8

Flowchart Program

31

Vll

Laporan Tugas Akhir

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Peta Alamat 1/0 IBM PC

11

Tabel 2.2 Address Decoder

12

Tabel2.3 Sifat dan Alamat Paralel Port

13

Tabel2.4 Keterangan Bit Printer Control

14

Tabel2.5 Keterangan Bit Printer Standar

14

Tabel 2.6 Nomor dan Nama Sinyal LPTl

15

Tabel4.1 Pengujian PPI 8255 untuk Data Program FFH

34

Tabe14.2 Pengujian PPI 8255 lmtuk Data Program OOH

34

Tabel 4.3 Pengujian Rangkaian Driver Motor DC untuk
Data Program FFH

35

Tabel4.4 Pengujian Rangkaian DriverMotor DC untuk
Data Program OOH

36

Tabel4.5 Pengujian Rangkaian Switching tmtuk Data Program FHH

27

Tabe14.6 Pengujian Rangkaian Switching lmtuk Data Program OOH

38

Vlll

BABI

PENDAHULUHAN
Perasaan yakin bukanlah keyakinan, jika orang dapat yakin tanpa perasaan (yakin) barulah
dinamakan keyakinan.

Laporan Tugas Akhir

BABI
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pada awalnya robot merupakan suatu mesin otomatis yang didesain untuk
I

menangani suatu pekerjaan yang sulit diketjakan oleh manusia, diimana sistemnya
masih berupa otomatis mekanik dengan gerakan yang diko+ ol oleh sistem
kontrol yang sederhana. Dengan berkembangnya mikrokomputer, sistem kontrol
pada robot dikembangkan dengan menggunakan komputer, kontrol motion dan
sensor ditangani oleh komputer. Keadaan ini membuat robot semakin handal
untuk menangani suatu pekerjaan,

apalagi dengan dikeibangkan robot

intelligence.
Tuntutan industri untuk meningkatkan produktivitas dan kualitas yang
standar tmtuk masing - masing produk, dapat diatasi dengan menggtmakan robot
I

sebagai pelaksana proses manufaktur. Era industrialisasi memjbawa efek pada
perkembangan teknologi robot. Untuk mengimplementasikan keilmuan dalam
bidang robot maka didesain dan dibuat robot tangan dengan dua derajat
kebebasan.

1.2 Tujuan

Tujuan perencanaan dan pembuatan robot simulasi
adalah :
1. Untuk mengimplementasikan konsep robot.

tan ~ an

manusia ini

2

Laporan Tugas Akhir

2. Untuk dapat memehami teknik kontrol dan interfacing dengan menggunakan
komputer.

1.3 Permasalahan
Dalam

tugas

akhir

llll

robot

direncanakan

digerakkan

dengan

menggtmakan motor DC dan kontrol robot deengan menggtlfakan komputer.
Pennasalahan yang timbul adalah:
1. Bagaimana mendesain robot simulasi tangan manusm yang menggunakan
inputan tangan manusaia.
2. Bagaimana cara untuk melakukan kontrol robot dengan menggunakan
komputer.

1.4 Batasan Masalah
Robot simulasi tangan manusia yang memiliki dua derajat kebebasan ini
dikontrol dengan menggunakan komputer melalui suatu rangkaian interfacing.
pengontrolan putaran motor dilakukan melalui software. Mengingat banyaknya
parameter yang perlu diperhatikan , maka dalam tugas akhir ini dilakukan
pembatasan masalah sbb :
1. Perencanaan hardware yang meliputi perencanaan sistem mekanik sederbana,
perencanaan driver untuk motor DC dan perencanaan modul sensor untuk
inputan tangan manusia.
2. Perencanaan software dengan menggunakan bahasa C dan Assembly 8086
3. Dalam perencanaan ini tidak dibahas sistem mekanik secara mendetail.

