Robust Control for the Motion Five Fingered Robot Gripper.

!
!

!

"

# !

# $
&

&

#%

'

(

!


#
&

&
)

*

$

*

! ,!

&

/%

0


-

1)

'

(

#

(

4

)

! )

' !

'#

(
2

.

!

-

$

.

!

,

!#


) #

!!

4 $

#

/

& 7 $

)

'

/

$


2

) #
(
5 (

. - #%4 '&6
(

!

3

#

& .

! +


!

/

*

)

!

& . 0
#

2

#3) 0

/

(


& ) # 4 !
(

/

& 0

)

!

!

!

(

& (


&

"

!%

)

& 0

& 4

.

#" !

)

4 7


8

#$!
)

&

'
!

% !

& )

$

8

!


#

!

&

& #

$

)

&

+

!

, !


%
#

%

&

%

6

!* !*

.
#

!

)

/

(

(

.

.. ; 7 $
.. ; /

?
?

.. ;

!

3
?@@

9#
$$

@

$$ A $
$ ? BC>;/D>