PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI HOVERCRAFT SEBAGAI PEMANTAU BANJIR DESIGN AND IMPLEMENTATION OF HOVERCRAFT FOR FLOOD MONITORING

  

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI HOVERCRAFT SEBAGAI PEMANTAU

BANJIR

DESIGN AND IMPLEMENTATION OF HOVERCRAFT FOR FLOOD MONITORING

Imam Azhari, Ir. Burhanuddin Dirgantoro, MT

  Floods often occur in the city of Bandung has raised many substantial losses such as damage to public infrastructure and also hamper the work system, education and the economy of this area. Due to frequent flooding in this city, we need a tool that directly monitor the situation at the time of the flood.

  

ISSN : 2355-9365 e-Proceeding of Engineering : Vol.3, No.2 Agustus 2016 | Page 2186

  Pada penelitian kali ini dikembangkan perancangan hovercraft yang dapat dikontrol secara jarak jauh dan mampu membantu pemantauan deangan menggunakan system 1 Brushless Motor sebagai pengangkat dan 2

  Dengan melihat permasalahan utama yanga ada, dibutuhkan sebuah alat pemantau secara langsung yang dapat menempuh berbagai kondisi saat banjir, agar penanganan korban banjir dapat dilakukan secarah menyeluruh dan cepat. Salah satunya adalah dengan menggunakan hovercraft. Hovercraft adalah sebuah kendaraan amfibi yang dapat melaju di darat, air, maupun lumpur. Dikarenakan teknologi dari hovercraft mampu berjalan di beberapa medan yang susah dilalui hovercraft juga dapat dengan mudah melawan arus yg cukup deras dikarenakan system kerja hovercraft dengan meniupkan angin ke bawah sehingga mengurangi gesekan pada saat hovercraft bergerak.

  Dataran tinggi Bandung terletak pada satu daerah yang rata-rata 600-700 meter di atas permukaan laut. Tetapi, ketinggian satu wilayah bukanlah jaminan daerah tersebut akan terbebas dari banjir, terutama di daerah Bandung Selatan yang menjadi langganan luapan aliran sungai Citarum dan ketinggian banjir bisa mencapai 3 meter. Sehingga dibutuhkan alat pemantau untuk mencari korban banjir sekaligus memantau keadaan banjir secara langsung. yang mana derasnya arus dan banyaknya pemukiman membuat sulitnya melakukan pemantauan keseluruhan di area banjir tersebut.

  Keyword: Hovercraft, Flood Observer, Arduflyer, Brushless

  But for maximum monitoring, we need a tool that can traverse the kinds of obstacles and a variety of mediums. The tool is Hovercraft, an amphibious mini vehicle that can traverse the terrain of land, water, mud and fields of mangroves and resistant to all weather conditions, driven using three propeller for hovering and maneuvering that is also equipped with a camera to monitor the flood situation in the South Bandung. Hovercraft use arduflyer for control systems, as well as transform, display and mechanical systems using servo motors to move the flaps. Hovercraft uses a brushless motor as a lifter and two brushless motors as driver.

  Abstract

  2 , Agung Nugroho Jati, ST. MT

  Namun untuk pemantauan yang maksimal, dibutuhkan alat yang dapat melintasi bebagai rintangan dan berbagai medium. Alat tersebut adalah Hovercraft, sebuah kendaraan amphibi mini yang dapat melintasi medan darat, air, lumpur maupun ladang bakau dan tahan dengan segala kondisi cuaca, digerakkan menggunakan tiga buah propeller untuk melayang dan bermanuver yang juga dilengkapi dengan kamera untuk memantau keadaan banjir di daerah Bandung Selatan. Hovercraft menggunakan arduflyer untuk kontrol sistem, serta unuk display dan sistem mekanik menggunakan motor servo untuk menggerakkan flaps. Hovercraft menggunakan 1 motor brushless sebagai pengangkat dan 2 motor brushless sebagai pendorong. Kata kunci : Hovercraft, Pemantau Banjir, Arduflyer, Brushless.

