Perancangan dan Simulasi Autotuning PID Controller Menggunakan Metoda Relay Feedback Pada PLC Modicon M340.
Perancangan dan Simulasi Autotuning PID Controller Menggunakan Metoda
Relay Feedback pada PLC Modicon M340
Renzy Richie / 0622049
Email : [email protected]
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha
Jalan Prof. drg. Suria Sumantri, MPH 65, Bandung 40164, Indonesia
ABSTRAK
Perindustrian di Indonesia telah berkembang seiring kemajuan teknologi
yang pesat. Hal ini ditunjukkan dengan banyaknya industri yang telah menerapkan
otomasi industri dengan menambahkan controller pada proses produksinya.
Salah satu controller yang telah umum digunakan adalah PLC
(Programmable Logic Controller) yang dinilai lebih efisien dibandingkan dengan
rangkaian relay. Salah satu fitur PLC yang telah banyak digunakan yaitu fitur PID
controller. Namun, penggunaan PID controller diperlukan proses yang lama
dalam menala nilai parameter Kp, Ti, dan Td. Pada Tugas Akhir ini, dirancang
fitur autotuning PID controller menggunakan metoda relay feedback
untuk
membantu memperoleh nilai parameter PID controller secara otomatis.
Pengujian akan dilakukan dengan cara mensimulasikan autotuning PID
controller dengan metoda relay feedback pada 2 buah virtual plant. Hasil dari
pengujian menunjukkan bahwa nilai parameter Kp, Ti, dan Td dipengaruhi oleh
besarnya amplituda dan perioda sinyal pulsa. Semakin besar amplituda sinyal
pulsa maka nilai Kp akan semakin besar. Sedangkan semakin besar perioda sinyal
pulsa maka nilai Ti dan Td akan semakin besar juga. Besarnya perioda sinyal
pulsa yang dinilai paling baik untuk disimulasikan pada plant DC motor speed
dan plant DC motor position adalah antara 0.8 detik sampai 1.6 detik.
Kata Kunci : PLC, autotuning PID, metoda relay feedback
i
Design and Simulation Autotuning PID Controller Using Relay Feedback
Method on PLC Modicon M340
Renzy Richie / 0622049
Email : [email protected]
Electrical Engineering, Engineering Faculty, Maranatha Christian University
Prof. drg. Suria Sumantri, MPH 65 Street, Bandung 40164, Indonesia
ABSTRACT
Industry in Indonesia has been sufficiently developed as a very rapid
technological progress. This is seen in many industries that have been
implemented by the addition of the controller of industrial automation in the
production process.
One of the controllers that have been commonly used is the PLC
(Programmable Logic Controller) which is considered more efficient than circuit
relay. One of PLC feature which is widely used feature is the PID controller.
However, the use of the PID controller requires a long process in tune Kp, Ti and
Td parameter. In this Final Project, has been designed autotuning PID controller
using relay feedback to obtain the parameters of the PID controller automatically.
Testing has be done by simulating autotuning PID controller with relay
feedback method on two virtual plant. The results show that the value of Kp, Ti,
and Td is influenced by the amount of pulse signal amplitude and period. If pulse
signal amplitude value is greater then the value of Kp is greater too, while if pulse
signal period value is greater then the value of Ti and Td is greater too. The
amount of signal pulse period which was considered the best to simulated on DC
motor speed plant and DC motor position plant is between 0.8 s – 1.6 s.
Keywordds : PLC, autotuning PID, relay feedback method
ii
DAFTAR ISI
ABSTRAK......................................................................................................
i
ABSTRACT…................................................................................................
ii
KATA PENGANTAR…................................................................................
iii
DAFTAR ISI…...............................................................................................
v
DAFTAR TABEL….............................................................................……..
viii
DAFTAR GAMBAR….........................................................................…….
ix
BAB I Pendahuluan ............................................................................................. 1
I.1
Latar Belakang ......................................................................................... 1
I.2
Perumusan Masalah.................................................................................. 2
I.3
Tujuan ...................................................................................................... 2
I.4
Pembatasan Masalah ................................................................................ 3
I.5
Spesifikasi Alat ........................................................................................ 3
I.6
Sistematika Penulisan ............................................................................... 3
BAB II Landasan Teori ........................................................................................ 5
II.1 Programmable Logic Controller (PLC) ................................................... 5
II.1.1
Keuntungan dan Kerugian PLC ....................................................... 7
II.1.2
Bagian-Bagian PLC ......................................................................... 8
II.1.3
PLC Modicon M340 ...................................................................... 10
II.1.3.1
Software Unity PRO XL ..................................................... 11
II.2 Sistem Control ....................................................................................... 12
II.3 Controller dan Jenis-jenis Controller...................................................... 13
II.3.1
On/Off Controller .......................................................................... 14
II.3.2
Proportional Controller ................................................................. 15
II.3.3
Integral Controller ........................................................................ 17
II.3.4
Proportional – Integral Controller ................................................ 18
II.3.5
Derivative Controller..................................................................... 18
v
II.3.6
Proportional – Integral – Derivative Controller (PID Controller) . 19
II.4 Penalaan (Tuning) pada PID Controller .................................................. 20
II.4.1
Metoda Ziegler-Nichols 1 .............................................................. 20
II.4.2
Metoda Ziegler-Nichols 2 .............................................................. 21
II.4.3
Metoda Trial and Error .................................................................. 22
