Komunikasi Bluetooth Untuk Akuisisi Data Sensor Dalam Menentukan Mapping Lapangan Krpai Berkaki.

(1)

KOMUNIKASI BLUETOOTH UNTUK AKUISISI DATA

SENSOR DALAM MENENTUKAN MAPPING LAPANGAN

KRPAI BERKAKI

Felix Alexander Gunawan (1222008)

Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no. 65, Bandung, Indonesia.

ABSTRAK

Pada tahap awal perlombaan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) kategori berkaki, panitia perlombaan menyediakan waktu selama 3 menit bagi setiap peserta untuk melakukan kalibrasi sensor dan menentukan nilai-nilai sensor yang digunakan sebagai parameter posisi check point. Posisi check point pada perlombaan berfungsi untuk memberikan pengetahuan kepada robot tentang kondisi lingkungannya, sehingga robot mengetahui tindakan yang perlu dilakukan setelah menemukan check point. Masalah kerap kali muncul pada tahap kalibrasi ini, diantaranya, proses kalibrasi yang belum selesai, peserta lupa akan data yang ditulisnya karena menulis secara acak dan tergesa-gesa. Kesalahan pada proses kalibrasi ini mengakibatkan data yang dihasilkan kurang akurat dan tentunya dapat berakibat dengan gagalnya robot dalam menyelesaikan misi. Tugas Akhir ini dibuat dengan tujuan untuk membantu menyelesaikan permasalahan ini, yaitu bagaimana dengan waktu selama 3 menit, peserta dapat mengambil data sensor secara akurat

Komunikasi bluetooth, menjadi solusi yang coba ditawarkan melalui Tugas Akhir ini. Pengendali utama mikrokontroler chipKIT Max 32 pada robot dihubungkan dengan modul bluetooth HC-05, melalui saluran komunikasi UART (Universal Asynchronous Receiver Transmiter). Modul bluetooth HC-05 ini, kemudian terhubung melalui perantara bluetooth dengan perangkat android. Dalam prakteknya, robot akan tetap melakukan manuver secara autonomous, akan tetapi, pengguna tetap memiliki kendali penuh terhadap gerak robot tersebut melalui perangkat android, dan pada posisi tertentu, pengguna dapat mengambil data sensor yang didapat oleh robot, untuk ditampilkan melalui android.

Teknik seperti ini berhasil direalisasikan pada robot KRPAI berkaki. Data yang diambil dari robot dapat ditampilkan dan didokumentasikan pada perangkat android. Akuisisi data pada Tugas Akhir ini meliputi data untuk sensor jarak ultrasonik, sensor warna tcs 230, dan kamera.

(2)

BLUETOOTH COMMUNICATION FOR DATA

ACQUISITION SENSOR FOR DETERMINING THE FIELD

MAPPING KRPAI LEGGED

Felix Alexander Gunawan (1222008)

Electrical Engineering Study Program, Faculty of Engineering, Maranatha Christian University

Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no. 65, Bandung, Indonesia.

ABSTRACT

In the early stages of Indonesia Fire Fighting Robot Contest (KRPAI) in legged category, the organizers of the contest provides 3 minutes for participant to perform a calibration of the sensors and determine the values of the sensors that are used as the parameters of check point position. The check points position provide the robots about the condition of their environment, so the robot knows the actions that need to do after finding the check point. Problems often arise in this calibration process, for example, the calibration process has not been completed, the participants probably forget the data that they wrote because of writing the data randomly and hastily. Errors in this calibration process have resulted in less accurate data generated and certainly could lead to the failure of robots in completing the missions. This final Project was created with the aim to help resolving this problem, that is how the participants can take the sensor data accurately in 3 minutes.

Bluetooth communication is a solution in Final Project tried to offer. The main microcontroller chipKIT Max 32 on the robot is connected to the bluetooth module HC-05, through the serial communication UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter). Bluetooth Module HC-05 then connected via bluetooth intermediary with android devices. In practice, the robot will remain as autonomous maneuver, however, users still have full control over the motion of the robot via android devices, and in a certain position, the user can take sensor data obtained by the robot, to be displayed through the android. This technique is successfully realized in KRPAI legged-robot. Data taken from the robot can be displayed and documented on android devices. Acquisition of the data in this Final Project included data for ultrasonic distance sensors, color sensors TCS 230, and a camera.

