110 Effect Of Input Angle, Dimenssion Ratio-Mechanism Link To The Output, Transmission Angle And Motion Characteristic
Effect Of Input Angle, Dimenssion Ratio-Mechanism Link To The Output,
Transmission Angle And Motion Characteristic
Endi Sutikno, Agustinus Ariseno
and R
4
, the curve is transformed from two domains into one domain. Moreover, for increasing of R
2
, the curve is transformed in the opposite way.
Keywords: lingkage, input angle, output angle, transmition angle, dimension ratio PENDAHULUAN
Mekanisme adalah bagian dari permesinan yang tersusunan dari batang hubung (link) yang bisa bergerak satu terhadap yang lain membentuk rancang bangun bagian dari permesinan. Mekanisme dirancang untuk mentransformasi gerak, kecepatan, gaya untuk maksud penggunaan tertentu. Mekanisme empat batang tersusun dari empat buah batang hubung sedemikian rupa menghasilkan derajad ketidak tentuan kinematik (degree of fredom of motion) tertentu, yang dalam hal ini harus bernilai satu. Berarti mekanisme sudah pasti bergerak dengan satu veriabel input, berupa gerakkan yang diberikan kepada salah satu dari keempat link, yang biasanya pada link ke-2 dalam urutan. Sedangkan untuk link ke- 1 dirancang tidak bergerak, diam (fixed link).
Link-3, dan link ke-4, akan bergerak
menghasilkan bentuk gerak tertentu, yang bisa dinyatakan dalam besarnya nilai sudut
follower (
3 ), sudut transmisi (
, dan yang penting sudut output (
obtain a polynomial curve tends to resemble as parabolic curve. For increasing of R
4 ). Bentuk gerak yang
dihasilkan digambarkan oleh lintasan (path) sambung link-1 dan link-2, di joint A. Dan lintasan output yaitu pada joint B, sambungan dari link-3 dan link-4. Karakteristik gerakkan digambarkan dari bentuk lintasan joint A, dan B serta nilai besarnya sudut output (
4 ) [1].
Mehmet Akyurt [2], telah meneliti hubungan variasi follower (link-3) yang berpengaruh terhadap sudut output, dimana disimpulkan bahwa dihasilkan nilai sudut
output yang meningkat dengan semakin
besarnya panjang relatif link-3, dan membentuk mapping hubungan sudut input dan sudut output.
Dari W.P. Boyle dan K. Liu [3], diteliti tentang analisa dari a four bars linkge sebagai fungsi pembangkit gerak (function of
generator), dalam hal ini sudut input dapat
menentukan sudut output dari model matematik fungsi pembangkit gerak yang diiterasikan.
3
4
Laboratory of Mechanical Basic Phenomena Department of Mechanical Engineering, Faculty of Technology, Brawijaya University
and R
Abstract
In the previous study, the design of a four bar linkage mechanism had been analyzed by using a constant length dimension of link. The relationship between degree inputs to degree output was generated by using mathematic model of generator function. In this study, variation of length dimension of link was investigated to find the characteristic the output motion of four bar linkage mechanism. The input degree, ratio of link number 2 (R
2
), ratio of link number 3 (R
3
) and ratio of link number 4 (R
4
) is chosen as independent variable. It can be described by using output degree, transmission degree, coupler degree and possibility of the motion path. The result shows that the increasing rate of output degree number 4 on the R
2
variation is larger than increasing rate of output degree number 4 on the variation of R
3
4
and R
. Variation of R
2
generated one working domain on the input degree number 2 to output degree number 4. The coupler degree on R
2
variation produced a larger domain than it’s produced by R
3
and R
4
variation. In addition, the transmission degree for all control variables of R
2
, R
3
Permasalahan yang sering terjadi dalam merancang mekanisme dengan 4 batang berdasarkan peneliti sebelumnya terlalu fokus pada hubungan dua variabel yang dipilih, gambar-1 yang pertama hubungan variasi panjang relatif link-3 dengan sudut 2) Struktur (structure), bila tidak ada mobilitas.