3

Laporan Tugas Akhir

1.5 Metodologi
Dalam perencanaan dan pembuatan robot simulasi

tan ~ an

manusta

llli

dilakukan dengan pendekatan hardware dan software. Secara hardware di1akukan
dengan mempelajari sistem mekanik robot dan interfacing, sedangkan pendekatan
software dengan mempelajari bahasa C untuk mengontrol dan menjalankan
hardware yang telah dibuat.

1.6 Sistematika Pembabasan
Dalam menyusun Tugas Akhir tru pembahasartnya disajikan dalam
rangkaian sebagai berikut :
BABI

: Membal1as

tentang pendahu1uan yang terdiri dalri latar belakang,

tujuan permasalahan, batasan masalah, metodologi 1 dan sistematika
pembahasan.
BAB II

Membahas tentang teori penunJang yang berhubungan dengan
komponen penyusun robot tangan dengan dua derajat kebebasan.

BAB III

Membal1as tentang perencanaan software dan hard\fare yang terdiri
dari cara kerja alat dan masing- masing bagiannya

secara

keseluruhan.
BAB IV

: Membahas tentang pengukuran dan pengujian alat

BAB V

: Mempakan penutup yang terdiri dari kesimpulan dan saran - saran

BAB
TEORI PENUNJAN

Terimalah penghinaan tanpa keluhan, terimalah kesengsaraan seba~i
kodrat insani. Apa
maksud menerima penghinaan tanpa keluhan ? Berarti menerima kaadaanmu sebagaimana
adanya tanpa memperhitungkan untung dan rugi.

Laporan Tugas Akhir

BABII
TEORI PENUNJANG

II.l. Robotika

Robot mempakan suatu perangkat yang secara fisik tampak seperti
manusia dan dapat melakukan tugas-tugas seperti yang dikeijak$ oleh manusia.
Defmisi robot, khususnya robot industri menumt majalah Robotics Today adalah
perangkat multi fungsi dan mampu program yang dirancang untuk memanipular
dan mentransformasikan alat atau perangakat tertentu melintasi suatu lintasan
yang telah diprogramkan gtma menyelesaikan tugas-tugas tertentu.

11.2 Akuator Penggerak Robot

Berdasarkan atas actuator penggeraknya 1, robot dapat diklasifikasikan
atas:
).~

Robot dengan pengerak pnewnatic
Robot dengan penggerak hidrolik

).-

Robot dengan penggerak elektrik

11.2.1 Penggerak Pneumatic

Penggerak pneumatic bekerja berdasarkan atas aliran litdara. Umumnya
digunakan tmtuk beban yang tidak terlalu besar, tetapi membutuhkan ketepatan
gerakan yang tinggi.

4
l .Fu,K.S,Gonzalez,RC,Lee,C.S.G, Robotics,McGraw-Hill Book Company, Slngapore,l987

5

Laporan Tugas Akhir

11.2.2 Penggerak Hidrolik
Penggerak hidrolik bekerja atas aliran fluida.

Umwny~

penggerak jenis

ini digunakan untuk membawa beban yang besar.

11.2.3 Penggerak Elektrik
Motor Stepper bekerja berdasarkan urutan pulsa yang diterima oleh
kumparannya. Karena bekeija berdasarkan pulsa yang diteri:ina maka motor
stepper sering disebut juga dengan istilah motor digital. Dibandingkan dengan
motor DC, motor stepper jauh lebih mudab dalam hal pengendaliannya. Tetapi
karena gerakan yang dihasilkan berupa gerakan Step sebesar sudut tertentu
gerakan motor stepper relatif lebih kasar dibandingkan dengan motor DC mauplm
motor AC yang memiliki gerakan kontinyu.
Motor DC atau motor arus searal1 sebehun dikenalnya motor arus bolakbalik, banyak digtmakan untuk menghasilkan tenaga mekanik berupa kecepatan

-

-

atau perputaran. Berdasarkan karakteristiknya motor arus searah memplmyai
daerah pengaturan putaran yang luas dibandingan dengan motor arus bolak-balik.
Prinsip kerja motor searah berdasarkan pada penghantar yang membawa arus
ditempatkan dalam suatu medan magnet maka penghantar tersebut akan
mengalarni gaya. Gaya menimbulkan torsi yang akan menghasilkan rotasi
mekanik, sehingga motor akan berputar. Jadi motor ants searah ini menerima
smnber arus searal1 dari jala-jala kemudian dirubah menjadi energi mekaik berupa
perputaran.