  Bencana banjir yang sering kali terjadi di kota Bandung telah menimbulkan banyak kerugian yang cukup besar seperti rusaknya sarana prasarana umum dan juga menghambat sistem kerja, pendidikan, serta perekonomian didaerah ini. Dikarenakan seringnya terjadi banjir di kota ini, maka diperlukan suatu alat yang secara langsung memantau keadaan pada saat banjir.

  3 agungnj@telkomuniversity.ac.id Abstrak

  2 burhanuddin@telkomuniversity.ac.id,

  1 imamazhari64@gmail.com,

  Prodi S1 Sistem Komputer, Fakultas Teknik Elektro, Universitas Telkom

  3 1,2,3

1. PENDAHULUAN

  

ISSN : 2355-9365 e-Proceeding of Engineering : Vol.3, No.2 Agustus 2016 | Page 2187

  2. LANDASAN TEORI 2 .

  1 Defenisi Hovercraft Se b e lum m e nd e fin i s ik a n a p a se b e n a m y a itu h overcra f t , mun g k in a d a b a i kn y a un tuk dap a t ov e r c r aft A ir C u s hio n V eh i cl e C a p tur e Air Bub b l e m e n geta hui n a ma l a in untuk m e n y e but h ya itu : ( A CY ) ,

  G r ound E ffec t M ac hi n e ve rc r aft (C AB ) , (GE M ), m e n y e but nam a ho a d a l ah y an g p a lin g umum d a n p a lin g s e rin g digun a k a n hin gga s a a t ini , d e miki a n ju ga p a d a p e nuli s an Tu g as Akhir ini h a n y a a k a n d ip e r g un a k an h o v e r c raft n a m a s aja. [ 2]

2.1.1 Perinsip Kerja

  H ove r c r a ft a i r c u shion ) . da p a t did efi n i s ik a n s e b aga i ke nd araa n yang be r ja l an di a t as b a nt a l a n u dara (

  B a ntal a n uda ra t er s e but d i ti m bul k a n d e n ga n c a ra m e m a s u k k a n ud ara k e ru ang b aw ah h over c raft (p la num c h a m b e r) ski rt planum c hamb er m e lalui (se kat ya n g l e ntur ) s e hin g g a t e k a n a n ud a ra di d a l a m l e b ih t in g g i ho v e rc r aft d a r ip a d a t eka n a n u d ara luar d a n t i mbul g a y a a n g k a t. U ntuk m e n g gera kk a n d igu n aka n g aya

pr o p e ll e r o v e r c raft

d oro n g ya n g dip e ro l e h d a ri se pe rt i p a d a p e sa wa t ud ara. H l e bih miri p ka p a l t e r b ang aneh d a rip a d a se bu a h k a p a l , d e n ga n te rb a n g m e l ay an g puluh a n s e n t im et e r di atas p e rm ukaan ya n g di l a l ui n y a. a n ta l a n f a n

  K e n daraa n ini m e mp e rt a h a nk a n ke tin gg i a nn y a d e n ga n b (k i pas) y a n g m e ni up ke b a w a h m e l a l u i l a mbun g d a n bid a n g p e rmu kaa n . Se l a m a vo lum e ud ara da l a m ba nt a l a n itu t eta p k a r e n a a d a n y a d oro n g a n o l e h f a n ho ve r c raft ud ara k e nd a raa n a k an t etap pa d a k e tin g g i a n m a k a d a p a t di ka t aka n me ru pa k an k endaraan

ser b agu na , k e nd araa n ini m e lun c ur di a ta s ba nt ala n ud ara seh i n gg a da p at dipa k ai di dara t m a u p u n di ai r. [

2 ] v ercraft 2 .