output , yang kedua memodelkan
4 B
hubungan sudut input dengan sudut output
2
dengan parameter panjang keempat link
4 Link-3: (b)coupler yang tetap.
Rumusan Masalah A Link4
3 Bagaimana pengaruh dari variasi
panjang setiap link mekanisme terhadap
Link-2:(a)crank/rocker Link-4: (c)follower
karakteristik gerak output mekanisme empat batang, yang akan dinyatakan dalam sudut Gerak input Gerak ouput
2
4 output, sudut transmisi, dan sudut link-3 serta kemungkinan bentuk gerak yang terjadi.
O Link-1 (d)frame O
2
2 4
4 Tujuan Penelitian Gambar1. Mekanisme 4 batang
Dalam hal ini akan diteliti secara lengkap hubungan variasi setiap panjang link
Mobilitas
dalam mekanisme terhadap sudut gerak Mobilitas didefinisikan sebagai jumlah setiap link dalam merancang mekanisme, dari jumlah minimum independent dalam satu periode sudut input.
parameter/variable untuk menetapkan
lokasi/posisi setiap link dalam ruang atau
Mekanisme
mekanisme pada waktu tertentu. Mobilitas Mekanisme adalah bagian dari mesin menggambarkan derajad kebebasan gerak
(machine) atau mechanical device yang suatu benda (degree of freedom). bertujuan merubah gerak dan atau gaya dari
Independent variable dalam hal ini adalah
penggerak kepada output-nya. Mekanisme besaran kinematika yang diberikan kepada umumnya digambarkan dalam bentuk benda untuk menetapkan posisi yang
linkage, rangkaian atau interkoneksi dari
diingikan: posisi (displascement), dan beberapa link yang diasumsikan rigid yang kecepatan (velocity): baik gerak lurus atau dihubungkan satu dan lainnya, dan saling rotasi. bergerak relative.
Dua link yang tersambung dalam
Prediksi Bentuk Gerakan
bentuk pasangan (pair) pada suatu titik Telah diketahui mekanisme berfungsi kontak yang disebut joint. Bagian dari merubah gerak input menjadi gerak output, permukaan link (link surface) yang kontak namun bentuk masing-masing gerakkan dengan link lainnya disebut elemen pasangan belum tampak disini. Bentuk gerakkan yang
(pair element). Kombinasi dari dua elemen akan dihasilkan sangat tergantung dengan pasangan membentuk sebuh pasangan ukuran dari link-link yang menyusun kinematik (kinematic pair). Catatan, ada mekanisme. Dari keempat ukuran panjang perbedaan antara pair dan joint. setiap link akan ditentukan, dan dipilih dari
Sebuah joint menghubungkan dua ukuran terpanjang (maksimum) dan buah link dalam sebuah pasangan sederhana terpendek (minimum). Misalkan berdasarkan (simple pair). Double pair, triple pair, atau gambar-2 dibawah, bahwa r adalah link
2 multiple pair, biasanya terjadi pada joint
terpendek, sebagai s. r adalah link
4
dimana: tiga, empat atau lebih, link yang terpanjang,sebagai l. Sedang link-1 dan link- terhubung/tersambung oleh pin (revolute 3, intermidet,masing p dan q.
joint, atau prismatic joint), yang membentuk
Sehingga: r = s r = l, dan r = p, r = q
2
4
1
3
rangkaian (chain) terbuka atau tetutup. Suatu Menurut aturan Grashoff’s (Grashoff’s Law)
linkage sebagai rangkaian kinematika
(kinematic chain), dengan sedikitnya sebuah
link yang diam/tetap (frame), akan menjadi :
1) Mekanisme, bila sedikitnya dua link tetap mobilitas.