(3)

DAFTAR ISI

Halaman

LEMBAR PENGESAHAN

PERNYATAAN ORISINALITAS LAPORAN PENELITIAN PERNYATAAN PUBLIKASI LAPORAN TUGAS AKHIR KATA PENGANTAR

ABSTRAK ... i

ABSTRACT ... ii

DAFTAR ISI ... iii

DAFTAR GAMBAR ... vi

DAFTAR TABEL ... viii

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah ... 1

1.2 Rumusan Masalah ... 2

1.3 Tujuan ... 2

1.4 Batasan Masalah... 2

1.5 Sistematika Penulisan... 3

BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Android ... 4

2.2 Eclipse Untuk Pemrograman Android ... 5

2.3 Konsep Mesin RISC (Reduced Instruction Set Computer) ... 5

2.4 Mikrokontroler ChipKIT Max32 ... 6

2.5 Bluetooth ... 7

2.6 Modul Blueotooh HC-05 ... 10

2.7 Sensor Jarak Ultrasonik Ping Parallax...11

2.8 Sensor Jarak Ultrasonik SRF-05 ... 12

2.9 Sensor Warna TCS 230 ... 13

2.10 Sensor Kamera Pixy CmuCam 5... 16

2.11 Kontes Robot Pemadam Api Indonesia Berkaki ... 17

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI 3.1 Mapping Lapangan KRPAI Berkaki ... 19

(4)

3.2 Perancangan Sistem Secara Umum ... 20

3.3 _{Robot KRPAI Berkaki dan Posisi Sensor} ... 21

3.4 Koneksi Mikrokontroler Dengan Modul Bluetooth HC-05 ... 23

3.5 Urutan Data dari Mikrokontroler ke Android ... 24

3.6 Program chipKIT Max 32 ... 26

3.6.1 Diagram Alir Program Utama ... 26

3.6.2 Diagram Alir Cek Buffer Serial... 30

3.6.3 Diagram Alir Telusur Dinding Kiri... 31

3.6.4 Diagram Alir Telusur Dinding Kanan... 34

3.6.5 Diagram Alir Gerakan Putar Kanan ... 38

3.6.6 Diagram Alir Gerakan Putar Kiri ... 39

3.6.7 Diagram Alir Gerakan Mundur ... 40

3.6.8 Diagram Alir Cek Sensor ... 41

3.6.8.1 Subroutine Sensor_Check1 ... 41

3.6.8.2 Subroutine Sensor_Check2 ... 42

3.6.8.3 Subroutine Get_data ... 43

3.7 Program Android ... 44

3.7.1 Merancang Antarmuka Android ... 45

3.7.1.1 Komponen Antarmuka Menggunakan Bahasa XML ... 46

3.7.1.2 Komponen Antarmuka Pada Saat Runtime Program ... 46

3.7.2 Membangun dan Mengirim Data Melalui Koneksi Bluetooth ... 47

3.7.3 Menerima Data Melalui Bluetooth ... 50

3.7.4 Pengiriman Perintah ke Mikrokontroler... 53

3.7.5 Penyimpanan Data ke Memori Internal Android ... 54

3.7.5.1 Diagram Alir Penyimpanan Data Teks ... 55

3.7.5.2 Diagram Alir Penyimpanan Gambar ... 56

BAB IV UJI COBA 4.1 Bentuk Lapangan Pengambilan Data KRPAI Berkaki ... 58

4.2 Uji Coba Fungsi Tombol Perintah Pada Android ... 58

4.3 Akurasi Pengukuran Sensor Jarak Ultrasonik ... 59

(5)

