The PID stands for Proportional - Integrator - Derivative Also known as three-term control It’s implemented as a computer program today
! " " # "$ # "
% % # # & '
- ,- ( +-. ( +-.
( ( ( " ) " "
! ! #
( "
# ! # ! $ $ % & % & # ! # ! $ $ % & % &
' "
1 &
# "
( ( #
$ ( # #
#
2
3 % %
" / " / ' '
( & ( ) " (
4 " ' (
) * ) * $ $ , , % & % &
5
3
(
6
7
7 ( 6 &
8
8 ; 9 :
( # # 6 8 %& ; 9.: ; " 9.: 9 :
&# &# " " # # " "
3
3
; 9 ; 9
6 6 : 9.: : 9.: < # < # = = ( 9 :
; 6 9 6 : 9.: < = ( 9 : 9 : ( # # 9 :
4 $ . 9 : ( # # 9 : ( . *--.
%
( " " * *
9
$ , % & $ , % & ( < =
" $ # 9 <"= : $ , % & $ , % &
- $ $ : ! " * * / !
1
- %) * 2 & , % & %) 2 & , % &
- %) * 2 & , % & %) 2 & , % &
9 : ; 9.:
; 9 6 : 9.: < # = ; 3 9 4 6 : 9.: < = 4 $ $ 9 $ $ : 9 :
(
8 9 : 9 : 9 :
&
2 > " # ?
4 9 % :
$ $ * , % & * , % & $ $ * , % & * , % &
8
" $ $ * , % & * , % &
" "
( , % & , % &
; # # 9 : ; 9.: ; 9 6 : 9.: < # = ; 3 9
6 : 9.: < =
4 9 % :
# % ) "
, % & , % &
& % # ? " " "
- 4 # # %
" "
$ $ , % & , % &
- "
- $ $ , % & , % &
8 !
" # $ % $ &&
$ $ , % & , % &
# " < = " 5 %
- ) ( +
& #
" ( )
) < = ( )
( " " #
" "
@ " @ " "
( 02 3 & # # "
3
2 $ % & 2 $ % &
$ $ * * , % & , % &
# # #
# % #
8 " # # & / ' / ' &
) $ ) $ 5 6 ) *
) (
$ $ * * , % & , % & ' # ( !
5 " "
#
2 2 $ % & $ % & ) )
2 2 $ $ A
<&= @ # " " & " # ' @ (
, , ) )
2 2 $ $ . . $ $
7 7 % & % &
# # "
3 5 " -. @
- .
" # #
& " & &
2 2 " " @ "
#
. . $ $
7 7 % & % & . . $ $
7 7 % & % &
5 5 "
B " B "
1
2
2
8 8 % & % &
2
2
8 8 % & % &
7 9 : : C # # $
( & ( # # ( # ( &
# , ! ) +
- ! - . )
2 ; 8 % &
2 8 % &
2 ; 8 % &
$ ;
( A # # # "
( # # #
7 9 :
2 8 % &
;
( # # # "
7 9 :
9 2 % & 2 % &
9
# " # #
2 8 % &
2 8 % &
: C
- ! -! " . )
; ;
2
2
8 8 % &
- % &
) * * ) * % & % &
# " # # )
- + -! " . ) !
/ 4 '
3 ) " )
- + - ) "
) * * * ) * % & % & ) * ) * % & % & * *
3 # #
( (
'0 (
#
2
1 ( D
5
3 #
$ ( /
3 # 1 # # #%
2
3 (
#
2
1 ;
) * ) * % & % & ) * ) * % & % &
! % & "
5 4 9 54:
G 2" B& 4
5 E---
( F , 9 : ) > & ! 5
5
54 E--- !
7 111
&!! &!!
) * ) ) * . ) * A ) * A " "
) * ) * % & % & ) * ) * % & % &
- < * % < &
< * % < &
- H,
& %!
( C5%I (
4C5I-- 7 111
4
4
!
G $ 0
9 = > $
@ #
) " " "
! !
#
; < $ % & ; < $ % &
#
4 # # #
$
"(
G
< $ % & ; < $ % &
7 $ ;
9 :
; $
A " 5 # # #
"' < >
; < $ % & ; < $ % &
9 B : % )
# # "$ #