1.2 Kompon e n Utama Ho 2 .

1.2.1 Hull

  

H u ll o v e r c raft m a r in e alluminium fib e rgl as s ,

a d a l a h ba d a n h y a n g d a p a t d i bu a t d ar i a ta u se rt a dibu a t hull pol y u r e th ane f oa m h o ve r c raft k e d a p a ir . R o n gg a did ala m dii s i d e n g a n ya n g m e m b u a t t e ta p m e n gap un g j ik a t er j a di k e b ocora n p a d a hull. [ 2 ] 2 . 1.2 .

2 Skirt

  

Skirt v e rc r aft h ov e rc r aft

me rupak a n ba g ia n ho y a n g b e rfun g s i un t uk m e n a h an u d ara d ibawa h a g a r tidak

  S kir t mu da h k e lu a r. t er bu a t d ar i t e k s til y an g dil a pi s i k a ret untu k m e nj a g a a g ar u dara t e t ap b erada d i d a l am hull. e rc ra ft s y st e m s ys t e m

rua n g dib awa h P a d a hov b a nt a l a n ud a ra m em eg an g pera n a n pe nt i ng , k are n a pa d a

hov e r c r a ft b a n t a l a n u dara inil a h d a p a t d i bedak a n d e n gan k a p a l ko n v e n s i o n a l. S i s t e m b a nt a l a n u d ara ho v e rcraft m e n ye ba b ka n b a d a n t e r a n g k a t k e a t as p e rm ukaa n a i r , s e hi n gg a seo l a

  h- o l a h m e n g a mb a n

  g. S i s t e m y a n g di g un akan un t u k me nim bu l ka n ba nt a l a n u dara t e r b a g i a t a s t i g a kat eg o r i ut ama. [ 2 ] e r

2.1.3 Mekanisme Hov

  o v e r Meka ni s me h m eng g un a k an s y s t em h o ver s epe r t i g am b ar di bawa h ini _{forwa r d}

  I r( l " C n\ "' _{mov e s blows air p ro pe l s b l ows Hovercraft ( Main f a n Sma ll er fan Ai r} � _{b e ckwa r c} r

  I I I _{hover c raft pp orts} G amba r 2 .4 Me kani sm e

  1 _{Skirt Air cushion su}

  H o v e r [ I]

2. Si s t e m Doron g d a n Ga y a D oro n g

• s-1 uak -

  1 P e r a n ca n ga n Se cara U mu m

  

ISSN : 2355-9365 e-Proceeding of Engineering : Vol.3, No.2 Agustus 2016 | Page 2188

  e. D a n ho ve r c r aft m e n gg un aka n ra di o ko n tro l s e ba g a i ko n tro l j ara k ja uhn y a.

  H ove r cra ft m e n gg un a k a n I bru s hl e ss m o t o r se b a g a i p e n ga n g k at d a n 2 bru s hl e ss mot o r s eba g a i p e nd oro n g y a n g m e n dapatka n da y a d ar i bat e ra i m e l a lui ESC d a n po we r modu l

  H ove r c raft m e n gg un aka n mik ro k o n tro ll e r untuk k o n tro l s i st e m ya n g m e nd apatka n d a y a d ar i bat e ra i m e l a lu i p owe r m o dul e se rta unu k di s pla y da n s i ste m m e k a nik m e n gg un a k a n m otor se r v o un tu k m e n gge rakka n flap s .

  {(<

  S e t e l a h m e l ak u ka n s tu di l it e ra tu r e dar i h ove r c raft , se l a nju t n y a ada l a h m e mbu at ra n ca n ga n s i s t e m sec ara umum se p e r t i ga m ba r d i b awa h ini . _{R e cer.or 58Ghz}

  I ST E M 3.