·~

\0, 1

Laporan Tugas Akhir

6

Motor AC atau motor arus bolak-balik bekerja berdasarkan prmstp
interaksi elektromagnetik. Apabila smnber tegangan tiga fase dipasang pada
kumparan medan (stator), akan timbul medan putar dengan kecepatan Ns =

120
p

f.

Medan putar stator tersebut akan memotong batang konduktor pada rotor.
Akibatnya pada kumparan jangkar akan timbul tegangan induksi. Karena
kumparan jangkar merupakan rangkaian tertutup maka di dalam konduktor akan
mengalir arus listrik. Adanya ants listrik di dalam medan magnit mengakibatkan
kawat rotor menerima gaya Lorenz yang arabnya ditentukan Aturan Tangan Kiri.
Dengan demikian timbul kopel pada sumbu rotor. Karena rotor bebas berputar
maka rotor akan berputar dibawah pengaruh kopel tersebut. Bila ~opel

mula yang

dihasilkan pada rotor cukup besar tmtuk memikul kopel beban, rotor akan
berputar searah dengan medan putar stator.

11.3 Transformasi Koordinat Dari Sistem Robot

Transfonnasi koordinat dari sistem robot adalah perpindahan bagian
tertentu robot (misalnya tool) dari titik satu ke titik lainnya2. Sebelum
melakangkah lebih jauh akan dijelaskan tentang posisi . Suaht titik dalam ruangan
3 dimensi kartesian ( kearah sumbu x, y, z), misalnya unhtk meoyatakan titik Ap
dalam koordinat ruang.

Ap

px
py
pz

2.AssadaH, Robot analysis and control, John Wiley and Sons, New York,

198~

Laporan Tugas Akhir

7

11.3.1 Translasi Suatu Titik

Vektor translasi menyatakan perpindahan suatu titik ke titP< lainnya kearah
sumbu-sumbu koordinat (x, y, z) misalnya suatu vector Ap1 ditranslasikan oleh
vector translasi Aq, maka posisi setelah operasi translasi adalah

Apz

Bila operasi translasi

m1

~

Ap1-Aq

dinyatakan dalam operator matrik digunakan matrk,

digunakan rotasi

Apz

=

I trans I ('~ 1 Q , Q

tP

1

Dimana harga matrik operator Trans adalah
1

0

0

Trans (AnQ, I Q I ) =

0

0

0

0

0

qx

0

qy

1

qz

0

I

I

II. 4 Perencanaan Trayektori

Perencanaan Trayektori mempakan perencanaan lintas gerakan dari
manipulator robot. Perencanaan trayektori manipulator robot terbagi atas dua
bagian yaitu:
1. Perencanaan trayektori dari titik ke titik
2. Perencanaan taryektori kontinyu

Laporan Tugas Akhir

8

Pada perencanaan trayektori dari titik ke titik posisi titik-titik yang dilalui tidak di
program, yang diprogram hanyalah posisi awal dan posisi akhir, kemudian robot
diperintah untuk bergerak dari posisi awal ke posisi akhir. Sedangkan perencanaan
trayektori secara kontinyu, seluruh titik yang akan dilewati oleh

end effector

diprogramkan.