B
r
3 A
r
4
input r output
2 O r
2
1 O
4 Gambar 2. Mekanisme 4 batang dengan Parameter Grashoff’s [4].
Syarat supaya mekanisme mempunyai Gambar 3b.Bentuk Gerak untuk s+l<p+q,[6]. link yang berputar penuh adalah
Double Crank Mechanism s + l < p + q, [5]
bila syarat terpenuhi maka bisasanya link ter pendek akan berputar penuh, dan disebut sebagai crank, dalam hal ini r . link-4 (r )
2
4
berputar terbatas, berayun rotasi terhadap O , disebut coupler atau rocker.
4 Untuk r yang diam (fixed),maka r
1
3
bergerak plane motion, yaitu suatu gerakkan kombinasi dari gerak rotasi dan translasi lurus (rectilinier).
Bentuk gerak mekanisme masih dibedakan lagi berdasarkan letak dari link
Gambar 4. Bentuk Gerak untuk s+l>p+q,[6].
terpendek. Untuk link terpendek dalam
Double Rocker Mechanism
gambar diatas, yaitu pada link-2 (r ),
2
mekanisme akan menghasilkan gerak: dalam hal ini: s adalah demensi terpendek
crank-rocker, gambar-3a
salah satu batang hubung (link) l adalah demensi terpanjang salah satu batang hubung. p dan q adalah demensi intermeadate.
Hubungan Antar Sudut-Sudut Link
Berdasarkan analisa bilangan komplek, pada persamaan model matematik dari mekanisme dengan 4 link. Diagonal z (O
B)
2
dibuat, dengan analisa skalar dari posisi titik
B terhadap O , dihasilkan formulasi sudut
2 output, , yang dinyatakan dalam sudut
4 Gambar 3a. Bentuk Gerak untuk s+l<p+q,[6]. input, adalah :
2 Crank- Rocker Mechanism
2
2 1 R ( R 2 cos )
2
2
2 R
3 R
4
(2)
sin( )
4
2 R 1 R ( R 2 cos )
4
2
2
2 Dimana, bisa dihitung dari : sin R cos
1
2
2
(3)
tg cos R sin
2
2 dengan parameter yang baru: dimana dalam posisi ini sudut transmisi
R : ratio panjang link – 2 adalah positip. Sedang sudut yang lain
2 R : ratio panjang link – 3 merupakan parameter-paremeter untuk
3 R : ratio panjang link - 4 membantu dalam menentukan korelasi sudut
4 input dan sudut output.
: sudut input, sudut link-2, sebagai gerak
2
input : 0 360 . : sudut link-3, sebagai
2
3 b r B
3
gerak dari coupler link (link-3). : sudut link-
4 4, sebagai sudut gerak fllower link (link-4). :
- - sudut fasa link-4
3 4
3 Dari persamaan (2), dan (3), R. S.
Brawn dan H. H. Mabie menemukan korelasi a r c r
2
4
sudut input ( ) dan sudut output ( ) dalam
2
4
variasi R dimana R , R dan R dibuat tetap,
3
1
2
4
sehingga karakter gerak output bisa dilihat
r d
2 1
4
dari domain terhadap perubahan
4
2 dalam domainnya.
O O
2
4 Gambar 6. Pemodelan sudut-sudut link Prosedur Penelitian pada mekanisme 4 batang
Penulis akan mengembangkan hasil dalam hal ini R = r / r =1; penelitan dalam bentuk simulasi berdasarkan
1
1
1 R = r / r = a/d
2
2
1
kedua peneliti di atas, dengan mengembangkan variable-varibel tergantung
3
3
1 R = r / r = c/d
4
4
1
(dependent variable), yaitu variasi ratio B demensi panjang link-2, R , ratio demensi
2 b
panjang link-4, R , sudut link-3, , sudut
4
3
3
transmisi . Variable bebasnya adalah sebuah derajad kebebasan gerak, sebagai A
2 genenator varible of mechanism, yaitu sudut input, , dengan domain 0 .
1 2 2 360 a z c
X B B
2 Y r BA 3 2 1
4 O d O
1
2 A
3 Gambar-7.Pemodelan sudut link pada Y r
B
4 mekanisme 4 batang dengan bantuan diagonal z.