4.4.1 Posisi Pengambilan Data ... 62

4.4.2 Hasil Pengambilan Data Pertama ... 64

4.4.3 Hasil Pengambilan Data Ke Dua... 66

4.4.4 Hasil Pengambilan Data Ke Tiga ... 67

4.4.5 Hasil Pengambilan Data Ke Empat ... 69

4.4.6 Hasil Pengambilan Data Ke Lima ... 70

4.4.7 Perbandingan Data ... 71

4.5 Perlombaan KRPAI Berkaki 2016 Regional 2 ... 74

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 5.1 Kesimpulan ... 76

5.2 Saran ... 77

DAFTAR PUSTAKA ... 78

Lampiran A – Program ChipKit Max 32 Menggunakan MPIDE

Lampiran B – Program Android Meggunakan Eclipse Galileo

(6)

DAFTAR GAMBAR

Halaman

Gambar 2.1 ChipKIT Max 32 ... 7

Gambar 2.2 Koneksi piconet bluetooth ... 8

Gambar 2.3 Frame Data Bluetooth ... 10

Gambar 2.4 Pin Bluetooth HC-05 ... 10

Gambar 2.5 Cara Kerja Sensor Jarak Ultrasonik ... 11

Gambar 2.6 Protokol Komunikasi Sensor Ping Parallax ... 12

Gambar 2.7 Diagram Waktu Sensor SRF-05 Mode 1 ... 12

Gambar 2.8 Diagram Waktu Sensor SRF-05 Mode 2 ... 13

Gambar 2.9 Spektrum Cahaya ... 14

Gambar 2.10 Konfigurasi Pin Sensor TCS 230 ... 14

Gambar 2.11 Diagram Blok Sensor TCS 230 ... 15

Gambar 2.12 Pixy CmuCam 5 ... 16

Gambar 2.13 Arena Pertandingan KRPAI ... 18

Gambar 2.14 Ukuran Arena Pertandingan KRPAI ... 18

Gambar 3.1 Contoh Konfigurasi Lapangan ... 19

Gambar 3.2 Blok Diagram Sistem ... 21

Gambar 3.3 Tampak Atas Robot ... 22

Gambar 3.4 Tampak Samping Robot ... 22

Gambar 3.5 Tampak Bawah Robot ... 22

Gambar 3.6 Koneksi Mikrokontroler ChipKit Max 32 dengan Modul Bluetooth HC-05 ... 24

Gambar 3.7 Urutan Pengiriman Data ... 24

Gambar 3.8 Tampak Atas Sensor Jarak Ultrasonik ... 24

Gambar 3.9 Diagram Alir Program Utama ... 29

Gambar 3.10 Diagram Alir Cek Buffer Serial ... 30

Gambar 3.11 Diagram Alir Telusur Dinding Kiri ... 32

Gambar 3.12 Diagram Alir U-Turn Kiri ... 34

Gambar 3.13 Diagram Alir Telusur Dinding Kanan ... 35

Gambar 3.14 Diagram Alir U-Turn Kanan ... 37

(7)

Gambar 3.16 Diagram Alir Gerakan Putar Kiri ... 39

Gambar 3.17 Diagram Alir Gerakan Mundur ... 40

Gambar 3.18 Diagram Alir Sensor_cek1 ... 42

Gambar 3.19 Diagram Alir Sensor_cek2 ... 43

Gambar 3.20 Diagram Alir Get_data ... 44

Gambar 3.21 Diagram Blok Program Android ... 45

Gambar 3.22 Antarmuka Android... 46

Gambar 3.22 Diagram Alir Membangun Koneksi dan Mengirim Data Melalui Bluetooth ... 48

Gambar 3.23 Diagram Alir Mengirim Data ... 49

Gambar 3.24 Diagram Alir Menutup Koneksi Bluetooth ... 50

Gambar 3.25 Diagram Alir Menerima Data ... 52

Gambar 3.26 Perintah yang Dapat Dikirimkan Pengguna Melalui Tombol pada Android ... 53

Gambar 3.27 Diagram Alir Menyimpan Data... 56

Gambar 3.28 Diagram Alir Menyimpan Gambar ... 57

Gambar 4.1 Lapangan Pengambilan Data KRPAI Berkaki ... 58

Gambar 4.2 Posisi Pengambilan Data Sensor Ultrasonik ... 60

Gambar 4.3 Posisi Pengambilan Data ... 63

Gambar 4.4 Gerak Robot ... 64

Gambar 4.5 Konfigurasi Lapangan Perlombaan KRPAI Berkaki ... 74

(8)

