SISTEM KENDALI SOLENOID VALVE DENGAN KONTROL JOYSTICK PADA ROBOT MANUAL PENGANGKAT DAN PEMINDAH BARANG - POLSRI REPOSITORY

SISTEM KENDALI SOLENOID VALVE DENGAN KONTROL JOYSTICK PADA ROBOT MANUAL PENGANGKAT DAN PEMINDAH BARANG LAPORAN AKHIR

  

Disusun Untuk Menyelesaikan Pendidikan Diploma III Pada Jurusan

Teknik Elektro Program Studi Teknik Elektronika

Oleh :

REXY KINANTA PERDANA

  

0611 3032 0235

POLITEKNIK NEGERI SRIWIYA

PALEMBANG

  

2014

  

SISTEM KENDALI SOLENOID VALVE DENGAN KONTROL

JOYSTICK PADA ROBOT MANUAL PENGANGKAT

DAN PEMINDAH BARANG

LAPORAN AKHIR

Disusun Untuk MenyelesaikanPendidikan Diploma III Pada Jurusan

Teknik Elektro Program Studi Teknik Elektronika

  

Oleh :

REXY KINANTA PERDANA

0611 3032 0235

Menyetujui,

  Pembimbing I Pembimbing II

Amperawan, S. T ., M.T. Sabilal Rasyad ,S.T.,M.Kom

NIP. 19670523 199303 1 002 NIP. 19740902 200501 1 003

  Mengetahui, Ketua Jurusan Ketua Program Studi Teknik Elektro Teknik Elektronika

I r . Ali Nu r din, M .T. Yudi W ijanarko,S.T,.M.T.

  

NIP. 19621207 199103 1 001 NIP. 19670511 199203 1 003

  Saya yang bertanda tangan dibawah ini: Nama : Rexy Kinanta Perdana NIM : 0611 3032 0235 Program Studi : Teknik Elektronika Jurusan : Teknik Elektro

  Menyatakan dengan sesungguhnya bahwa Laporan Akhir yang telah saya buat dengan judul “ SISTEM KENDALI SOLENOID VALVE DENGAN KONTROL

  

JOYSTICK PADA ROBOT MANUAL PENGANGKAT DAN PEMINDAH

  BARANG ” adalah benar hasil karya saya sendiri dan bukan merupakan duplikasi, serta tidak mengutip sebagian atau seluruhnya dari karya orang lain, kecuali telah disebutkan sumbernya.

  Palembang, Agustus 2014 Penulis Rexy Kinanta Perdana

  

MOTTO DAN PERSEMBAHAN

MOTTO

  “jadikanlah ilmu berguna bagi diri sendiri dan orang lain” “ jangan lihat masa lampau dengan penyesalan ,jangan pula lihat masa depan dengan ketakutan tapi lihatlah sekitar anda dengan penuh kesadaran “

  ( James Thurber )

  Dipersembahkan Kepada :

  Ayahanda dan ibuku tercinta  Adikku 

   Seluruh Dosen terutama pembimbingku Seluruh keluarga yang  memberikanku semangat Teman – teman seperjuanganku  khususnya EB 11 yang telah memberi motivasi dan semangat Almamaterku 

  

ABSTRAK

SISTEM KENDALI SOLENOID VALVE DENGAN KONTROL JOYSTICK

PADA ROBOT MANUAL PENGANGKAT DAN PEMINDAH BARANG REXY KINANTA PERDANA

  Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia ataupun menggunakan program yang telah di defenisikan terlebih dahulu ( kecerdasan buatan ). robot dapat dikendalikan secara manual yang mampu melakukan pekerjaan seperti mengangkat dan memindahkan beberapa barang. robot manual dibuat dengan menggunakan prinsip kerja solenoid valve untuk menggerakan pneumatik sebagai lengan robot. Joystick digunakan untuk mengatur gerakan lengan robot untuk membuka dan menutup . switch pada joystick ditekan maka akan memberikan inputan berupa data biner lalu dikonversikan oleh Smart Pheriferal Converter (SPC) menjadi tegangan dengan logika High dan Low , kemudian data tegangan dari SPC diubah oleh gerbang not dimana apabila tegangan dari SPC tadi high akan Menjadi Low maupun sebaliknya, dari keluaran gerbang not lalu masuk ke

  

Driver relay lalu akan mengaktifkan solenoid valve. dari data hasil pengujian

  yang diperoleh bahwa sistem kendali lengan robot dengan menggunakan

  

solenoid valve dapat mengontrol lengan robot . hasil yang dicapai adalah ketika

  tombol L1 pada joystick ditekan maka akan membuka lengan robot karena masukan ke solenoid valve adalah 24 VDC dan apabila tombol L1 tidak ditekan maka masukan ke solenoid valve adalah 0 VDC