  3. PERA NCAN GA N S

  I ck tik • ak on m •nc • p • iJ an k Ga m bar 2.6 Ga y a D oro n g P ad a H ov e r [ I ]

  ....... . ...................::,,., ---- -_.L--- -+

  Untuk m e n gge rakkan k e nd a ra a n h over di g un a k an gaya d o ron g ya n g di pe ro l e h d a ri prop e ll e r se p ert i p a d a p esawat u d a ra , di kare n aka n ho v er m e mbutuhk an t e na ga d oro n g ya n g le b i h besar dar i k e nd raa n l a in nya. S i s t e m d o ro ng bi asa n y a m e n gg un a k a n tenaga ge rak a n k i p a s . U n t u k m e n g g erakka n ho ver m aj u , m u n dur m a upun b e rb e l ok, m e rup a k a n fun g s i ut a m a da ri s i ste m doron g

  2.5 Ga y a A ngk a t P ada Ho v e r [ I ]

  Gamba r

  Ghz H ev er

• •>))

• ^{T r a n smtt e r S.}
⁸ P e n g g era t ^{Remo t e C o ntrol} Ga mb ar 3.

1 P e ra n ca n g a n S i st e m S ec ara U mum

  

ISSN : 2355-9365 e-Proceeding of Engineering : Vol.3, No.2 Agustus 2016 | Page 2189

_{S ta<t} T ; dak T; dak _Ya

_{Y a Y a}

� _{M aj u k c Kiri Po w er Off} H ove r cret t T uru o _{F ini sh}

  Ga m bar 3 .2 Fl ow ch a rt P ergeraka n H o ve r c raft H ardware) 3 .

2 Per a n ca n ga n Pe ran g k a t K e ra s (

  hov e r c raft Pe ra n ca n g an p e ran g k a t k eras t e rdiri atas du a b ag i a n ya i t u ran ca n g b a n g u n mekanik d a n d esa i n s i s tem e l e k t ronik.

  3 .

2.1 De sa in Me k a n i k H ove r c r a ft

  S i s t e m m e k a nik ya n g b a ik a k a n m e n dukun g p e r ge rak a n h over c raft m e nj a di l e bi h b a ik , o l e h hover c raft. k a r e n a itu p era n ca n ga n m e k a nik h a ru s l a h propor si on a l d e n ga n titik b e b a n P a d a b ag i a n de sa in mek a nik t er d a pat

  3 k o mp o n e n ut a ma d a r i hovercraft, se ba ga i be r ikut :

1. Hull ya kni b a d a n h ove r craft ya n g d apa t dibuat d ar i mar i ne allumin i um , fi b e r g l ass, da n

  se b aga i n ya . se rt a dibu a t k e d a p a ir. R o n gga di d a l a m h u ll dii s i d e n ga n poly u r e than e foam ya n g h overcraft m e mbu a t t e tap m e n ga pun g jika t er j a di k e b ocora n p a da h u l l.

  2 . Sk irt y aitu ba g i a n hoverc r aft ya n g b e rfun gs i u ntuk m e n a h a n ud ara di ba w ah hov e r c raft agar t i d a k m u d a h k e l u a r. Skirt t e rb u a t d a ri t e k s ti l ya n g di l a pi s i k a r e t untuk m e nj aga agar ud ara t e t a p b e rad a d i d a l a m ru a n g dib awa h h u ll.

  3 . S umb e r Te n ag a H ove r craft, pad a p ro t o tip e ini k a mi m e n gg un a k a n 3 bua h br u shless motor se b a g a i p e n gge rak . D a n I b r u sh l e ss motor ya n g b e rfun gs i untuk s i s t e m a n g k a t. H overcraft

m e m i l iki k ece p a t a n ya n g s an ga t tin gg i d a n m a mp u m e n ga n g k a t b e b a n sa mp ai 2.5 K

g.

  \ I · ·

  � .

Gambar 3.3 D e si g n H ov e r c raf

  G a mb a r 3 .4 R e k o n s t ruk s i ho verc r aft s e b e n a rn y a 3 . 2 .

  

ISSN : 2355-9365 e-Proceeding of Engineering : Vol.3, No.2 Agustus 2016 | Page 2190

• k o m p on e n y a n g ter d apat p a d a ho vercraft y a i t u e l ectro n i c s p ee d co nt r oll e r , b r u s h l ess m otor , servo mo t or .