DAFTAR TABEL

Halaman

Tabel 2.1 Konfigurasi Pin S2 dan S3 ... 15

Tabel 2.2 Pengaturan Frekuensi Output Sinyal Kotak ... 15

Tabel 3.1 Penjelasan Sensor Warna ... 25

Tabel 3.2 Penjelasan Sensor Kamera ... 25

Tabel 3.3 Rangkuman Variabel Program Utama ... 27

Tabel 3.4 Hubungan Antara Tombol dengan Karakter yang Dikirim ... 53

Tabel 4.1 Uji Coba Tombol Pada Android ... 59

Tabel 4.2 Data Sensor Jarak Ultrasonik ... 60

Tabel 4.3 Pengukuran Manual Jarak Muka Sensor Jarak Ultrasonik Dengan Dinding ... 61

Tabel 4.4 Hasil Mean Absolute Percentage Error ... 61

Tabel 4.5 Pengambilan Data Pertama ... 65

Tabel 4.6 Pengambilan Data Ke Dua ... 66

Tabel 4.7 Pengambilan Data Ke Tiga ... 68

Tabel 4.8 _{Pengambilan Data Ke Empat ... 69}

Tabel 4.9 Pengambilan Data Ke Lima ... 71

Tabel 4.10Perbandingan Data ... 73

(9)

BAB 1

PENDAHULUAN

Bab ini akan membahas latar belakang dari Tugas Akhir, rumusan masalah, tujuan, batasan masalah dalam melaksanakan Tugas Akhir, dan sistematika penulisan Tugas Akhir.

1.1 LATAR BELAKANG

Pada tahap awal perlombaan Kontes Robot Pemadam Api Indronesia (KRPAI) kategori berkaki, setiap tim peserta lomba diberi kesempatan untuk melakukan kalibrasi sensor untuk robotnya. Panitia lomba memberikan waktu selama tiga menit kepada setiap tim untuk melakukan kalibrasi sensor robotnya. Dengan waktu yang terbilang singkat, setiap tim diharapkan mampu mengambil data sensornya dengan banyak, lengkap, dan akurat. Data yang diharapkan dapat bermacam-macam, misalnya untuk jarak pembacaan sensor jarak ultrasonik. pembacaan untuk sensor suhu, sensor warna, kamera, dan lainnya.

Dengan banyaknya data sensor yang perlu dicermati dan dicatat nilainya selama kalibrasi, maka waktu selama tiga menit banyak dirasakan peserta cukup kurang apabila nilai pembacaan sensor dicatat secara manual. Pada banyak kasus, seringkali setelah melakukan kalibrasi, peserta lupa akan data kalibrasi yang telah dicatat karena pencatatan kalibrasi dilakukan secara tergesa-gesa sehingga pencatatannya menjadi kurang teratur. Selain itu, data yang didapatkan juga cenderung menjadi kurang akurat karena robot diletakkan secara manual, bukan dalam keadaan nyata bergerak.

Dari permasalahan waktu pada saat kalibrasi, timbul pertanyaan bagaimana membuat kalibrasi menjadi lebih efisien terhadap waktu dan nilai yang didapat tetap akurat. Tugas Akhir ini berusaha menjawab kebutuhan tersebut. Pada prakteknya, selama proses kalibrasi, robot akan bergerak mengelilingi arena pertandingan. Robot akan bergerak dalam mode manuver autonomous, dengan catatan, peserta tetap dapat tetap memegang kendali terhadap robot tersebut melalui perangkat android. Kendali meliputi perintah untuk bergerak maju, berhenti, berputar badan baik ke arah kiri maupun kanan, dan pindah wall untuk

(10)

sistem bergerak robot. Pada tempat-tempat tertentu yang di kehendaki, baik itu posisi check point ataupun posisi yang dianggap penting oleh peserta (misalnya daerah sekitar keberadaan api), robot dapat diperintahkan untuk berhenti dan mengirimkan data sensornya sebanyak lima kali pada tempat yang sama. Lima data yang didapat ini, kemudian akan dibuat rentangnya untuk menentukan data sensor yang akan disimpan di database dan digunakan sebagai parameter posisi check point. Data yang dikirimkan ini akan ditampilkan melalui antarmuka perangkat android, dalam bentuk teks. Selain ditampilkan, data yang telah diambil dapat disimpan ke internal memori dari android. Dengan teknik ini, diharapkan pembacaan nilai-nilai untuk posisi check point akan menjadi efisien sehingga dapat memperbaiki performa robot dalam melakukan navigasi.