II.5
Autotuning PID Controller Menggunakan Metoda Relay Feedback ....... 23
II.6 Sistem Akuisisi Data .............................................................................. 25
II.6.1
Tranduser ...................................................................................... 25
II.6.2
Sinyal .......................................................................................... 26
II.6.3
Pengkondisi Sinyal (Signal Conditioning)...................................... 29
II.6.3.1
Digital to Analog Converter (DAC) .................................. 29
II.6.3.2
Analog to Digital Converter (ADC) .................................. 31
II.6.4
Perangkat Keras Akuisisi Data (DAQ hardware) ........................... 32
II.6.4.1
NI PCI-6024E DAQ Card .................................................. 33
II.6.4.2
NI CB-68LP Connector Block ............................................ 33
II.6.4.3
NI R6868 Ribbon Cable ..................................................... 34
II.6.5
Perangkat Lunak ............................................................................ 34
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI .................................................. 36
III.1 Konfigurasi DAQ Card ........................................................................... 37
III.2 Konfigurasi Software Simulink................................................................ 37
III.2.1 DC Motor Speed Virtual Plant ......................................................... 40
III.2.2 DC Motor Position Virtual Plant ..................................................... 41
III.3 Konfigurasi Software Unity Pro XL 4.0 ................................................... 43
III.3.1 Pengkabelan (Wiring) Analog Input BMX AMI 0410 ...................... 44
III.3.2 Pengkabelan (Wiring) Analog Output BMX AMO 0210 .................. 45
III.3.3 Konfigurasi Komunikasi PLC dengan PC ........................................ 46
III.3.4 Pemilihan Bahasa Pemrograman ...................................................... 47
III.3.5 Perancangan Function Block ............................................................ 48
III.4 Algoritma Pemrograman Autotuning PID Cont roller Menggunakan
Metoda Relay Feedback ......................................................................... 49
vi
BAB IV DATA PENGAMATAN DAN ANALISIS DATA .............................. 52
IV.1 Pengujian Simulasi Autotuning PID Controller ...................................... 52
IV. 2 Hasil Pengujian pada Plant DC Motor Speed ......................................... 52
IV. 3 Hasil Pengujian pada Plant DC Motor Position ...................................... 61
BAB V Kesimpulan dan Saran ........................................................................... 71
V.1 Kesimpulan ............................................................................................ 71
V. 2 Saran ...................................................................................................... 72
Daftar Pustaka ................................................................................................... 73
LAMPIRAN A PROGRAM PLC
LAMPIRAN B SPESIFIKASI NI PCI-6024E DAQ CARD DAN DESKRIPSI
CB-68LP CONNECTOR BLOCK
LAMPIRAN C FOTO PERALATAN
vii
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1
Parameter PID controller…....................................................... 20
Tabel 2.2
Metoda Tuning Ziegler-Nichols 1.............................................. 21
Tabel 2.3
Metoda Tuning Ziegler-Nichols 2............................................. 22
Tabel 2.4
Metoda Tuning Ziegler-Nichols 2............................................. 25
Tabel 2.5
Besaran Fisik dan Tranduser……............................................. 26
Tabel 4.1
Settling Time (Ts) Pengujian Simulasi Plant DC Motor
Speed………………………………………………………….. 53
Tabel 4.2
Hasil Pengujian Nilai Parameter Simulasi Plant DC Motor
Speed………………………………………………………….. 54
Tabel 4.3
Settling Time (Ts) Pengujian Simulasi Plant DC Motor
Position……………………………………………………….. 62
Tabel 4.4
Hasil Pengujian Nilai Parameter Simulasi Plant DC Motor
Position……………………………………………………….. 63
viii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1
Rangkaian Self-Holding............................................................. 12
Gambar 2.2
Diagram Blok Sistem Control .................................................. 12
Gambar 2.3
Kurva Transfer On/Off Controller……….................................. 15
Gambar 2.4
Kurva Transfer Proportional Controller................................... 16
Gambar 2.5
Hubungan Input/Output dari Integral Controller...................... 17
Gambar 2.6
Hubungan antara Input / Output dari Derivative Controller..... 19
Gambar 2.7
Kurva Respon Berbentuk ‘S’………………............................. 21
Gambar 2.8
Kurva Respon yang Berosilasi dengan Perioda Pcr…............... 22
Gambar 2.9
(a) Grafik Relay Feedback dan (b) Output Sistem.................... 24
Gambar 2.10 Skema Data Akuisis Berbasis Komputer (PC)……………...... 25
Gambar 2.11 Informasi Utama dari Sinyal Analog……………………......... 27
Gambar 2.12 Informasi Utama dari Sinyal Digital…………………….......... 28
Gambar 2.13 NI PCI-6024E DAQ Card......................................................... 33
Gambar 2.14 NI CB-68LP Connector Block…………………………………..... 34
Gambar 2.15 NI R6868 Ribbon Cable………………………………………........ 34
Gambar 3.1
Skema Perancangan Sistem ……..................................……… 37
Gambar 3.2
Flowchart Konfigurasi Software Simulink………………….... 38
Gamvar 3.3
Virtual Plant …………………………..................................... 39
Gambar 3.4
Simulation Parameter …………………………...............….... 40
Gambar 3.5
Flowchart Konfigurasi Software Unity Pro XL 4.0….............. 43
Gambar 3.6
Konfigurasi Jenis PLC Modicon M340 pada PLC Bus............. 44
Gambar 3.7
Skema Pengkabelan Analog Input BMX AMI 0410................. 44
Gambar 3.8
Skema Pengkabelan Analog Output BMX AMO 0210............. 45
Gambar 3.9
Konfigurasi Komunikasi PLC dengan PC……......................... 46
Gambar 3.10 Konfigurasi Jaringan USB......................................................... 46
Gambar 3.11 Membuat “new section”............................................................. 47
Gambar 3.12 Konfigurasi “new section”......................................................... 48
Gambar 3.13 Function Block PIDFF............................................................... 49
ix
Gambar 3.14 Flowchart Algoritma Autotuning PID Controller..................... 50
Gambar 4.1
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Speed (Amplituda