Y r A
2 Dengan menetapkan sebuah variabel
bebas, sedang yang lain sebagai variabel
2
4
kontrol atau parameter untuk mendapatkan variabel tergantung, dalam hal ini sudut
X X A BA output tergantung dari variasi ratio link-3 dan
sudut input, maka:
Gambar 5. Koordinat posisi mekanisme, [5].
1. = f ( , R ), R , R , R tetap
4 1
2
3
1
2
4
= g ( , R ), R , R , R tetap
3 1
2
3
1
2
4 Sudut-sudut ini diukur dari horisontal
= h ( , R ), R , R , R tetap
1
2
3
1
2
4
ke arah berlawanan jarum jam terhadap titik 2. = f ( , R ), R , R , R tetap
4
2
2
2
1
3
4 putarnya,di kwadran-1.
= g ( , R ), R , R , R tetap
3 2
2
2
1
3
4 Untuk sudut transmisi diukur dari link-
= h ( , R ), R , R , R tetap
2
2
2
1
3
4 3 ke arah berlawanan jarum jam ke link-4,
3. = f ( , R ), R , R , R tetap
4 3
2
4
1
2
3
= g ( , R ), R , R , R tetap
3 3
2
4
1
2
3
=h ( ,R ),R ,R ,R tetap
3
2
4
1
2
3 Penelitian ini menggunakan metode
simulasi, dimana landasan penetapan variabel terikat dan variabel bebas berdasarkan dari peneliti terdahulu. [2] dengan variabel bebas ratio panjang link-3, dengan domain 0,4 R 3,4 R = 1, R = 0,7
3
1
2
dan R = 2,0. F. Freudenstain dengan nilai
4
awal dan rentang nilai untuk sudut input masing-masing = 30 , = 60 maka
2
2
berdasarkan data tersebut penelitian ini dengan merancang [3]:
Variabel bebas:
a. Sudut input adalah, 0 360 dan
2 2 = 10 . 2
b. Ratio link-2 adalah, 0,5 R 2,0 dan R
2
2
= 0.1
c. Ratio link-3 adalah, 0,5 R 2,0 dan R Gambar 8a. Grafik pengaruh terhadap
3 3
2
4
= 0.1 untuk R =1,R =2,0. R =0,4 dan 0,6 .
1
4 2 R 3 3,3
d. Ratio link-4 adalah, 0,5 R 2,0 dan R
4
4
= 0.1
Variabel terikat:
a. Sudut output
4
b. Sudut copler
3
c. Sudut transmisi
d. gerakkan yang dihasilkan mekanisme
HASIL DAN PEMBAHASAN
1.Hasil Simulasi R = 1,0. R = 0,4. 0,4 R
1
4
4 2,0. Variabel bebas R
3 Pada mekanisme empat batang (4 bar linkage) dengan variasi link-3 (connecting link), R untuk panjang link-2, R = 0,7
3
2
konstan dan Varibel control link-4, R dengan
4
domain 0.4 ≤ R ≤ 2,0. Dan setelah
4
disimulasikan didapatkan pengaruh dari vaiarsi sudut input pada link-2, dari 0
2 Gambar 8b. Grafik pengaruh terhadap
sampai 360 mendapatkan sudut link-4,
2
4 untuk R =1,R =2,0. R =0,7 dan 0,6 R 3,3.
1
4
2
3 sebagai sudut output mekanisme.
Dalam similasi ini ketika R = 0,4; karena itu
4
menghasilkan output 0 360 .dan
4 R > R , maka crank terjadi link-4 sebagai
2
4 281,57 360 menghasilkan output 0
2 output, . Dari grafik tampak untuk R = 0,4
4
4 360 . 281,57 360 menghasilkan
dan pada variabel R = 0,7 maka domain
4 2
3 output 0 360 .
4 input: 0 78,43
2
Gambar 8c. Grafik pengaruh
4 .
3 : 0,4
R
3 2,0.
Parameter R
1 =1,0.R
2 =0,7. Variabel bebas R
Gambar 9a. Grafik pengaruh
3 3,3.