1.2 RUMUSAN MASALAH

Rumusan masalah selama melaksanakan Tugas Akhir ini adalah:

1. Bagaimana cara membangun komunikasi antara mikrokontroler

dengan modul bluetooth, dan modul bluetooth dengan perangkat android?

2. Bagaimana cara melakukan visualisasi data yang dikirim dari

mikrokontroler pada perangkat android?

1.3 TUJUAN

Tujuan melaksanakan Tugas Akhir adalah untuk melakukan akuisisi data sensor robot KRPAI Berkaki melalui komunikasi bluetooth untuk menentukan mapping lapangan KRPAI Berkaki

1.4 BATASAN MASALAH

Batasan masalah yang diterapkan pada Tugas Akhir ini adalah:

1. Pembahasan tidak mencakup algoritma strategi navigasi robot dan

mekanika robot.

2. Perangkat android hanya sebatas menampilkan dan menyimpan

pembacaan dari sensor dan tidak dapat mengubah parameter apapun pada robot.

(11)

3. Arena pertandingan yang digunakan mengacu pada arena KRPAI 2016.

4. Data sensor yang diakuisisi adalah sensor jarak ultrasonik, sensor warna tcs 230, dan kamera pixy CmuCam5.

1.5 SISTEMATIKA PENULISAN

BAB 1 PENDAHULUAN

Bab ini berisi latar belakang masalah, rumusan masalah, tujuan penulisan, batasan masalah, serta sistematika penulisan.

BAB 2 LANDASAN TEORI

Bab ini membahas mengenai perangkat android, eclipse sebagai perangkat lunak untuk pemrograman android. Kemudian membahas mengenai konsep mesin RISC (Reduced Instruction Set Computer) dan mikrokontroler chipKIT Max 32 sebagai bagian dan mesin RISC. Selain itu, pembahasan juga mencakup dasar teori mengenai bluetooth, modul bluetooth HC-05, sensor jarak ultrasonik ping parallax dan SRF-05, sensor warna tcs 230, kamera pixy CmuCam5, dan sekilas mengenai KRPAI Berkaki.

BAB 3 PERANCANGAN DAN REALISASI

Bab ini membahas mengenai apa yang dimaksud dengan mapping lapangan KRPAI, koneksi antara modul Bluetooth HC-05 dan mikrokontroler ChipKit Max32, serta teknik perancangan untuk program yang dibuat baik untuk mikrokontroler ChipKit Max32 maupun android.

BAB 4 UJI COBA

Bab ini berisi data hasil uji coba untuk mengetahui kinerja sistem yang dibuat.

BAB 5 SIMPULAN DAN SARAN

Bab ini berisi simpulan dan saran agar studi kasus berikutnya dapat berjalan lebih baik.

(12)

BAB 5

SIMPULAN DAN SARAN

Pada bab ini akan berisi kesimpulan dan saran agar studi kasus berikutnya dapat berjalan lebih baik.

5.1 Simpulan

Berdasarkan pelaksanaan dan pengamatan selama proses Tugas Akhir, maka dapat disimpulkan bahwa:

1. Akuisisi data robot KRPAI berkaki berhasil direalisasikan.

2. Robot KRPAI berkaki berhasil mengenali dan menjalankan seluruh perintah dari android

3. Sensor kamera selalu berhasil mendeteksi keberadaan objek boneka 4. Nilai sensor jarak ultrasonik S0, S2, S4, S5 dan nilai dari komponen

warna merah, biru, dan hijau dari sensor warna, dapat dijadikan sebagai parameter check point. Error pembacaan untuk sensor S0, S2, S4, dan S5 cukup kecil yaitu dibawah 5%. Nilai pembacaan sensor warna untuk komponen merah, hijau, dan biru pada lantai berwarna hitam konsisten lebih besar dari 10 dan lebih kecil sama dengan 30 dan pada lantai berwarna abu-abu konsisten lebih besar dari 50 dan lebih kecil sama dengan 110.