Sinyal Pulsa = 0.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 0.8 s)......... 55
Gambar 4.2
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Speed (Amplituda
Sinyal Pulsa = 0.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1 s)............ 56
Gambar 4.3
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Speed (Amplituda
Sinyal Pulsa = 0.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1.2 s)......... 57
Gambar 4.4
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Speed (Amplituda
Sinyal Pulsa = 0.3 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1.6 s)......... 58
Gambar 4.5
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Speed (Amplituda
Sinyal Pulsa = 0.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1.6 s)......... 59
Gambar 4.6
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Speed (Amplituda
Sinyal Pulsa = 0.8 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1.6 s)......... 60
Gambar 4.7
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Position (Amplituda
Sinyal Pulsa = 1.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 0.8 s)......... 64
Gambar 4.8
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Position (Amplituda
Sinyal Pulsa = 1.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1 s)........... 65
Gambar 4.9
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Position (Amplituda
Sinyal Pulsa = 1.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1.2 s)......... 66
Gambar 4.10 Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Position (Amplituda
Sinyal Pulsa = 1 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1.6 s)........... 67
Gambar 4.11 Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Position (Amplituda
Sinyal Pulsa = 1.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1.6 s)......... 68
Gambar 4.12 Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Position (Amplituda
Sinyal Pulsa = 2 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 0.8 s)............ 69
x
LAMPIRAN A
PROGRAM PLC
LAMPIRAN B
SPESIFIKASI NI PCI-6024E DAQ CARD DAN
DESKRIPSI CB-68LP CONNECTOR BLOCK
SPESIFIKASI NI PCI-6024E DAQ CARD
General
Form Factor
PCI
Operating System
Windows, Real-Time, Linux, Mac OS
DAQ Product Family
E Series
LabVIEW RT Support
Yes
RoHS Compliant
No
Analog Input
Number of Channels
16 SE/8 DI
Sample Rate
200 kS/s
Resolution
12 bits
Simultaneous Sampling
No
Maximum Voltage Range
-10..10 V
Range Accuracy
16.504 mV
Minimum Voltage Range
-50..50 mV
Range Accuracy
0.106 mV
Number of Ranges
4
On-Board Memory
512 samples
Analog Output
Number of Channels
2
Update Rate
10 kS/s
Resolution
12 bits
Maximum Voltage Range
-10..10 V
Range Accuracy
8.127 mV
Minimum Voltage Range
-10..10 V
Range Accuracy
8.127 mV
Current
Drive 5 mA
(Channel/Total)
Digital I/O
Number of Channels
8 DIO
Timing
Software
Logic Levels
TTL
Maximum Input Range
0..5 V
Maximum Output Range
0..5 V
Input Current Flow
Sinking, Sourcing
Programmable Input Filters
No
Output Current Flow
Sinking, Sourcing
Current
Drive 24 mA/192 mA
(Channel/Total)
Watchdog Timer
Supports
No
Programmable No
Power-Up States
Supports Handshaking I/O
No
Supports Pattern I/O
No
Counter/Timers
Number of Counter/Timers
2
Resolution
24 bits
Maximum Source Frequency
20 MHz
Minimum Input Pulse Width
10 ns
Logic Levels
TTL
Maximum Range
0..5 V
Timebase Stability
100 ppm
GPS Synchronization
No
Pulse Generation
Yes
Buffered Operations
Yes
Debouncing/Glitch Removal
No
Number of DMA Channels
1
Timing/Triggering/Synchronization
Synchronization Bus (RTSI)
Yes
Triggering
Digital
DESKRIPSI CB-68LP CONNECTOR BLOCK
LAMPIRAN C
FOTO PERALATAN
PLC MODICON M340
NI PCI-6024E DAQ CARD
CB–68LP CONNECTOR BLOCK
PC YANG DIGUNAKAN
ALAT-ALAT YANG DIGUNAKAN
BAB I
PENDAHULUAN
Bab ini akan membahas tentang latar belakang, perumusan masalah,
tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat, dan sistematika penulisan.
I.1
Latar Belakang
Perkembangan dunia teknologi untuk dunia industri cukup pesat tidak
terkecuali di Indonesia. Dunia perindustrian yang awalnya dilakukan dengan cara
manual, kini dengan adanya teknologi yang telah berkembang menjadikan dunia
perindustrian
menjurus ke
dalam dunia otomasi industri. Otomasi indutri
merupakan pengawasan dan pengendalian mesin-mesin dalam suatu industri
dengan peralatan elektronik sehingga bisa bekerja secara otomatis. Untuk
merealisasikan otomasi industri tersebut diperlukan suatu pengontrol kerja yang
baik untuk mesin-mesin tersebut yang disebut controller.
Salah satu alat controler yang banyak digunakan di dunia industri adalah
PLC (Programmable Logic Controller). PLC adalah “komputer khusus” untuk
aplikasi dalam industri, untuk memonitor proses, dan memiliki bahasa
pemrograman sendiri juga memiliki fitur tersendiri tergantung merek dan tipenya
masing-masing (contoh : PLC Modicon M340). Salah satu fitur pada PLC yang
saat ini telah banyak digunakan pada industri-industri yaitu PID controller.
PID adalah salah satu teknik control yang banyak digunakan saat ini untuk
mendapatkan suatu respon sistem tertentu yang diinginkan. PID adalah akronim
dari proportional, integral, dan derivative yang ketiga elemen tersebut
mempunyai fungsi masing-masing dalam menghasilkan respon suatu sistem.
Penalaan dari ketiga elemen seperti Kp untuk proportional, Ti untuk integral, dan
Td untuk derivative diperlukan agar mendapatkan respon yang diinginkan dari
suatu sistem. Salah satu metoda untuk menentukan nilai-nilai parameter tersebut
secara manual yaitu dengan metoda Ziegler – Nichols. Selain itu terdapat teknik
1
Universitas Kristen Maranatha
BAB I PENDAHULUAN
penalaan
PID
otomatis
2
(autotuning
PID
controller)
yang
merupakan
pengembangan dari penalaan manual yang dapat menentukan nila-nilai parameter
Kp, Ti, dan Td secara otomatis.
Teknik penalaan PID otomatis ini sangatlah membantu para engineer
dalam melakukan penalaan untuk plant yang sulit ditala menggunakan PID
manual seperti plant yang karakteristiknya tidak diketahui. Pada Tugas Akhir ini
perancangan autotuning PID controller mengacu pada metoda relay feedback.
Metoda relay feedback ini didasari oleh penalaan menggunakan metoda ZieglerNichols 2.
Pada Tugas Akhir ini akan dibahas tentang perancangan dan simulasi
sistem penala PID otomatis (autotunning PID controller) menggunakan metoda
relay feedback pada PLC Modicon M340.
I.2
Perumusan Masalah
Perumusan masalah dari Tugas Akhir ini sebagai berikut :
1. Bagaimana merancang sistem penala PID otomatis (autotunning PID
controller) menggunakan metoda relay feedback pada PLC Modicon
M340 ?