  Kata kunci : Joystick, Smart Pheriferal Converter ( SPC ), Solenoid valve

ABSTRACT

  

SOLENOID VALVE CONTROL SYSTEMS WITH JOYSTICK CONTROL

ON MANUAL ROBOT LIFTING AND MOVING THE GOODS REXY KINANTA PERDANA The robot is a mechanical device that can perform physical tasks, using either human supervision and control or using a program that has been in first define

(artificial intelligence). robot can be manually controlled that is able to perform

such tasks as lifting and moving some stuff. robot manually created using the working principle of pneumatic solenoid valve to regulate movement a robotic

arm. The joystick is used to regulate the movement of the robot arm to open and

close. if switch on the joystick is pressed it will provide input in the form of binary

data is then converted by Smart Pheriferal Converter (SPC) into a voltage with

logic High and Low,then the voltage data from the SPC changed from the gate

not if the voltage of the high SPC then be converted into low or vice versa, then

go to the last driver relay will activate the solenoid valve. from the data that the

test results obtained with the robotic arm control system uses solenoid valve can

control a robotic arm. results are achieved when the L1 button on the joystick is

pressed it will open a robotic arm as inputs to the 24 VDC solenoid valve is and if

the L1 button is not pressed, the input to the solenoid valve is 0 VDC Keywords : Joystick, Smart Pheriferal Converter ( SPC ), Solenoid valve

  Puji syukur penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah melimpahkan rahmat serta karunia-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan Laporan Akhir ini dengan judul “Sistem kendali Solenoid Valve dengan kontrol

  

joystick pada robot manual pengangkat dan pemindah barang “ Tepat pada

  waktunya. Laporan Akhir ini disusun untuk memenuhi syarat untuk menyelesaikan Pendidikan Diploma III Teknik Elekto Program Studi Teknik Elektronika Politeknik Negeri Sriwijaya

  Penyusun dapat menyusun laporan kerja praktek ini berkat bantuan, bimbingan, pengarahan dan nasihat yang tak ternilai harganya yang telah diberikan oleh Dosen Pembimbing. Pada kesempatan ini, dan dengan selesainya laporan Akhir ini penulis ingin mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada : 1. Bapak Amperawan ,S.T., M.T, Selaku Pembimbing I.

  2. Bapak Sabilal Rasyad , S.T., M.Kom selaku Pembimbing II. Serta penyusun juga mengucapkan terima kasih kepada :

  1. Bapak RD Kusumanto, S.T., M.M, selaku Direktur Politeknik Negeri Sriwijaya.

  2. Bapak Ir. Ali Nurdin, M.T, selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Sriwijaya.

  3. Bapak Ir. Siswandi, M.T, selaku Sekretaris Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Sriwijaya.

  4. Bapak Yudi Wijanarko, S.T.,M.T, selaku Ketua Program Studi Teknik Elektronika Politeknik Negeri Srwijaya.

  5. Seluruh Dosen serta Staf pada jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik Elektronika Politeknik Negeri Sriwijaya.

  6. Kelurgaku Khususnya Kedua Orang tua Serta Adikku yang selalu mendoakan dan memberi dukungan baik dari segi moril maupun materil.

  7. Serta Seluruh sahabat – sahabat dan teman – teman seperjuangan yang telah membantuku dan memberi inspirasi.

  8. Semua pihak yang telah membantu dalam penyelesaian Laporan Akhir ini yang tidak dapat disebutkan satu-persatu.

  Penyusun menyadari bahwa dalam penyusunan laporan ini masih terdapat kekurangan dan kekeliruan, baik mengenai isi maupun cara penulisan. Untuk itu penyusun sangat mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun.

  Akhir kata penyusun mengharapkan semoga laporan ini dapat bermanfaat bagi semua dan semoga segala bantuan serta bimbingan yang penyusun dapatkan selama ini mendapatkan rahmat dan ridho dari Allah SWT, Amin.