2 terhadap
4 untuk R
1 =1.R
2 =0,7. R
3 =0,4 dan R
2.Untuk Variabel kontrol R
2 =2,0 dan 0,6 R
2
2 terhadap
4 untuk R
1 =1,R
4 =2,0. R
2 =1,2 dan 0,6 R
3 3,3.
Gambar 8d. Grafik pengaruh
4 =2,0. R
4 untuk
R
1 =1,R
4 =2,0. R
2 =1,6 dan 0,6 R
3 3,3. terhadap untuk R
1 =1,R
4 bebas
2 terhadap
1 = 1,0. R
4 bebas
3.Untuk Variabel kontrol R
4 : 0,4
R
4 2,0.
Parameter R
2 = 0,7. Variabel bebas R
2 =0,7. R
2 Gambar 10a. Grafik pengaruh
2 terhadap
4 untuk R
1 =1.R
3 =2,0. R
4 =0,4 dan R
3 =2,0 dan R
1 =1.R
4 untuk R
1 =1.R
2 =0,7. R
3 =1,0 dan R
4 bebas Gambar 9c. Grafik pengaruh
2 terhadap
4 untuk R
4 untuk R
1 =1.R
2 =0,7. R
3 =1,6 dan R
4 bebas Gambar 9d. Grafik pengaruh
2 terhadap
2 bebas
Gambar 10d. Grafik pengaruh terhadap
2 untuk R =1.R =2,0. R =2,0 dan R bebas
4
1
3
4
2 Gambar 10b. Grafik pengaruh terhadap 2
4
1
3
4
2 Hasil Simulasi mekanisme 4 batang
untuk sudut Link 3,
3 1.Untuk Variabel kontrol R : 0,4 R 2,0.
2 2 Parameter R =1,0.R =2,0. Variabel bebas
1
4 R .
3 Gambar 10c. Grafik pengaruh terhadap 2
4 untuk R =1.R =2,0. R =1,4 dan R bebas
1
3
4
2 Gambar 11a. Grafik pengaruh terhadap 2
3 untuk R =1.R =2,0. R =0,4 dan R bebas
1
4
2
3
2.Untuk Variabel kontrol R : 0,4 R4 2,0.
4 Parameter R =1,0.R =2,0. Variabel bebas
1
4 R .
3 Gambar 11b. Grafik pengaruh terhadap 2
3 untuk R =1.R =2,0. R =1,0 dan R bebas
1
4
2
3 Gambar 12a. Grafik pengaruh terhadap
2 untuk R =1.R =0,7. R =0,4 dan R bebas
3
1
2
4
3 Gambar 11c. Grafik pengaruh terhadap 2
3 untuk R =1.R =2,0. R =2,0 dan R bebas
1
4
2
3 Gambar 12b. Grafik pengaruh terhadap 2
3 untuk R =1.R =0,7. R =1,0 dan R bebas
1
2
4
3
Gambar 12c. Grafik pengaruh terhadap Gambar 13b. Grafik pengaruh terhadap 2 3 2 untuk R =1.R =0,7. R =2,0 dan R bebas
1
4
2
3 Hasil Simulasi mekanisme 4 batang untuk
sudut Transmisi,
1.Untuk Variabel kontrol R : 0,4 R 2,0.
2 2 Parameter R =1,0.R =2,0. Variabel bebas
1
4 R
3 Gambar 13c. Grafik pengaruh terhadap
2 =1.R =2,0. R =2,0 dan R bebas untuk R
1
4
2
3 Gambar 13a. Grafik pengaruh terhadap
2 =1.R =2,0. R =0,4 dan R bebas untuk R
1
4
2
3
2.Untuk Variabel kontrol R : 0,4 R 2,0.
3 3 Parameter R =1,0.R =0,7. Variabel bebas
1
2 R
4 terhadap untuk Gambar 14c. Grafik pengaruh 2 R =1.R =0,7. R =2,0 dan R bebas 1 2 3 4 Gambar 14a. Grafik pengaruh terhadap
2 3.Untuk Variabel kontrol R : 0,4 R 2,0.