2. Bagaimana mensimulasikan sistem penala PID otomatis (autotuning PID
controller) menggunakan metoda relay feedback pada PLC Modicon
M340 ?
I.3
Tujuan
Tujuan dari Tugas Akhir ini adalah :
1. Merancang sistem penala PID otomatis (autotunning PID controller)
menggunakan metoda relay feedback pada PLC Modicon M340.
2. Mensimulasikan sistem penala PID otomatis (autotuning PID controller)
menggunakan metoda relay feedback pada PLC Modicon M340.
Universitas Kristen Maranatha
BAB I PENDAHULUAN
I.4
3
Pembatasan Masalah
Topik Tugas Akhir dibatasi pada hal – hal sebagai berikut:
1. PLC yang digunakan adalah PLC Modicon M340
2. Plant yang akan digunakan adalah virtual plant yang dimodelkan dengan
software Simulink.
3. Interface antara virtual plant dengan PLC menggunakan NI PCI-6024E
DAQ Card.
4. Pengontrolan disimulasikan pada virtual plant.
5. Virtual plant yang akan di-control termasuk kedalam plant linear orde-2
dan orde-3.
I.5
Spesifikasi Alat
Spesifikasi alat yang digunakan pada Tugas Akhir ini adalah sebagai
berikut :
1. PLC Modicon M340 yang terdiri dari :
Processor BMX P34 2020.
Module expansions Analog Input BMX AMI 0410.
Module expansions Analog Output BMX AMO 0210.
Slot Rack BMX XBP 0400.
Power Supply CPS 2000.
2. Satu unit NI PCI-6024E DAQ Card dan Connector Block NI CB-68LP.
3. Satu unit computer (Personal Computer).
4. Software Unity Pro XL 4.0 untuk pemrograman PLC Modicon M340.
5. Software Simulink untuk membuat virtual plant.
I.6
Sistematika Penulisan
Laporan Tugas Akhir ini disusun dengan sistematika sebagai berikut :
Bab I Pendahuluan
Bab ini berisi latar belakang masalah, identifikasi masalah, tujuan,
pembatasan masalah dan sistematika penulisan.
Universitas Kristen Maranatha
BAB I PENDAHULUAN
4
Bab II Landasan Teori
Bab ini akan membahas mengenai PLC (Programmable Logic Controller),
sistem control, PID controller, penalaan (tuning) PID controller,
autotuning PID controller, dan sistem akuisis data.
Bab III Perancangan dan Realisasi
Pada bab ini akan dijelaskan tentang konfigurasi-konfigurasi yang
diperlukan seperti konfigurasi DAQ Card, real-time windows target pada
Simulink, software Unity Pro XL, dan PLC Modicon M340 serta
penjelasan mengenai perancangan program dan flowchart algoritma
autotuning PID controller.
Bab IV Data Pengamatan dan Analisis Data
Bab ini berisi pengamatan grafik hasil dari pengujian program yang telah
dilakukan dalam Tugas Akhir ini.
Bab V Kesimpulan dan Saran
Bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir dan saran-saran yang perlu
dilakukan untuk perbaikan di masa mendatang.
Universitas Kristen Maranatha
BAB V
Kesimpulan dan Saran
Bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir ini dan saran-saran yang perlu
dilakukan untuk perbaikan di masa mendatang.
V.1
Kesimpulan
Kesimpulan yang dapat diambil dari pengerjaan Tugas Akhir ini adalah :
1. Perancangan autotuning PID controller menggunakan metoda relay
feedback pada PLC Modicon M340 berhasil dibuat dan berhasil
disimulasikan pada virtual plant.
2. Besarnya amplituda dan perioda sinyal pulsa akan mempengaruhi nilai
parameter Kp, Ti, dan Td pada autotuning PID controller. Semakin besar
nilai amplituda sinyal pulsa maka nilai Kp akan semakin besar juga.
Sedangkan semakin besar nilai perioda sinyal pulsa maka nilai Ti dan Td
juga akan ikut membesar.
3. Besarnya perioda sinyal pulsa yang paling baik untuk plant DC motor
speed dan DC motor position adalah antara 0.8 detik – 1.6 detik. Hal
tersebut dikarenakan kecepatan sampling PLC Modicon M340 lebih
lambat dibanding kecepatan sampling NI PCI-6024E DAQ Card, sehingga
jika perioda sinyal pulsa terlalu kecil maka informasi dari sinyal yang
diterima atau dikirim PLC tidak seluruhnya terdeteksi oleh DAQ Card
tersebut.
71
Universitas Kristen Maranatha
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
V. 2
72
Saran
Saran yang dapat diambil dari pengerjaan Tugas Akhir ini adalah :
1. Untuk pengembangan lebih lanjut, dapat digunakan PLC yang mempunyai
kemampuan sampling lebih cepat dibandingkan PLC Modicon M340 agar
tidak ada informasi dari sinyal yang hilang.
2. Penambahan metoda selain metoda relay feedback untuk merancang
autotuning PID controller dapat menjadikan fitur autotuning PID
controller lebih baik.
Universitas Kristen Maranatha
Daftar Pustaka
[1].
Åström KJ., Wittenmark B., Adaptive Control. 1989; 328-341
[2].
Jacob, J. Michael. Industrial Control Electronics, Applications and Design.
Englewood Cliffs, New Jersey : Prentice Hall. 1988; 280-309
[3].
Ogata, K., Modern Control Engineering, 3rd ed, Upper Saddle River , NJ :
Prentice Hall, 1997 ; 669-709
[4].
Yu CC., Autotuning of PID Controller A Relay Feedback Approach, 2nd ed.
2006; 23-44
[5].
Driving performance with simplicity and integrated functions - Modicon
M340, Juni 2010, Schneider –electric. http://www.schneider-electric.com
[6].
http://www.elektro.undip.ac.id/sumardi/www/komponen/3_3.html
(November 2009)
[7].
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/motor/motor.html
(Januari 2010)
[8].
