Lengan robot penyusun benda berbasis arduino.

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

INTISARI
Dalam dunia industri robot berfungsi untuk menggantikan tugas manusia yang
berhubungan dengan kegiatan yang berulang-ulang terutama untuk memindahkan barang,
memposisikan benda dan proses-proses lainnya. Pada umumnya robot yang memindahkan
barang hanya akan meletakkan barang saja pada tempat yang telah ditentukan tanpa
melakukan proses lainnya seperti melakukan penyusunan barang yang telah diambil agar
dapat menghemat tempat. Pada penelitian ini inovasi dari proses sistem peletakan barang
yang dilakukan oleh robot sangat perlu dilakukan mengingat jika terdapat kasus yang
mengharuskan barang tidak hanya diletakan saja tetapi dilakukan juga penyusunan barang
agar mempermudah dalam proses pengiriman barang.
Penelitian ini membuat prototipe lengan robot yang dapat memindahkan benda dari
dua tempat yang berbeda. Kelebihan dari alat yang dibuat adalah lengan robot tidak hanya
mengambil dan meletakkan benda ditempat yang telah disediakan tetapi juga dapat
dilakukan penyusunan benda. Kelebihan lainnya adalah penyusunan benda juga dapat

dilakukan secara acak sesuai dengan keinginan pengguna alat sehingga alat ini lebih
fleksibel dalam hal penyusunan benda. Lengan robot ini menggunakan mikrokontroler
arduino sebagai pengolah data dan sensor pendeteksi benda yang akan diletakkan di pallet
penyedia benda. Sebagai penggeraknya, digunakan motor servo pada setiap sambungan
lengan agar lengan dapat bergerak sesuai yang diinginkan.
Hasil akhir dari pembuatan alat ini adalah lengan robot dapat bekerja dengan baik
dalam melakukan pengambilan benda secara acak dan penyusunan benda bertingkat
(maksimum 4 tingkat) dengan persentase total error sebesar 0,53% untuk pengambilan
benda dan 4,93% untuk penyusunan benda.
Kata kunci: robot, lengan robot, penyusunan benda, arduino, motor servo.

viii

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

ABSTRACT
In the world of industrial robots currently used to replace human tasks associated
with repetitive activities, especially to perform heavy physical work, move object, object
positioning and other processes. Generally a robot that move objects would put the objects
on the designated place without performing other processes such as doing the arrange of
objects that have been taken in order to save space. In this research the innovation of
process system laying objects carried by the robot is very necessary to remember if there is
a case that requires not just put any objects but also the arrange of objects made in order to
facilitate the delivery process.
This study made a prototype robotic arm that can move objects from two different
places. The advantage of this is the tool that created the robotic arm does not just take and
put object in place that has been provided, but also to do the arrange of objects. Another
plus is the arrange of objects can also be carried out at random in accordance with the
wishes of the user of the tool so that the tool is more flexible in terms of the arrange of
objects. This robot arm using a microcontroller arduino as data processing and object
detection sensors to be placed on a pallet provider objects. As a driving force, servo motors
used in each connection arm for the robot arm can be moved as desired
The result of making this tool is a robot arm can work well in doing random taking
of objects and object preparation storey (maximum 4 levels) with a total error of 0,53% for
the taking of objects and 4,93% for objects arrangement

Keywords: robot, robot arm, objects arrangement, arduino, servo motors

ix

ÿ

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

ÿ

12345ÿ4789
ÿ
ÿ



ÿÿ

ÿ
ÿÿ

ÿ
ÿ
!ÿ!"ÿ#$#$!%ÿ&'%ÿ&"ÿ&()"ÿÿ
#$#*$)+'$%ÿ,$')ÿ5)!ÿ1$!ÿ*-ÿ
.)+,)#ÿ5"-ÿ1$!ÿ/'$")+ÿ
ÿ
ÿ

ÿ
ÿ

&&!ÿ+'$%ÿ0ÿ


ÿ12ÿÿ
2ÿ3ÿ456447858ÿ

ÿ

2ÿÿ9
9ÿ9ÿ
:
ÿ9
9ÿ9ÿ
;9ÿ
ÿ
ÿ9
ÿ

<ÿ
ÿ12ÿ
9ÿ
5846ÿ
ÿ

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

23456ÿ89

ÿ
ÿ

ÿÿÿÿÿ
ÿÿÿ
ÿ
ÿ

ÿ
ÿ

ÿ

3ÿ!"#$%"&ÿ'(&'%&&)*$ÿ+'ÿ$,*ÿ#*-(%#*)*$.ÿ
'+#ÿ/"0,*&+#ÿ1*2#**ÿ+'ÿ*2%**#%2ÿ%ÿ
&*0$#%0"&ÿ 2%**#%2ÿ3$(14ÿ8#+2#")ÿ
ÿ

+)!%&*1ÿ/4ÿ5ÿ
6ÿ78ÿ7ÿ
ÿ9ÿ:;;>ÿ

ÿ

66ÿÿ?ÿ7ÿ
66ÿÿ7ÿ
6?ÿÿÿÿ86?ÿ
ÿ8ÿ@?ÿ
??Aÿ
;>: