Penerapan Algoritma Bactracking Pada Perancangan Line Maze Solver Robotic Berbasis Mikrokontroler Atmega32
PENERAPAN ALGORITMA BACTRACKING PADA PERANCANGAN
LINE MAZE SOLVER ROBOTIC BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA32 SKRIPSI HELMIWATI SEMBIRING 111421040 PENERAPAN ALGORITMA BACTRACKING PADA PERANCANGAN
LINE MAZE SOLVER ROBOTIC BERBASIS
MIKROKONTROLER ATMEGA32 SKRIPSI Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat memperoleh ijazah
Sarjana Ilmu Komputer HELMIWATI SEMBIRING
111421040
PERSETUJUAN
Judul : PENERAPAN ALGORITMA BACKTRACKING PADA PERANCANGAN LINE MAZE SOLVER ROBOTIC BERBASIS ATMEGA32
Kategori : SKRIPSI Nama : HELMIWATI SEMBIRING Nomor Induk Mahasiswa : 111421040 Program Studi : EKSTENSI S1 ILMU KOMPUTER Fakultas : ILMU KOMPUTER DAN TEKNOLOGI INFORMASI
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA Komisi Pembimbing : PENERAPAN ALGORITMA BACTRACKING PADA PERANCANGAN
LINE MAZE SOLVER ROBOTIC BERBASIS
MIKROKONTROLER ATMEGA32 SKRIPSI Saya mengakui bahwa skripsi ini adalah hasil karya saya sendiri, kecuali beberapa kutipan dan ringkasan yang masing-masing telah disebutkan sumbernya.
Medan, April 2014
PENGHARGAAN
Segala puji dan syukur penulis panjatkan hanya kepada Tuhan YME, atas limpahan rahmat-Nya yang diberikan kepada penulis sehingga skripsi ini dapat diselesaikan dengan tepat waktu
Skripsi ini dikerjakan sebagai salah satu syarat guna memperoleh gelar Sarjana Ilmu Komputer Fakultas Ilmu Komputer dan Teknologi Informasi Universitas Sumatera Utara. Penulis menyadari bahwa terselesaikannya skripsi ini tentunya tak lepas dari dorongan dan bantuan berbagai pihak. Oleh karena itu, dengan segala kerendahan hati penulis mengungkapkan rasa terima kasih dan penghargaan kepada :
9. Kepada para sahabat penulis, Meilan Sari Hutami Munthe, Posma Hotma Ria
Sinaga, Lisnawati Sukatendel, Selvira Chikita Tarigan, Mila Susanti, dan Nova Rialni, terimakasih atas segala motivasi, bantuan, saran, kritik dan kerjasamanya selama proses penulisan penelitian ini. Semoga Tuhan membalas semua kebaikan yang telah kalian berikan.
Penulis, (Helmiwati Sembiring)
ABSTRAK
Pada umumnya Algoritma Backtracking digunakan untuk mencari jalan keluar pada dibuat labirin. Labirin merupakan sebuah sistem jalur yang rumit, berliku-liku, serta memiliki banyak jalan buntu. Labirin garis (line maze) adalah labirin yang dibuat membentuk garis. Jika garis berwarna putih maka background berwarna hitam atau sebaliknya. Permasalahan yang timbul pada line maze adalah cara untuk mendapatkan jalur terpendek dari line maze. Pada tugas akhir ini, permasalahan pada line maze diselesaikan dengan algoritma Backtracking. Algoritma ini terdiri dari dua mode, yaitu mode search dan mode return. Pada mode search, robot melakukan perjalanan dari posisi start menuju finish dengan aturan bahwa robot akan mengutamakan belok kiri bila menjumpai persimpangan. Kode-kode unik dibangkitkan setiap robot berjumpa dengan persimpangan. Pada mode return, robot sudah berjalan dari start menuju finish dengan jalur terpendeknya. Jalur terpendek diperoleh dari kode-kode unik yang telah dikonversi. Berdasarkan percobaan program konversi yang telah dilakukan, maka dibutuhkan formulasi yang handal agar diperoleh hasil yang diinginkan.
APPLICATION OF BACKTACKING ALGORITHM TO
DESIGN LINE MAZE SOVING ROBOT BASED
MIKROKONTROLER ATMEGA32
ABSTRACT
Backtracking algorithm is usually used to find a way out on a maze. Maze is
n the form of a complex branching passage through which the solver must find
a route. Line maze is a maze which made formed line. If line colored white, then the backgroud colored black and the otherwise. The problem is how to get the shortest- path of line maze by using Backtracking algorithm. Backtracking algorithm is consists of two modes namely search mode and return mode. In search mode, the robot traveled from the starting point to the finish with the rule that the robot will give priority to turn left when encounter crossroads. Codes are generated each robot encounter crossroads, In return mode, the robot has been running from the start to the finish with the shortest path. The shortest path is obtained from the codes that have been converted. Based on the experimental conversion program that has been done, it is necessary in order to obtain a reliable formulation desired results.
DAFTAR ISI Hal.
PERSETUJUAN ii
PERNYATAAAN iii
PENGHARGAAN iv
ABSTRAK vi
ABSTRACT vii
DAFTAR ISI viii
DAFTAR TABEL xi
DAFTAR GAMBAR xii
DAFTAR LAMPIRAN xii
2.4.3.1 Photo Dioda
2.5 Bahasa Pemograman Mikrokontroler
3.2 Analisis Algoritma
21
3.1 Analisis Masalah
20 BAB 3 ANALISIS DAN PERANCANGAN ALAT
2.6 Algoritma Backtracking
18
2.5.2 BASCOM AVR
18
2.5.1 Jenis-jenis Bahasa Pemograman
18
17
12
2.4.5 Catu Daya
16
2.4.4.3 PWM
15
2.4.4.2 Driver Motor
14
2.4.4.1 Motor DC
14
2.4.4 Aktuator
13
2.4.3.2 Cara Kerja Sensor Garis
24 BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
49
5.2 Saran
50 DAFTAR PUSTAKA
51 Lampiran L-1
DAFTAR TABEL Hal.
2.1 Fungsi Khusus Port B
11
2.2 Fungsi Khusus Port C
11
2.3 Fungsi Khusus Port D
12
3.1 Tabel Kebenaran I/O
33
3.2 Hubungan Nilai PWM dengan Kecepatan Motor
34
4.1 Hasil Pemetaan
45
DAFTAR GAMBAR Hal.
2.1 Jalur Berupa Garis dan Jalur Berupa Dinding
8
2.2 Robot Mize Solving
8
2.3 Modul AVR ATmega32
9
2.4 Konfigurasi Pin ATmega32
10
2.5 Mekanisme Pemantulan Cahaya Sensor Garis
13
2.6 Ilustrasi Kerja Sensor Garis
13
2.7 Motor DC
15