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/motor2/motor.html
(januari 2010)
[9].
http://juare97.wordpress.com/2007/10/20/plc-programmable-logiccontroller/ (November 2009)
[10]. http://www.ni.com/dataacquisition/ (November 2009)
[11]. http://plc.tf.itb.ac.id/tentang-plc/(capiel) (November 2009)
73
Universitas Kristen Maranatha
Relay Feedback pada PLC Modicon M340
Renzy Richie / 0622049
Email : [email protected]
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha
Jalan Prof. drg. Suria Sumantri, MPH 65, Bandung 40164, Indonesia
ABSTRAK
Perindustrian di Indonesia telah berkembang seiring kemajuan teknologi
yang pesat. Hal ini ditunjukkan dengan banyaknya industri yang telah menerapkan
otomasi industri dengan menambahkan controller pada proses produksinya.
Salah satu controller yang telah umum digunakan adalah PLC
(Programmable Logic Controller) yang dinilai lebih efisien dibandingkan dengan
rangkaian relay. Salah satu fitur PLC yang telah banyak digunakan yaitu fitur PID
controller. Namun, penggunaan PID controller diperlukan proses yang lama
dalam menala nilai parameter Kp, Ti, dan Td. Pada Tugas Akhir ini, dirancang
fitur autotuning PID controller menggunakan metoda relay feedback
untuk
membantu memperoleh nilai parameter PID controller secara otomatis.
Pengujian akan dilakukan dengan cara mensimulasikan autotuning PID
controller dengan metoda relay feedback pada 2 buah virtual plant. Hasil dari
pengujian menunjukkan bahwa nilai parameter Kp, Ti, dan Td dipengaruhi oleh
besarnya amplituda dan perioda sinyal pulsa. Semakin besar amplituda sinyal
pulsa maka nilai Kp akan semakin besar. Sedangkan semakin besar perioda sinyal
pulsa maka nilai Ti dan Td akan semakin besar juga. Besarnya perioda sinyal
pulsa yang dinilai paling baik untuk disimulasikan pada plant DC motor speed
dan plant DC motor position adalah antara 0.8 detik sampai 1.6 detik.
Kata Kunci : PLC, autotuning PID, metoda relay feedback
i
Design and Simulation Autotuning PID Controller Using Relay Feedback
Method on PLC Modicon M340
Renzy Richie / 0622049
Email : [email protected]
Electrical Engineering, Engineering Faculty, Maranatha Christian University
Prof. drg. Suria Sumantri, MPH 65 Street, Bandung 40164, Indonesia
ABSTRACT
Industry in Indonesia has been sufficiently developed as a very rapid
technological progress. This is seen in many industries that have been
implemented by the addition of the controller of industrial automation in the
production process.
One of the controllers that have been commonly used is the PLC
(Programmable Logic Controller) which is considered more efficient than circuit
relay. One of PLC feature which is widely used feature is the PID controller.
However, the use of the PID controller requires a long process in tune Kp, Ti and
Td parameter. In this Final Project, has been designed autotuning PID controller
using relay feedback to obtain the parameters of the PID controller automatically.
Testing has be done by simulating autotuning PID controller with relay
feedback method on two virtual plant. The results show that the value of Kp, Ti,
and Td is influenced by the amount of pulse signal amplitude and period. If pulse
signal amplitude value is greater then the value of Kp is greater too, while if pulse
signal period value is greater then the value of Ti and Td is greater too. The
amount of signal pulse period which was considered the best to simulated on DC
motor speed plant and DC motor position plant is between 0.8 s – 1.6 s.
Keywordds : PLC, autotuning PID, relay feedback method
ii
DAFTAR ISI
ABSTRAK......................................................................................................
i
ABSTRACT…................................................................................................
ii
KATA PENGANTAR…................................................................................
iii
DAFTAR ISI…...............................................................................................
v
DAFTAR TABEL….............................................................................……..
viii
DAFTAR GAMBAR….........................................................................…….
ix
BAB I Pendahuluan ............................................................................................. 1
I.1
Latar Belakang ......................................................................................... 1
I.2
Perumusan Masalah.................................................................................. 2
I.3
Tujuan ...................................................................................................... 2
I.4
Pembatasan Masalah ................................................................................ 3
I.5
Spesifikasi Alat ........................................................................................ 3
I.6
Sistematika Penulisan ............................................................................... 3
BAB II Landasan Teori ........................................................................................ 5
II.1 Programmable Logic Controller (PLC) ................................................... 5
II.1.1
Keuntungan dan Kerugian PLC ....................................................... 7
II.1.2
Bagian-Bagian PLC ......................................................................... 8
II.1.3
PLC Modicon M340 ...................................................................... 10
II.1.3.1
Software Unity PRO XL ..................................................... 11
II.2 Sistem Control ....................................................................................... 12
II.3 Controller dan Jenis-jenis Controller...................................................... 13
II.3.1
On/Off Controller .......................................................................... 14
II.3.2
Proportional Controller ................................................................. 15
II.3.3
Integral Controller ........................................................................ 17
II.3.4
Proportional – Integral Controller ................................................ 18
II.3.5
Derivative Controller..................................................................... 18
v
II.3.6
Proportional – Integral – Derivative Controller (PID Controller) . 19
II.4 Penalaan (Tuning) pada PID Controller .................................................. 20
II.4.1
Metoda Ziegler-Nichols 1 .............................................................. 20
II.4.2
Metoda Ziegler-Nichols 2 .............................................................. 21
II.4.3