11.5 Sistem Input/Output
Untuk bubtmgan input/output dengan dtmia luar maka komputer
memerlukan suatu interface. Maka digunakan IC Programmable Peripheral
Interface yaitu 8255 yang dapat diprogram sesuai dengan keinginan pemakai
sehingga didapat suatu fleksibilitas yang tinggi .

11.5.1 Ekspansi Slot IBM PC
Pada seperangkat komputer IBM PC, masib ada beberapa slot yang
kosong. Dengan slot-slot inilah komputer akan dikembangkan fungsinya untuk
berbagai maca.In keperluan. Tiap-tiap slot memiliki 62 pin, yang terdiri atas jalur
data dua arab (Biderectional data), 20 jalur bus alamat, 6 level interupsi , sinyalsinyal kontrol untuk memory VO, sinyal blok dan timing, dan catu daya +5 Volt,5 Volt, +12 Volt dan - 12 Volt. Berikut adalal1 penjelasan tentang sinyal pada slot
secara terperinci :
OSC/Osilator

: Output clock 14,318181 MHZ dengan duty cycle
50%.

CLK/cyctem Clock

: Output clock 4,77 MHZ dengan duty cycle 33%

ResetDRV

: Output reset ( active High ) yang dapat digtmakan

9

Laporan Tugas Akhir

Untuk peralatan I/0.
AO-Al9

: Sinya1 alamat memory dan l/0 (Address Bus)

D0-07

: Saluran data

ALE (Address Latch Enable) : Sinyal output yang dihasilkan oleh bus controller,
Yang menginformasikan bal1wa alamat prosesor
telah di latch oleh bus controller.
1/0 Check

: Sinyal input untuk memberitahukan adanya error
Parity pada memory atau peralatan l/0 (active low)

l/0 ChRdy (1/0 channel

: Sinyal input untuk proses interupi. Proses interupsi
dilakukan dengan menaikkan level dari 0 ke 1 dan
menahannya sampai adanya sinyal acknowledge
Request)

lOR/lOW

: Sinyal input yang menandakan terjadinya operasi
baca tulis pada l/0 (active low)

DRQO-DRQ3

: Sinyal input tmtuk meminta pelayanan DMA
(active High)

DACKO-DACK3

Sinyal DMA acknowledge yang memberitahukan
Bahwa proses DMA tela11 selesai dilakukan

AEN(Address Enable)

Bila sinya l ini dalam keadaan big~

berarti sinyal

alamat yang terdapat pada bus alatpat berasal dari
DMA controller, jika low berasal dari prosesor
TIC (Terminal Cmmt)

Sinyal output yang mengeluarkan pt
akhir trasfer DMA

I

~ sa

.

pada setiap

10

Laporan Tugas Akhir

Power Suplay

: Terdiri atas 4level tegangan yaitu +5 Volt, -5 Volt,
12 Volt, -12 volt serta sinyal ground.
REAL SLOT

GND

-lOCHCK

D7
06

RESDRV

+5V

05
04
03

£RQ9

-5V
DRF.Q2
-12V

02
01

~ws

+12V
OND
-SME:lllrW

-SMEMR
-lOW
-lOR
-DACIO
DRF.Q3
-DACKI
DRF.Ql

DO
IOCHRDY
AEN
A19
A18
A17

A16

-REFSH

A15
A.14
A.13
A12

SYSC1..K
£RQ7

AID

All

IRQ6
[RQ5

£RQ4

IR.Q3
-DA.CK2
TC

ALE

A9
A8
A7
A6
A5
A.4
A3

+5V
143MHZ:

OND

A2
AI
AD

Gambar 2.1
Slot Expansion IBM PC

11.5.2 110 Addressing dan 1/0 Map
IBM telah mendefinisikan beberapa alamat I/0 lmtuk dipakai oleh I/0
tertentu, 256 I/0. port pertama (OOh-FFh) diperuntukan bagi sistem board. Sedang
sisa alamat port (100h-3FFh) digtmakan lmtuk general purpose I/0 lainnya.
Tenninal-tenninal yang terletak pada slot tersebut mei

~ ik

kode alamat

tertentu, yang disebut sebagai input/output (l/0) address. Dalam sistem komputer
IBM PC , kode alamat tidak dialokasikan secara unik untuk semua tenninal slot

yang ada. Tabel 2.1 menunjukkan peta alamat I/0 pada sistem komputer IBM PC.