=1.R =0,7. R =0,4 dan R bebas
4
4 untuk R
1
2
3
4 Parameter R =1,0.R =0,7. Variabel bebas
1
2 R
3 Gambar 14b. Grafik pengaruh terhadap 2
Gambar 15a. Grafik pengaruh terhadap
2 untuk R =1.R =0,7. R =1,0 dan R bebas
1
2
3
4 =1.R =0,7. R =0,4 dan R bebas untuk R
1
2
4
3 sudut output cenderung meningkat dengan
4
domain 120 < < 210 ,sedang R > 2,6
4
3
menghasilkan dua domain yaitu 0 < <
4
4 90 , dan 270 < < 360 . Semakin besar nilai
4 R maka yang dihasilkan semakin besar,
2
4
dengan laju (rate of ) semakin curam
4
dimana terjadi domain karakter gerak dari konvergen menjadi divergen untuk spektrum karakter gerak crank rocker.
Gambar 9a sampai 9d, menunjukkan untuk R = 1,0. R = 0,7; untuk R = 0,4
1
2
3
dengan variasi dan R . Menunjukkan dua
2
4
karakter gerak mekanisme. Ketika R = 0,1
4
maka s+l < p+q sehingga menghasilkan karakter gerak crank rocker. 0 < < 360 ,
4
untuk ≤ 60 , ≥ 240 , crank di link 4,
2 2
sedang untuk R > 0,1 cenderung s+l>p+q,
4
menghasilkan rocker-rocker mechanism, dengan nilai semakin besar.
4 Gambar 10a sampai 10d, menunjukkan terhadap
untuk R = 1,0. R = 0,7; untuk R = 0,4
2 Gambar 15b. Grafik pengaruh
1
2
4 untuk R
1
2
4
3
dengan variasi dan R . Menunjukkan dua
2
3
karakter gerak mekanisme. Ketika R = 0,7
3
maka s+l ≤ p+q sehingga menghasilkan karakter gerak crank rocker. 0 < < 360 ,
4
untuk ≤ 75 , ≥ 295 , crank di link 4,
2 2
sedang untuk 0,7 < R < 1,3 cenderung
3
s+l>p+q, menghasilkan rocker-rocker mechanism, dengan nilai semakin besar.
4 Gambar 11a sampai 12c, menunjukkan
untuk R = 1,0. R = 2,0; untuk 0,4 < R <2,0
1
4
4
dengan variasi dan R . Bahwa sudut
2
3
coupler tidak dapat menunjukkan
3
hubungannya dengan karakter gerak, karena sebagai sudut relatif.dimana semakin besar nilai R semakin besar laju perubahan sudut
4
3 Gambar 13a sampai 13c, menunjukkan
untuk , Grafik pengaruh terhadap untuk
2 R = 1.R = 2,0.; 0,4 ≤ R ≤ 2,0 dan R bebas,
1
4
2
3
dengan meningkatnya R , maka posisi titik
2
mati untuk R +R semakin panjang, karena
2
3 Gambar 15c. Grafik pengaruh terhadap
2
itu operasional sudut semakin lebar,
=1.R =0,7. R =2,0 dan R bebas untuk R
1
2
4
3
maksimum pada R = 2,0 dan R = 1,0
2
1
dengan maksimum = 180 dan untuk setiap
Gambar 8a sampai 8e, menunjukkan
R dengan semakin meningkatnya R
2
3
untuk R = 1,0. R = 2,0, untuk R = 0,4
1
4
2
menghasilkan yang cenderung parabolik,
dengan variasi dan R . Menunjukkan dua
2
3
naik kemudian turun, dengan lebar yang karakter gerak mekanisme. Ketika 1,4 < R <
3 menyempit.