Metoda Trial and Error .................................................................. 22
II.5
Autotuning PID Controller Menggunakan Metoda Relay Feedback ....... 23
II.6 Sistem Akuisisi Data .............................................................................. 25
II.6.1
Tranduser ...................................................................................... 25
II.6.2
Sinyal .......................................................................................... 26
II.6.3
Pengkondisi Sinyal (Signal Conditioning)...................................... 29
II.6.3.1
Digital to Analog Converter (DAC) .................................. 29
II.6.3.2
Analog to Digital Converter (ADC) .................................. 31
II.6.4
Perangkat Keras Akuisisi Data (DAQ hardware) ........................... 32
II.6.4.1
NI PCI-6024E DAQ Card .................................................. 33
II.6.4.2
NI CB-68LP Connector Block ............................................ 33
II.6.4.3
NI R6868 Ribbon Cable ..................................................... 34
II.6.5
Perangkat Lunak ............................................................................ 34
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI .................................................. 36
III.1 Konfigurasi DAQ Card ........................................................................... 37
III.2 Konfigurasi Software Simulink................................................................ 37
III.2.1 DC Motor Speed Virtual Plant ......................................................... 40
III.2.2 DC Motor Position Virtual Plant ..................................................... 41
III.3 Konfigurasi Software Unity Pro XL 4.0 ................................................... 43
III.3.1 Pengkabelan (Wiring) Analog Input BMX AMI 0410 ...................... 44
III.3.2 Pengkabelan (Wiring) Analog Output BMX AMO 0210 .................. 45
III.3.3 Konfigurasi Komunikasi PLC dengan PC ........................................ 46
III.3.4 Pemilihan Bahasa Pemrograman ...................................................... 47
III.3.5 Perancangan Function Block ............................................................ 48
III.4 Algoritma Pemrograman Autotuning PID Cont roller Menggunakan
Metoda Relay Feedback ......................................................................... 49
vi
BAB IV DATA PENGAMATAN DAN ANALISIS DATA .............................. 52
IV.1 Pengujian Simulasi Autotuning PID Controller ...................................... 52
IV. 2 Hasil Pengujian pada Plant DC Motor Speed ......................................... 52
IV. 3 Hasil Pengujian pada Plant DC Motor Position ...................................... 61
BAB V Kesimpulan dan Saran ........................................................................... 71
V.1 Kesimpulan ............................................................................................ 71
V. 2 Saran ...................................................................................................... 72
Daftar Pustaka ................................................................................................... 73
LAMPIRAN A PROGRAM PLC
LAMPIRAN B SPESIFIKASI NI PCI-6024E DAQ CARD DAN DESKRIPSI
CB-68LP CONNECTOR BLOCK
LAMPIRAN C FOTO PERALATAN
vii
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1
Parameter PID controller…....................................................... 20
Tabel 2.2
Metoda Tuning Ziegler-Nichols 1.............................................. 21
Tabel 2.3
Metoda Tuning Ziegler-Nichols 2............................................. 22
Tabel 2.4
Metoda Tuning Ziegler-Nichols 2............................................. 25
Tabel 2.5
Besaran Fisik dan Tranduser……............................................. 26
Tabel 4.1
Settling Time (Ts) Pengujian Simulasi Plant DC Motor
Speed………………………………………………………….. 53
Tabel 4.2
Hasil Pengujian Nilai Parameter Simulasi Plant DC Motor
Speed………………………………………………………….. 54
Tabel 4.3
Settling Time (Ts) Pengujian Simulasi Plant DC Motor
Position……………………………………………………….. 62
Tabel 4.4
Hasil Pengujian Nilai Parameter Simulasi Plant DC Motor
Position……………………………………………………….. 63
viii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1
Rangkaian Self-Holding............................................................. 12
Gambar 2.2
Diagram Blok Sistem Control .................................................. 12
Gambar 2.3
Kurva Transfer On/Off Controller……….................................. 15
Gambar 2.4
Kurva Transfer Proportional Controller................................... 16
Gambar 2.5
Hubungan Input/Output dari Integral Controller...................... 17
Gambar 2.6
Hubungan antara Input / Output dari Derivative Controller..... 19
Gambar 2.7
Kurva Respon Berbentuk ‘S’………………............................. 21
Gambar 2.8
Kurva Respon yang Berosilasi dengan Perioda Pcr…............... 22
Gambar 2.9
(a) Grafik Relay Feedback dan (b) Output Sistem.................... 24
Gambar 2.10 Skema Data Akuisis Berbasis Komputer (PC)……………...... 25
Gambar 2.11 Informasi Utama dari Sinyal Analog……………………......... 27
Gambar 2.12 Informasi Utama dari Sinyal Digital…………………….......... 28
Gambar 2.13 NI PCI-6024E DAQ Card......................................................... 33
Gambar 2.14 NI CB-68LP Connector Block…………………………………..... 34
Gambar 2.15 NI R6868 Ribbon Cable………………………………………........ 34
Gambar 3.1
Skema Perancangan Sistem ……..................................……… 37
Gambar 3.2
Flowchart Konfigurasi Software Simulink………………….... 38
Gamvar 3.3
Virtual Plant …………………………..................................... 39
Gambar 3.4
Simulation Parameter …………………………...............….... 40
Gambar 3.5
Flowchart Konfigurasi Software Unity Pro XL 4.0….............. 43
Gambar 3.6
Konfigurasi Jenis PLC Modicon M340 pada PLC Bus............. 44
Gambar 3.7
Skema Pengkabelan Analog Input BMX AMI 0410................. 44
Gambar 3.8
Skema Pengkabelan Analog Output BMX AMO 0210............. 45
Gambar 3.9
Konfigurasi Komunikasi PLC dengan PC……......................... 46
Gambar 3.10 Konfigurasi Jaringan USB......................................................... 46
Gambar 3.11 Membuat “new section”............................................................. 47
Gambar 3.12 Konfigurasi “new section”......................................................... 48
Gambar 3.13 Function Block PIDFF............................................................... 49
ix
Gambar 3.14 Flowchart Algoritma Autotuning PID Controller..................... 50
Gambar 4.1
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Speed (Amplituda