5. Sensor ultrasonik S1 dan S3 kurang baik bila dijadikan data check point, terlihat dari nilai rentang di atas 50 cm dari lima kali pengulangan mengambil data pada posisi yang relatif sama. Hal ini berkolerasi dengan error pengukuran sensor S1 yang selalu diatas 5% dan sensor S3 yang 66,7% error pengukurannya diatas 5%

(13)

5.2 Saran

Saran-saran yang dapat diberikan untuk mengembangkan dan

memperbaiki tugas akhir ini adalah sebagai berikut :

1. Untuk menutup koneksi bluetooth, pada Tugas Akhir ini harus dimulai

dari android. Jika mematikan robot sebelum mematikan program android, maka kadangkala perangkat bluetooth tidak dapat saling terhubung kembali karena koneksi sebelumnya pada android belum dikosongkan. Diperlukan algoritma tambahan agar koneksi bluetooth dapat diputus baik dari android, maupun dari robot

2. Untuk penempatan sensor ultrasonik, ada baiknya posisi sensor tidak serong terhadap tembok.

3. Perlu ditambahkan algoritma tambahan untuk menentukan posisi

boneka yang terdeteksi kamera walaupun boneka berada di samping robot.

(14)

DAFTAR PUSTAKA

1. Meier, Reto. 2009. Professional Android Application Development.

Indianapolis:Wiley

2. Mednieks, Zigurd., et al. 2011. Programming Android. Sebastopol :

O’Reilly Media

3. Oklobdzija, Vojin G. 1999. Reduced Instruction Set Computers. California

: Berkeley.

4. Krishna, B.Murali., et al. 31 July 2015. “Bluetooth Based Wireless Home

Automation System Using FPGA”. Volume 77,No 3.

5. Sen, Sonali., et al. July 2015. “Design of an Intelligent Voice Controlled

Home Automation System”. Volume 121, No 15.

http://research.ijcaonline.org/volume121/number15/pxc3904904.pdf

6. Android Developers.

Guide.Bluetooth.http://developer.android.com/guide/topics/connectivity/bl uetooth.html. Diakses 3 November 2015

7. Android Developers.

Guide.Layouts.http://developer.android.com/guide/topics/ui/declaring-layout.html. Diakses 20 Oktober 2015

8. Data sheet Arduino TCS230 Color Recognition Sensor module.

http://www.geeetech.com/wiki/index.php/Arduino_TCS230_Color_Recog nition_Sensor_module. Diakses 12 Februari 2016

9. Data sheet ChipKit Max32 Microcontroller.

http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/chipKIT%20Max32_ rm.pdf. Diakses 8 Januari 2016

10.Data sheet CMUcam5 Pixy.

http://cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Hooking_up_Pixy_to_a_Micro controller_like_an_Arduino. Diakses 27 Februari 2016

11.Data Sheet Ping Parallax.

https://www.parallax.com/sites/default/files/downloads/28015-PING-Sensor-Product-Guide-v2.0.pdf. Diakses 10 Januari 2016

(15)

12.Data Sheet Srf 05 data sheet. http://www.picaxe.com/docs/srf005.pdf.Diakses 11 Januari 2016

13.Frangklin, Curt & Julia Layton. 2005. How Bluetooth Works.

www.howstuffworks.com/bluetooth.htm. Diakses 13 Januari 2016

14.De Marchi, Eduardo. 2015. HC-05 Bluetooth.

https://developer.mbed.org/users/edodm85/notebook/HC-05-bluetooth/. Diakses 15 Januari 2016.