3 Percobaan L a pangan Dan Analisa

  ( Li n e Of Si g h t ) L O S a t a u ta n p a h a l a n ga n ad a l a h s u atu k o ndi s i d im a n a p a d a s a a t m e lih at s u a tu b e nd a ta n pa a d a h a l a n ga n a t a u t e rlin d un g o l e h b e nd a l a in. Pa d a k a s u s ini p e n g u ji a n d il a ku k a n di se b u a h t a n a h l ap a n g ya n g lu a s. Jara k m a k s im a l a nt ara ra di o ko n tro l d a n h ove r c raft p ad a p e n g u ji a n L OS a d a l a h I Km . j arak i ni did ap a t mu l a i b e rj a l a n hin gg a ho verc r a ft b e n a r-b e n a r m ati k a r e n a k e hi l a n ga n s in ya l. P e n g u ji a n

i nt e r fere n s i .

  Ada 2 m ac a m k o n d i s i p e n g uji a n y a i tu : I . L O S

  4 .

  P e n g k a li bra s i a n r e m o t e d i l a ku k a n ag a r di d a p a t k o n d i s i y a n g ses u a i d e n ga n k e b u t uh a n h over c raft . Ka li bra s i r e m ot e c on tr o l d i l a ku k a n d e n ga n c ara m e lih a t r es po n re m o t e p a d a APM .

  4 . Jik a APM s ud a h r es po n s i ve m a k a AP M s i a p di g un a k a n . 4 .

  3. Se t e l a h t e r i n s t a l ee k r es po n p e ru b a h a n p os i s i , d e n g a n cara m e ru b a h p os i s i s udut APM .

  

2. Di m e nu ln s t a l Se t u p d ow n l o a d F i r m Wa r e ya n g d i in g ink a n , d a n p a da tu g a s ak hir k a li ini di g un a k a n

F i r m W a r e F i x W in g.

  I . Hu b un g k a n ko n e kto r k e APM d a n P C se hin gg a d i APMP l a nn e r t e rl ih a t t e r hubu n g.

  1 Kalibr a si 4 . 1 . l K a libra s i APM P e n g ka li b ra s i a n APM d il a k uka n aga r m e nd a p a t k a n k ese tab il a n d a r i h o ve r cra f t. K a li bra s i pa d a t u gas a khir k a li ini d i l a k u k a n m e n gg un ak a n sof t ware AP MP l a nn e r. B e riku t t a h a p k a li bra s i p a d a t u gas a k h i r ini :

  IMPLEM EN TASI DA N P ENGU JIA N 4 .

  4 .

  S e t e l a h p ro s e s p e m b u a t a n pro t o tip e h o v erc r a ft , di l a kuk a n pe r c o b aa n l a p a n ga n ya n g m e l ib a t k a n op e ra t or s eb aga i p e n g o nt ro l , s e hin gg a p ro t o t i p e ini d a p a t b e rj a l a n d a n m e l a k u k a n m a n u ve r d e n ga n se m es tin y a d a n ju g a d a p at m e n g a mbil g a m b a r ses u a i d e n ga n y a n g d i in g in k a n .

  3 .

  2 Desain Sistem Elektronik Si s t e m e l e kt ro nik a y a n g a d a p a d a ho ve r cr aft t e rdiri ata s beb e rap a s i s t e m y a itu p owe r s u pp l y se ba g a i s umb e r un tu k m e n g a k t ifk a n s e mu a s i s t e m , s i s t e m k o nt ro l y an g di g u na k a n a d a l a h radio c o nt role un t uk m e n g i rimk a n s in y a l y a n g a k an di teri m a o l e h H overc r aft m e l a lu i fl i g h t co n t r o ll er y a i tu s e b a g a i p e n e rim a s i n y a l d a ri ra d i o co n t r ol k e mudian s i n y a l y a n g d i t e rim a a k an m e n g o n tro l k o r np o n e n

1.2 K a libra s i R e mote

2 P e ngujian Jangk a uan

2 Pengujian Jarak no n-L OS

  2

  

ISSN : 2355-9365 e-Proceeding of Engineering : Vol.3, No.2 Agustus 2016 | Page 2191

  YA Y A YA YA Y A Y A YA

  Tab e l 4. 1 Pengujian J a rak n o n-L OS S in ya l (Ya/T i dak) YA

  G a mba r 4.