  Palembang, juli 2014 Penulis

  

DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL............................................................................................i

HALAMAN PENGESAHAN.............................................................................ii

PERNYATAAN KEASLIAN ............................................................................iii

MOTTO DAN PERSEMBAHAN......................................................................iv

ABSTRAK............................................................................................................v

ABSTARCT.........................................................................................................vi

KATA PENGANTAR.........................................................................................vii

DAFTAR ISI........................................................................................................ix

DAFTAR TABEL ...............................................................................................xii

DAFTAR GAMBAR ..........................................................................................xiii

DAFTAR LAMPIRAN.......................................................................................xv

BAB I PENDAHULUAN

  1.1 Latar Belakang.................................................................................................1

  1.2 Perumusan Masalah ........................................................................................2

  1.3 Pembatasan Masalah.......................................................................................2

  1.4 Tujuan dan Manfaat ........................................................................................2

  1.4.1 Tujuan ....................................................................................................2

  1.4.2 Manfaat ..................................................................................................2

  1.5 Metodologi penelitian......................................................................................2

  1.5.1 Metode Referensi .................................................................................2 1,5.2 Metode Observasi .................................................................................3

  1.5.3 Metode Wawancara...............................................................................3

  1.5.4 Metode Cyber .......................................................................................3

  1.6 Sistematika Penulisan .....................................................................................3

  BAB II TINJAUAN PUSTAKA

  2.1 Joystick ...........................................................................................................5 2.1.1 karakteristik Joystick.............................................................................5

  2.1.2 Prinsip Kerja Joystick ...........................................................................6

  2.2 Mikrokontroller ..............................................................................................7

  2.2.1 Arsitektur ATMega 164P......................................................................7

  2.2.2 Sistem Minimum ATMega 164P..........................................................10

  2.2.3 Memori ATMega 164P.........................................................................11

  2.3 Smart Pheriferal Converter (SPC)..................................................................14

  2.3.1 Spesifikasi SPC Gamepad.....................................................................15

  2.4 Gerbang Logika Not........................................................................................15

  2.5 Relay................................................................................................................16

  2.5.1 Driver Relay .........................................................................................17

  2.6 Pneumatik........................................................................................................18

  2.6.1 Kompressor...........................................................................................18 2.6.2 catu daya dan gauge..............................................................................19

  2.6.3 Tangki Akumulator ..............................................................................19

  2.6.4 Solenoid Valve Pneumatik ....................................................................20

  2.6.5 Aktuator Pneumatik...............................................................................22

  2.6.5.1 Slinder Kerja Tunggal...............................................................22

  2.6.5.2 Slinder kerja Ganda ..................................................................23

  2.6.6 Komponen Pendukung Pneumatik........................................................24

  2.6.6.1 Selang........................................................................................24

  2.6.6.2 Sambungan / Fitting..................................................................24

  2.6.6.3 Silincer .....................................................................................25

  BAB III RANCANG BANGUN

  3.1 Perancangan dan Tahap – tahap Perancangan ................................................26

  3.2 Blok Diagram .................................................................................................27

  3.3.Flowchart .......................................................................................................28

  3.4 Metode Perancangan ......................................................................................29

  3.5.Perancangan Elektronik ..................................................................................29

  3.5.1 Rangkaian Joystick................................................................................29

  3.5.2 Smart Pheriferal Converter ( SPC).......................................................30

  3.5.3 Rangkaian Gerbang Not .......................................................................32

  3.5.4 Rangkaian Driver relay ........................................................................32

  3.5.5 Rangkaian Pengendali Aktuator Pengendali.........................................33

  3.5.6 Tata Letak dan Layout ..........................................................................33

  3.6 Perancangan Mekanik ....................................................................................34

  3.7 Prinsip Kerja Alat ...........................................................................................35

  BAB IV PEMBAHASAN

  4.1 Tujuan Pengukuran Alat .................................................................................36

  4.2 Peralatan Pengukuran .....................................................................................38 4.3 langkah – Langkah Pengukuran .....................................................................39

  4.4 Hasil Pengukuran ............................................................................................39

  4.4.1 Hasil data Yang Dikirim Joystick .........................................................39

  4.4.2 Hasil Pengukuran Pada Smart Pheriferal Converter ( SPC).................40

  4.4.3 Hasil Pengukuran IC 7404 Gerbang Not ..............................................41

  4.4.4 Hasil Pengukuran Pada Rangkaian Driver Relay .................................42

  4.5 Analisa.............................................................................................................43

  BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

  5.1 Kesimpulan .....................................................................................................46

  5.2 Saran ...............................................................................................................46

  DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN

  

DAFTAR TABEL

Tabel 3.1 Tabel tombol – tombol pada Joystick....................................................31Tabel 4.1 Data yang dikirim oleh Joystick ...........................................................39Tabel 4.2 Data Pengukuran Pada Tititk Pengujian 2 ............................................40Tabel 4.3 Data Pengukuran Pada Titik Pengujian 3 .............................................41Tabel 4.4 Data Pengukuran Pada Titik Pengujian 4..............................................42Tabel 4.5 Hasil Pengukuran Arus pada solenoid valve.........................................43Tabel 4.6 Tekanan Angin Untuk mengaktifkan Gripper.......................................44

  

DAFTAR GAMBAR