2,6 adalah karakter rocker-rocker
Gambar 14a sampai 15c, menunjukkan mechanisme, sedang 1,4 ≤ R ≤ 2,6 adalah
3
untuk, Grafik pengaruh terhadap untuk
2 crank-rocker mechanisme. Untuk 1,4 < R
3 R = 1.R = 0,7. Serta 0,4 ≤ R ≤ 2,0 dan R
1
2
4
3
- R
- –
- – 360
- - 315
dengan meningkatnya ratio kurva bertransformasi dari dua domain menjadi satu domain, sedang R
4
dan R
3
dan R4 menghasilkan grafik dari kurva dalam pola yang sama, yaitu polynomial yang cenderung mendekati parabolik. Untuk R
3
, R
2
, untuk semua variabel kontrol R
Sudut transmisi
3 .
R
, dan
2
paling besar dibandingkan dengan R
4
R
untuk varibel kontrol
3
, namun laju pertambahan niai
4
dan R
3
paling besar disbanding dengan R
3
2 bertaransformasi sebaliknya.
max pada
Printed in Great Britain, Division of Engineering, Saint Mary University, Halifax, Nova Scotia, Canada, B3H
Dynamics of Planar Machinery,
Printice Hall, Englewood Cliffs,New Jersy. [7] Paul, Burton, 1978, Kinematics and
Analysis and Synthesis, Volume I,
Sandors,1998, Mechanism Design –
Company, London. [6] Erdman, Arthur G., George N.
Kinematics and Dynamics of Mechanisms, McGraw-Hill Book
[5] Grosjean, Jacques., 2007,
7290, Sharif University of Technology, 11-16
Humannoid, Volume 1, ISSN 1006-
IN-TEH, Intehweb.com, Journal of
Akbarnejad., 2008, “Optimization of Watt’s Six-bar Linkage to Generated Straight and Parallewl Leg Motion”,
3C3, 417-425 [4] Mehdigoll, Hamid., Saeed
[3] Boyle W. P., K. Liu., 2005, “Dimensional Optimization for the Crank-Rocker Mechanism using TK Solver”, International Journal Engineering, Volume 15, No.6, p.
Departement of Mechanical Engineering, King Abdullazis University, Jedah 21413, Saudi Arabia, 317-322,
Academy of Sciences 4:4,
[2] Akyurt, Mehmet., 1991,”Synthesis of Basic Linkages for Input-Output Coordination”, Journal of Islamic
Edition, Virginia Polytechnic Institute and State Unversity, John Wiley & Sons, New York, Chicester.
Dynamics of Machinary, Fourth
Reinhultz., 1986: Mechanisms and
DAFTAR PUSTAKA [1] Hamilton, H. Mabie, Charles F.
2 juga paling besar.
dan domain di R
2
= 180 tertinggi pada R
2
menghasilkan domain
2
yang cendering parabolik, naik kemudian turun, dengan domain semakin lebar.
2
selalu menghasilkan sebuah domain kerja sudut input
2
semakin cepat bertambah besar, dibandingkan dengan variasi variabel kontrol di link 3 dan link 4. Variasi penambahan R
4 )
, laju peningkatan sudut output link 4 (
2
link 2 bertambahnya nilai ratio demensi link 2, R
Untuk variabel kontrol pada link input,
KESIMPULAN
menghasilkan
3
= 180 namun spektrum bertambah lebar dengan semakin meningkatnya R
semakin menyempit (domain mengecil), maksimum, cenderung turun dari nilai
, karena itu operasional sudut
3
2
, dalam posisi titik mati untuk setiap R
4
bebas, dengan meningkatnya R
terhadap sudut output
4 .
untuk variasi variabel kontrol R
, yaitu antara 30
3
= 0,4 vasiasi demensi link 3 paling minimum. Sudut link 3,
i
= 2,0. Sedang untuk nilai ratio R
i
untuk nilai ratio R
dibandingkan 45
4
Lebar spektrum (berkas-berkas) kurva hubungan
dan R
3
lebih lebar daripada di R
2
untuk variasi R
2 = 180
pada
4
2
Printice Hall Inc, Englewood Cliffs,New Jersy.