II

Laporan Tugas Akltir

Pada table tersebut dapat dilihat misalnya alamat 378h-37Fh, merupakan kode
alamat yang dipergtmakan tmtuk parallel printer, demikian pula alamat 2FOh-2F7h
merupakan alamat kosong (reserved).

Alamat-alamat kosong inilah yang

dipergtmakan unhlk kebuhman-kebutuhan khusus atau peralatan yang akan dibuat.
Karena setiap sistem yang dihubtmgkan melalui slot dapat mengakses
lokasi-lokasi alamat-alamat tersebut, maka suaht peralatan maujptm sistem yang
dihubtmgkan dengan komputer perlu dilengkapi dengan rangkaian address
decoder yang berftmgsi unhtk mente:rjemahkan sinyal alamat dari address bus.
Tabel2.1 Peta Alamat l/0 IBM PC

Hex Range
OOOh-OOFh
020h-023h
040h-043h
060h-063h
OAOh-OAfu
200h-20Fh
210h-217h
278h-27Fh
2F8h-2FFh
300h-31Fh
3BOh-3BBh
378h-37Fh
3COh-3CFh
3DOh-3DFh
3E8h-3Efl1
3FOh-3F7h
3F8h-3FFh

Ftmgsi
8237 A Direct Memory (DMA) controller
8259A lnterupt controller
8253 Timer
8225 Programmable Peripheral interface
Nonmaskable Intempt register
Game controller
Expansion Unit
LPT2:
COM2
Prototype cards
Monochrome display
LPT 1:
EGA display controller
Color/graphics display
COM3:
Floopy disk controller
COM 1:

IT.5.3 Address Decoder
Berbagai macam peralatan dan l/0 adapter dapat dilmbungkan dengan
IBM PC tmtuk htjuan tertentu. Agar setiap sistem yang dihubtmgkan melalui slot

12

Laporan Tugas Akhir

dapat diakses, maka suatu peralatan maupun sistem yang dihubtmgkan dengan
komputer perlu dilengkapi dengan rangkaian address decoder yang berftmgsi
tmtuk menterjemahkan sinyal alamat dari address bus. Dengan adanya decoder ini
maka untuk mengakses peralatan l/0 tersebut harus digtmakan address yang
sesuai dengan decoder tersebut. Karena setiap peralatan yang ada selalu memiliki
address yang berbeda maka decoder yang dipakai tmtuk tiap peralatan tersebut
juga berbeda konfigurasi rangkaiarmya. Hasil output dari address decoder tersebut
mempakan sinyal pilih yang dihubungkan ke chip select dari imterface tersebut.
Sehingga interface tersebut baru akan bekerja kalau address yang dipilih sesuai
dengan address decoder tersebut. Misalkan suatu peripheral interface, menempati
address 300h -303h maka dapat dibuat table decoding sebagai berikut:
Tabel 2.2 Address Decoder

PORT

ADDRESS

A9

A8

A7

A6

A5

A4

A3

A2

Al

AO

A

300b

1

1

0

0

0

0

0

0

0

0

B

301h

1

1

0

0

0

0

0

0

0

1

c

302h

1

1

0

0

0

0

0

0

1

0

cw

303h

1

1

0

0

0

0

0

0

1

1

Untuk IBM PC, selain jalur addres juga diperlukan satu jalur kontrol tmtuk
decoding yaitu AEN (Addres Enable). Dari table ini dibuat rangkaian
decodingnya seperti gambar dibawah ini.

13

L(lporan Tug"s Akhir

/ift=============
Y....