Sinyal Pulsa = 0.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 0.8 s)......... 55
Gambar 4.2
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Speed (Amplituda
Sinyal Pulsa = 0.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1 s)............ 56
Gambar 4.3
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Speed (Amplituda
Sinyal Pulsa = 0.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1.2 s)......... 57
Gambar 4.4
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Speed (Amplituda
Sinyal Pulsa = 0.3 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1.6 s)......... 58
Gambar 4.5
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Speed (Amplituda
Sinyal Pulsa = 0.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1.6 s)......... 59
Gambar 4.6
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Speed (Amplituda
Sinyal Pulsa = 0.8 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1.6 s)......... 60
Gambar 4.7
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Position (Amplituda
Sinyal Pulsa = 1.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 0.8 s)......... 64
Gambar 4.8
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Position (Amplituda
Sinyal Pulsa = 1.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1 s)........... 65
Gambar 4.9
Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Position (Amplituda
Sinyal Pulsa = 1.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1.2 s)......... 66
Gambar 4.10 Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Position (Amplituda
Sinyal Pulsa = 1 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1.6 s)........... 67
Gambar 4.11 Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Position (Amplituda
Sinyal Pulsa = 1.5 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 1.6 s)......... 68
Gambar 4.12 Grafik Output Simulasi Plant DC Motor Position (Amplituda
Sinyal Pulsa = 2 volt dan Perioda Sinyal Pulsa = 0.8 s)............ 69
x
LAMPIRAN A
PROGRAM PLC
LAMPIRAN B
SPESIFIKASI NI PCI-6024E DAQ CARD DAN
DESKRIPSI CB-68LP CONNECTOR BLOCK
SPESIFIKASI NI PCI-6024E DAQ CARD
General
Form Factor
PCI
Operating System
Windows, Real-Time, Linux, Mac OS
DAQ Product Family
E Series
LabVIEW RT Support
Yes
RoHS Compliant
No
Analog Input
Number of Channels
16 SE/8 DI
Sample Rate
200 kS/s
Resolution
12 bits
Simultaneous Sampling
No
Maximum Voltage Range
-10..10 V
Range Accuracy
16.504 mV
Minimum Voltage Range
-50..50 mV
Range Accuracy
0.106 mV
Number of Ranges
4
On-Board Memory
512 samples
Analog Output
Number of Channels
2
Update Rate
10 kS/s
Resolution
12 bits
Maximum Voltage Range
-10..10 V
Range Accuracy
8.127 mV
Minimum Voltage Range
-10..10 V
Range Accuracy
8.127 mV
Current
Drive 5 mA
(Channel/Total)
Digital I/O
Number of Channels
8 DIO
Timing
Software
Logic Levels
TTL
Maximum Input Range
0..5 V
Maximum Output Range
0..5 V
Input Current Flow
Sinking, Sourcing
Programmable Input Filters
No
Output Current Flow
Sinking, Sourcing
Current
Drive 24 mA/192 mA
(Channel/Total)
Watchdog Timer
Supports
No
Programmable No
Power-Up States
Supports Handshaking I/O
No
Supports Pattern I/O
No
Counter/Timers
Number of Counter/Timers
2
Resolution
24 bits
Maximum Source Frequency
20 MHz
Minimum Input Pulse Width
10 ns
Logic Levels
TTL
Maximum Range
0..5 V
Timebase Stability
100 ppm
GPS Synchronization
No
Pulse Generation
Yes
Buffered Operations
Yes
Debouncing/Glitch Removal
No
Number of DMA Channels
1
Timing/Triggering/Synchronization
Synchronization Bus (RTSI)
Yes
Triggering
Digital
DESKRIPSI CB-68LP CONNECTOR BLOCK
LAMPIRAN C
FOTO PERALATAN
PLC MODICON M340
NI PCI-6024E DAQ CARD
CB–68LP CONNECTOR BLOCK
PC YANG DIGUNAKAN
ALAT-ALAT YANG DIGUNAKAN
BAB I
PENDAHULUAN
Bab ini akan membahas tentang latar belakang, perumusan masalah,
tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat, dan sistematika penulisan.
I.1
Latar Belakang
Perkembangan dunia teknologi untuk dunia industri cukup pesat tidak
terkecuali di Indonesia. Dunia perindustrian yang awalnya dilakukan dengan cara
manual, kini dengan adanya teknologi yang telah berkembang menjadikan dunia
perindustrian
menjurus ke
dalam dunia otomasi industri. Otomasi indutri
merupakan pengawasan dan pengendalian mesin-mesin dalam suatu industri
dengan peralatan elektronik sehingga bisa bekerja secara otomatis. Untuk
merealisasikan otomasi industri tersebut diperlukan suatu pengontrol kerja yang
baik untuk mesin-mesin tersebut yang disebut controller.
Salah satu alat controler yang banyak digunakan di dunia industri adalah
PLC (Programmable Logic Controller). PLC adalah “komputer khusus” untuk
aplikasi dalam industri, untuk memonitor proses, dan memiliki bahasa
pemrograman sendiri juga memiliki fitur tersendiri tergantung merek dan tipenya
masing-masing (contoh : PLC Modicon M340). Salah satu fitur pada PLC yang
saat ini telah banyak digunakan pada industri-industri yaitu PID controller.
PID adalah salah satu teknik control yang banyak digunakan saat ini untuk
mendapatkan suatu respon sistem tertentu yang diinginkan. PID adalah akronim
dari proportional, integral, dan derivative yang ketiga elemen tersebut
mempunyai fungsi masing-masing dalam menghasilkan respon suatu sistem.
Penalaan dari ketiga elemen seperti Kp untuk proportional, Ti untuk integral, dan
Td untuk derivative diperlukan agar mendapatkan respon yang diinginkan dari
suatu sistem. Salah satu metoda untuk menentukan nilai-nilai parameter tersebut
secara manual yaitu dengan metoda Ziegler – Nichols. Selain itu terdapat teknik
1
Universitas Kristen Maranatha
BAB I PENDAHULUAN
penalaan
PID
otomatis
2
(autotuning
PID
controller)
yang
merupakan
pengembangan dari penalaan manual yang dapat menentukan nila-nilai parameter
Kp, Ti, dan Td secara otomatis.
Teknik penalaan PID otomatis ini sangatlah membantu para engineer
dalam melakukan penalaan untuk plant yang sulit ditala menggunakan PID
manual seperti plant yang karakteristiknya tidak diketahui. Pada Tugas Akhir ini
perancangan autotuning PID controller mengacu pada metoda relay feedback.
Metoda relay feedback ini didasari oleh penalaan menggunakan metoda ZieglerNichols 2.
Pada Tugas Akhir ini akan dibahas tentang perancangan dan simulasi
sistem penala PID otomatis (autotunning PID controller) menggunakan metoda
relay feedback pada PLC Modicon M340.
I.2
Perumusan Masalah
Perumusan masalah dari Tugas Akhir ini sebagai berikut :
1. Bagaimana merancang sistem penala PID otomatis (autotunning PID
controller) menggunakan metoda relay feedback pada PLC Modicon
M340 ?
2. Bagaimana mensimulasikan sistem penala PID otomatis (autotuning PID
controller) menggunakan metoda relay feedback pada PLC Modicon
M340 ?