  2. N an -LO S Non -LO S a t a u d e n ga n h a l a n ga n a d a l a h s u at u k o ndi s i d im a n a pada saa t m e lih a t ses u a tu p a nd a n gan k i ta t e rh a l a n g o l e h b e nd a l a in . P a d a k as u s i ni diuji coba pa d a ga n g disek it ar ja l a n ra di o de n ga n int e r fe r e n s i b e rup a rum a h a t a u p erka m pu n ga n wa r ga . Beriku t h as il p e n gu ji a n nan - LOS ho ve r c raft:

  1 P e n guj i a n Jara k L OS

  4 .

  7 6 258 7 289 Ga mb ar

  1

  No

  I J ara k (m)

  76

  1

  4

  32

  1

  3

  87

  2

  3

  4

  5

  

ISSN : 2355-9365 e-Proceeding of Engineering : Vol.3, No.2 Agustus 2016 | Page 2192

  4.3 Pengujian Beban

  Pengujian beban dilakukan bertujuan untuk mengatahui beban maksimal yang dapat diangkat oleh

  

hovercraft. Jika beban melebihi kapasitas daya angkat hovercraft maka hovercraft tidak akan bekerja sebagaimana

mestinya. Pada hovercraft digunakan satu buah brushless motor dengan kapasitas daya angkat sebesar 1.1 Kg.

hovercraft memampatkan angin yang berasal dari motor brushless sehingga daya angkat bertambah menjadi

  2.5 Kg

Tabel 4.2 Total Beban Pada Hovercraft

  No Nama Alat Berat (Kg)

  1 Kamer, raspberry pi, wifi, baterai 0.353

  2 Baterai lipo 0.260

  3 Motor brushless daya angakat

  0.11

  4 Motor brushless pendorong (2 buah)

  0.11

  5 ESC (3 buah)

  0.06

  6 Motor servo (2 buah) 0.032

  7 Arduflyer 0.018

  8 Power module 0.018

  9 Kerangka hovercraft 1.017 Total 1.978 .

  4.4 Pengujian Arus

  Pengujian arus dilakukan bertujuan untuk mengetahui debit air yang dapat dilalui oleh hovercraft. Pengujian pertama dilakukan pada saat air tenang. Hovercraft dapat bekerja secara maksimal panda kondisi air yang tenang, hal ini dikarenakan tidak ada gaya yang dilawan pada saat hovercraft bergerak maju. Pengujian kedua dilakukan pada air berarus berikut data pengujian percobaan hovercraft dengan air berarus:

Tabel 4.2 Pengujian Hovercraft Pada Saat Melawan Arus

  No Kecepatan (Km/jam) Melawan Arus (YA/TIDAK) 1 2.376 YA 2 2.556 YA

  3

  2.77 YA

  4

  3.08 YA

  5

  3.99 Tidak

  4.5 Pengujian Daya Pengujian daya dilakukan bertujuan untuk mengetahui konsumsi daya pada perangkat dan endurance baterai.