15.HC Serial Bluetooth Products User Instructional Manual.

http://www.tec.reutlingen-university.de/uploads/media/DatenblattHC-05_BT-Modul.pdf. Diakses 15 Januari 2016

16.Manjoo, Farhad. 2015. A Murky Road Ahead for Android, Despite Market

Dominance. The New York Times.

http://www.nytimes.com/2015/05/28/technology/personaltech/a-murky-road-ahead-for-android-despite-market-dominance.html?_r=0. Diakses 1 Desember 2015

17.Markoff, John. 2007. I, Robot: The Man Behind the Google Phone. The

New York Times.

http://www.nytimes.com/2007/11/04/technology/04google.html. Diakses 1 Desember 2015

18.Mohamed, M.A.M. 2008. Optimization Of Bluetooth Frame Format For

Efficient Performance. Progress In Electromagnetics Research M, Vol. 1, 101–110

19.Sejarah Singkat Kontes Robot Indonesia.

https://www.kontesrobotindonesi.org/sejarah-singkat-kontes-robot-indonesia/. Diakses 15 Oktober 2015

(1)

check point. Data yang dikirimkan ini akan ditampilkan melalui antarmuka

perangkat android, dalam bentuk teks. Selain ditampilkan, data yang telah diambil dapat disimpan ke internal memori dari android. Dengan teknik ini, diharapkan pembacaan nilai-nilai untuk posisi check point akan menjadi efisien sehingga dapat memperbaiki performa robot dalam melakukan navigasi.

1.2 RUMUSAN MASALAH

Rumusan masalah selama melaksanakan Tugas Akhir ini adalah:

1. Bagaimana cara membangun komunikasi antara mikrokontroler dengan modul bluetooth, dan modul bluetooth dengan perangkat android?

2. Bagaimana cara melakukan visualisasi data yang dikirim dari mikrokontroler pada perangkat android?

1.3 TUJUAN

Tujuan melaksanakan Tugas Akhir adalah untuk melakukan akuisisi data sensor robot KRPAI Berkaki melalui komunikasi bluetooth untuk menentukan

mapping lapangan KRPAI Berkaki

1.4 BATASAN MASALAH

Batasan masalah yang diterapkan pada Tugas Akhir ini adalah:

1. Pembahasan tidak mencakup algoritma strategi navigasi robot dan mekanika robot.

2. Perangkat android hanya sebatas menampilkan dan menyimpan pembacaan dari sensor dan tidak dapat mengubah parameter apapun pada robot.

(2)

Universitas Kristen Maranatha

3. Arena pertandingan yang digunakan mengacu pada arena KRPAI 2016.

4. Data sensor yang diakuisisi adalah sensor jarak ultrasonik, sensor warna tcs 230, dan kamera pixy CmuCam5.

1.5 SISTEMATIKA PENULISAN

BAB 1 PENDAHULUAN

Bab ini berisi latar belakang masalah, rumusan masalah, tujuan penulisan, batasan masalah, serta sistematika penulisan.

BAB 2 LANDASAN TEORI

BAB 3 PERANCANGAN DAN REALISASI

BAB 4 UJI COBA

Bab ini berisi data hasil uji coba untuk mengetahui kinerja sistem yang dibuat.

BAB 5 SIMPULAN DAN SARAN

Bab ini berisi simpulan dan saran agar studi kasus berikutnya dapat berjalan lebih baik.

(3)

BAB 5

SIMPULAN DAN SARAN

Pada bab ini akan berisi kesimpulan dan saran agar studi kasus berikutnya dapat berjalan lebih baik.

5.1 Simpulan

Berdasarkan pelaksanaan dan pengamatan selama proses Tugas Akhir, maka dapat disimpulkan bahwa:

1. Akuisisi data robot KRPAI berkaki berhasil direalisasikan.

2. Robot KRPAI berkaki berhasil mengenali dan menjalankan seluruh perintah dari android

3. Sensor kamera selalu berhasil mendeteksi keberadaan objek boneka 4. Nilai sensor jarak ultrasonik S0, S2, S4, S5 dan nilai dari komponen

(4)

77 Universitas Kristen Maranatha

5.2 Saran

Saran-saran yang dapat diberikan untuk mengembangkan dan memperbaiki tugas akhir ini adalah sebagai berikut :