I.3
Tujuan
Tujuan dari Tugas Akhir ini adalah :
1. Merancang sistem penala PID otomatis (autotunning PID controller)
menggunakan metoda relay feedback pada PLC Modicon M340.
2. Mensimulasikan sistem penala PID otomatis (autotuning PID controller)
menggunakan metoda relay feedback pada PLC Modicon M340.
Universitas Kristen Maranatha
BAB I PENDAHULUAN
I.4
3
Pembatasan Masalah
Topik Tugas Akhir dibatasi pada hal – hal sebagai berikut:
1. PLC yang digunakan adalah PLC Modicon M340
2. Plant yang akan digunakan adalah virtual plant yang dimodelkan dengan
software Simulink.
3. Interface antara virtual plant dengan PLC menggunakan NI PCI-6024E
DAQ Card.
4. Pengontrolan disimulasikan pada virtual plant.
5. Virtual plant yang akan di-control termasuk kedalam plant linear orde-2
dan orde-3.
I.5
Spesifikasi Alat
Spesifikasi alat yang digunakan pada Tugas Akhir ini adalah sebagai
berikut :
1. PLC Modicon M340 yang terdiri dari :
Processor BMX P34 2020.
Module expansions Analog Input BMX AMI 0410.
Module expansions Analog Output BMX AMO 0210.
Slot Rack BMX XBP 0400.
Power Supply CPS 2000.
2. Satu unit NI PCI-6024E DAQ Card dan Connector Block NI CB-68LP.
3. Satu unit computer (Personal Computer).
4. Software Unity Pro XL 4.0 untuk pemrograman PLC Modicon M340.
5. Software Simulink untuk membuat virtual plant.
I.6
Sistematika Penulisan
Laporan Tugas Akhir ini disusun dengan sistematika sebagai berikut :
Bab I Pendahuluan
Bab ini berisi latar belakang masalah, identifikasi masalah, tujuan,
pembatasan masalah dan sistematika penulisan.
Universitas Kristen Maranatha
BAB I PENDAHULUAN
4
Bab II Landasan Teori
Bab ini akan membahas mengenai PLC (Programmable Logic Controller),
sistem control, PID controller, penalaan (tuning) PID controller,
autotuning PID controller, dan sistem akuisis data.
Bab III Perancangan dan Realisasi
Pada bab ini akan dijelaskan tentang konfigurasi-konfigurasi yang
diperlukan seperti konfigurasi DAQ Card, real-time windows target pada
Simulink, software Unity Pro XL, dan PLC Modicon M340 serta
penjelasan mengenai perancangan program dan flowchart algoritma
autotuning PID controller.
Bab IV Data Pengamatan dan Analisis Data
Bab ini berisi pengamatan grafik hasil dari pengujian program yang telah
dilakukan dalam Tugas Akhir ini.
Bab V Kesimpulan dan Saran
Bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir dan saran-saran yang perlu
dilakukan untuk perbaikan di masa mendatang.
Universitas Kristen Maranatha
BAB V
Kesimpulan dan Saran
Bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir ini dan saran-saran yang perlu
dilakukan untuk perbaikan di masa mendatang.
V.1
Kesimpulan
Kesimpulan yang dapat diambil dari pengerjaan Tugas Akhir ini adalah :
1. Perancangan autotuning PID controller menggunakan metoda relay
feedback pada PLC Modicon M340 berhasil dibuat dan berhasil
disimulasikan pada virtual plant.
2. Besarnya amplituda dan perioda sinyal pulsa akan mempengaruhi nilai
parameter Kp, Ti, dan Td pada autotuning PID controller. Semakin besar
nilai amplituda sinyal pulsa maka nilai Kp akan semakin besar juga.
Sedangkan semakin besar nilai perioda sinyal pulsa maka nilai Ti dan Td
juga akan ikut membesar.
3. Besarnya perioda sinyal pulsa yang paling baik untuk plant DC motor
speed dan DC motor position adalah antara 0.8 detik – 1.6 detik. Hal
tersebut dikarenakan kecepatan sampling PLC Modicon M340 lebih
lambat dibanding kecepatan sampling NI PCI-6024E DAQ Card, sehingga
jika perioda sinyal pulsa terlalu kecil maka informasi dari sinyal yang
diterima atau dikirim PLC tidak seluruhnya terdeteksi oleh DAQ Card
tersebut.
71
Universitas Kristen Maranatha
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
V. 2
72
Saran
Saran yang dapat diambil dari pengerjaan Tugas Akhir ini adalah :
1. Untuk pengembangan lebih lanjut, dapat digunakan PLC yang mempunyai
kemampuan sampling lebih cepat dibandingkan PLC Modicon M340 agar
tidak ada informasi dari sinyal yang hilang.
2. Penambahan metoda selain metoda relay feedback untuk merancang
autotuning PID controller dapat menjadikan fitur autotuning PID
controller lebih baik.
Universitas Kristen Maranatha
Daftar Pustaka
[1].
Åström KJ., Wittenmark B., Adaptive Control. 1989; 328-341
[2].
Jacob, J. Michael. Industrial Control Electronics, Applications and Design.
Englewood Cliffs, New Jersey : Prentice Hall. 1988; 280-309
[3].
Ogata, K., Modern Control Engineering, 3rd ed, Upper Saddle River , NJ :
Prentice Hall, 1997 ; 669-709
[4].
Yu CC., Autotuning of PID Controller A Relay Feedback Approach, 2nd ed.
2006; 23-44
[5].
Driving performance with simplicity and integrated functions - Modicon
M340, Juni 2010, Schneider –electric. http://www.schneider-electric.com
[6].
http://www.elektro.undip.ac.id/sumardi/www/komponen/3_3.html
(November 2009)
[7].
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/motor/motor.html
(Januari 2010)
[8].
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/motor2/motor.html
(januari 2010)
[9].
http://juare97.wordpress.com/2007/10/20/plc-programmable-logiccontroller/ (November 2009)
[10]. http://www.ni.com/dataacquisition/ (November 2009)
[11]. http://plc.tf.itb.ac.id/tentang-plc/(capiel) (November 2009)
73
Universitas Kristen Maranatha