  Dengan Pin (daya yang dikeluarkan baterai) sama dengan 14 W. Dan P out (konsumsi daya pada seluruh perangkat) dengan total sama dengan 13.75 W. Dan ketika dilakukan uji coba, baterai mampu bertahan selama 1 jam 20 menit. Berikut data konsumsi daya pada perangkat hovercraft :

Tabel 4.4 P (konsumsi daya tiap perangkat) total = 13.75 W

  out

  P No Nama Perangkat Out (W)

  1 Brushless

  1

  13.75

  2 Brushless

  2

  13.75

  3 Brushless

  3

  13.75

  4 Arduflyer

  3.6

  

ISSN : 2355-9365 e-Proceeding of Engineering : Vol.3, No.2 Agustus 2016 | Page 2193

5. KESIMPULAN DAN SARAN

  5.1 Kesimpulan

  Berdasarkan hasil pengujian dan analisis yang telah dilakukan didapatkan hasil penelitian sebagai berikut :

  1. Sebelum menggunakan APM dan remote control terlebih dahulu dilakukan proses kalibrasi agar dapat digunakan sesuai dengan kebutuhan dan juga bisa berfungsi sebagaimana mestinya.

  2. Jangkauan antara remote dengan hovercraft ketika dalam kondisi LOS bisa mencapai 1 Km, tetapi ketika dalam kondisi non LOS jangkauan remote hanya bisa mencapai 330 m.

  3. Udara yang dimampatkan dapat menambah daya angkat hovercraft sebesar 1.4 Kg, hal ini dikarenakan tekanan udara yang dikeluarkan pada bagian bawah hovercraft dengan tekanan tinggi.

  4. Hovercraft dapat berjalan secara normal pada saat air tenang, dan dapat berjalan di arus yang kuat juga tetapi dengan tenaga ekstra untuk melaluinya. Dan ketika menghadapi arus sebesar 3.99 km/jam

  hovercraft tidak mampu melawan arus lagi.

  5. Hovercraft mampu bertahan selama 1 jam 20 menit pada saat dinyalakan terus menerus.

  5.2 Saran

  Berdasarkan hasil penelitian dan kesimpulan yang telah dilakukan di dapatkan beberapa saran untuk pengembangan lebih lanjut dari tugas akhir ini:

  1. Perbaiki control kesetabilan pada hovercraft.

  2. Tambahkan modul GPS agar bisa tracking hovercraft.

  3. Perkecil dimensi hovercraft agar bisa bergerak leluasa ditempat sempit.

  4. Perbesar daya dorong pada hovercraft..

6. DAFTAR PUSTAKA

  [1] Prihatama, Erlan Fajar, “Rancang Bangun Pengendali Jarak Jauh Arah Dan Laju Kendaraan Hover Dengan 2 Tenaga Dorong ”, ITS: Surabaya, 2011. [2] Yuliawan, Hendra Dwi, “Perancangan Sistem Thruster Dan Lifter Tipe Terpisah Untuk Hovercraft Militer Dengan Payload 15 Ton ”, ITS: Surabaya, 2010.

  [3] Kurniahadi, Adeck A, “Sistem Pengendali Kecepatan Motor Pendorong Robot Hovercraft Line Follower Menggunakan ATmega 8535 ”.

  [4] Okafor, “Development of a Hovercraft Prototype”, University of Technology: Owerri-Nigeria, 2013. [5] Jin, Zhipu, “The Second Generation Caltech Multi-vedicle Wireless Testbed”, Amerika Serikat, 2002. [6] M.Z.A, Rashid,

  “Dynamic Mathematical Modeling and Simulation Study of Small Scale Autonomous Hovercraf t”, Vol. 46, 2012

  [7] Frederic, L. R, “wall Following and Speed Control in Straight and Tapered corridors”, Guangzhou: Cina, 2012.

  [8] Amaruddin, A.K, “Development of a Hovercraft Prototype With an Aluminium Hull Base”, Malaysia, 2011.

  [9] Dave, Divyesh, “Working Model of Remote Controlled Hovercraft”, ISSN: 2249-8958, Vol. 3 Issue-6,

  2014 [10] Sitek, Bart and Yang, Wei, “Conceptual Design of an Amphibious Vehicle: Vector”, Vol. 6, No. 2,

  2011