1. Untuk menutup koneksi bluetooth, pada Tugas Akhir ini harus dimulai dari android. Jika mematikan robot sebelum mematikan program android, maka kadangkala perangkat bluetooth tidak dapat saling terhubung kembali karena koneksi sebelumnya pada android belum dikosongkan. Diperlukan algoritma tambahan agar koneksi bluetooth dapat diputus baik dari android, maupun dari robot

2. Untuk penempatan sensor ultrasonik, ada baiknya posisi sensor tidak serong terhadap tembok.

3. Perlu ditambahkan algoritma tambahan untuk menentukan posisi boneka yang terdeteksi kamera walaupun boneka berada di samping robot.

(5)

DAFTAR PUSTAKA

1. Meier, Reto. 2009. Professional Android Application Development. Indianapolis:Wiley

2. Mednieks, Zigurd., et al. 2011. Programming Android. Sebastopol :

O’Reilly Media

3. Oklobdzija, Vojin G. 1999. Reduced Instruction Set Computers. California : Berkeley.

4. Krishna, B.Murali., et al. 31 July 2015. “Bluetooth Based Wireless Home

Automation System Using FPGA”. Volume 77,No 3.

5. Sen, Sonali., et al. July 2015. “Design of an Intelligent Voice Controlled Home Automation System”. Volume 121, No 15. http://research.ijcaonline.org/volume121/number15/pxc3904904.pdf

6. Android Developers.

Guide.Bluetooth.http://developer.android.com/guide/topics/connectivity/bl uetooth.html. Diakses 3 November 2015

7. Android Developers.

Guide.Layouts.http://developer.android.com/guide/topics/ui/declaring-layout.html. Diakses 20 Oktober 2015

8. Data sheet Arduino TCS230 Color Recognition Sensor module. http://www.geeetech.com/wiki/index.php/Arduino_TCS230_Color_Recog nition_Sensor_module. Diakses 12 Februari 2016

9. Data sheet ChipKit Max32 Microcontroller. http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/chipKIT%20Max32_ rm.pdf. Diakses 8 Januari 2016

10.Data sheet CMUcam5 Pixy.

http://cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Hooking_up_Pixy_to_a_Micro controller_like_an_Arduino. Diakses 27 Februari 2016

11.Data Sheet Ping Parallax.

https://www.parallax.com/sites/default/files/downloads/28015-PING-Sensor-Product-Guide-v2.0.pdf. Diakses 10 Januari 2016

(6)

Universitas Kristen Maranatha

12.Data Sheet Srf 05 data sheet. http://www.picaxe.com/docs/srf005.pdf.Diakses 11 Januari 2016

13.Frangklin, Curt & Julia Layton. 2005. How Bluetooth Works. www.howstuffworks.com/bluetooth.htm. Diakses 13 Januari 2016

14.De Marchi, Eduardo. 2015. HC-05 Bluetooth. https://developer.mbed.org/users/edodm85/notebook/HC-05-bluetooth/. Diakses 15 Januari 2016.

15.HC Serial Bluetooth Products User Instructional Manual. http://www.tec.reutlingen-university.de/uploads/media/DatenblattHC-05_BT-Modul.pdf. Diakses 15 Januari 2016

16.Manjoo, Farhad. 2015. A Murky Road Ahead for Android, Despite Market Dominance. The New York Times. http://www.nytimes.com/2015/05/28/technology/personaltech/a-murky-road-ahead-for-android-despite-market-dominance.html?_r=0. Diakses 1 Desember 2015

17.Markoff, John. 2007. I, Robot: The Man Behind the Google Phone. The

New York Times.

http://www.nytimes.com/2007/11/04/technology/04google.html. Diakses 1 Desember 2015

18.Mohamed, M.A.M. 2008. Optimization Of Bluetooth Frame Format For Efficient Performance. Progress In Electromagnetics Research M, Vol. 1, 101–110

19.Sejarah Singkat Kontes Robot Indonesia.

Komunikasi Bluetooth Untuk Akuisisi Data Sensor Dalam Menentukan Mapping Lapangan Krpai Berkaki.