Lengan robot penggambar bdang dua dimensi berbasis mikrokontroler dengan pc.

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

ABSTRACT
Robot become a choice to help people to do their job to overcome the problem of
accuracy, security, flexibility and repetitive. Arm Robot is a kind of robot that can help human
works. Research arm robot to draw 2D field. This project is made to demonstrate the
movement of the robot which is controlled remotely. This arm robot is using the human
machine interface (HMI) from the PC and microcontroller-based Arduino Uno R3 so it’s
interesting to learn.
The arm robot in this research consists of joint and link with 4 Degree of Fredom
(4DOF). The actuator of arm robot is RC servo motor. Input from the PC with Visual
Basic6.0. to draw a field of squares, circles and triangles with dimensional parameters. The PC
send data to Arduino Uno R3 in the digital pulses format with serial communication. The
microcontroller reads the serial data input and send data digital pulses. The digital pulses are
sent to the servo motor controller to drive RC servo motors in the process for drawing a 2D
field.

The final result from this research of arm robot using point to point movement is
average success indication from arm robot for repetitive drawing square is 90% and for
drawing triangle is 73%. Average success indication arm robot move to point position of
square is 85%, move to point position of triangle is 86% and move to point position of circle
(some angles) is 21%
Keywords : Arm Robot , Arduino Uno R3 , 2D field , serial communication

ix

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
TUGAS AKHIR

LENGAN ROBOT PENGGAMBAR BIDANG DUA
DIMENSI BERBASIS MIKROKONTROLER
DENGAN PC

Siajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat
Memperoleh Gelar Sarjana Teknik
Program Studi Teknik Elektro

Oleh:
AGUSTINUS WELLY ASI NUGROHO
NIM : 125114004

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS SANATA DHARMA
YOGYAKARTA
2015

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI

TERPUJI
FINAL PROJECT

ARM ROBOT DRAFTMAN OF TOO DIMENSIONAT
FIETD BASED MICROCONTROTTER OITD PC
Presented as Partial Fullfillment of Requirements
To Obtain the Sarjana Teknik Degree
In Study Program of Electrical Engineering

By:
AGUSTINUS WELLY ADI NUGROHO
NIM : 125114004

ETECTRICAT ENGINEERING STUDY PROGRAM
DEPARTMENT OF ETECTRICAT ENGINEERING
FACUTTY OF SCIENCE AND TECDNOTOGY
SANATA DDARMA UNIVERSITY
YOGYAWARTA
2015

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP

MOTTO

The future depends on what we do in the
present. Do the best!
(Study, Pray and Work)

Dengan ini kupersembahkan karyaku ini untuk.....
Tuhan Yesus Kristus Pembimbingku yang setia,
Keluargaku dan Saudara-saudaraku yang tercinta,
Teman-teman seperjuanganku,

Dan semua orang yang mengasihiku

Terima Kasih untuk
semuanya.......

vi

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

INTISARI
Robot menoabi pilihan untuk membantu pekeroaan manusia mengatasi masalah
kepresisian, keamanan, fleksibilitas ban pekeroaan yang berulang-ulang. Lengan robot menoabi
salah satu oenis robot yang bapat membantu pekeroaan manusia. Penelitian lengan robot ini
untuk menggambar bibang 2D. Alat ini bibuat untuk memperagakan gerakan robot yang
bikenbalikan oarak oauh. Lengan robot ini menggunakan human machine interface (HMI) bari
PC ban berbasis mikrokontroler Arduino Uno R3 sehingga menarik untuk bipelaoari.
Lengan robot balam penelitian ini terbiri bari joint ban link bengan 4 Degree of
Fredom (4DOF). Actuator lengan robot abalah motor RC servo. Lengan robot menbapat input
bari PC bengan software Visual Basic 6.0. untuk menggambar bibang kotak, lingkaran ban
segitiga bengan parameter bimensi. Data yang bikirim bari PC ke Arduino Uno R3 berupa
pulsa-pulsa bigital bengan komunikasi serial. Mikrokontroler membaca input bata serial ban
mengirim bata berupa pulsa bigital ke servo motor controller untuk menggerakkan motor RC
servo melakukan proses menggambar bibang 2D.
Hasil akhir bari penelitian lengan robot yang bilakukan secara point to point
menghasilkan tingkat keberhasilan rata-rata lengan robot untuk menggambar bibang 2D secara
berulang untuk menggambar kotak abalah 90% ban untuk menggambar segitiga abalah 73%.
Sebangkan tingkat keberhasilan rata-rata lengan robot menuou ke titik posisi gambar kotak
abalah 85%, titik posisi gambar segitiga 86% ban titik posisi gambar lingkaran (segi banyak)

abalah 21%.
Kata kunci :

Lengan Robot, Arduino Uno R3, bibang 2D, komunikasi serial

viii

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

ABSTRACT
Robot become a choice to help people to do their job to overcome the problem of
accuracy, security, flexibility and repetitive. Arm Robot is a kind of robot that can help human
works. Research arm robot to draw 2D field. This project is made to demonstrate the
movement of the robot which is controlled remotely. This arm robot is using the human
machine interface (HMI) from the PC and microcontroller-based Arduino Uno R3 so it’s

interesting to learn.
The arm robot in this research consists of joint and link with 4 Degree of Fredom
(4DOF). The actuator of arm robot is RC servo motor. Input from the PC with Visual
Basic6.0. to draw a field of squares, circles and triangles with dimensional parameters. The PC
send data to Arduino Uno R3 in the digital pulses format with serial communication. The
microcontroller reads the serial data input and send data digital pulses. The digital pulses are
sent to the servo motor controller to drive RC servo motors in the process for drawing a 2D
field.
The final result from this research of arm robot using point to point movement is
average success indication from arm robot for repetitive drawing square is 90% and for
drawing triangle is 73%. Average success indication arm robot move to point position of
square is 85%, move to point position of triangle is 86% and move to point position of circle
(some angles) is 21%
Keywords : Arm Robot , Arduino Uno R3 , 2D field , serial communication

ix

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN

TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

DAFTAR ISI
TALAMAN JUDUL ........................................................................................................ i
TALAMAN PERSETUJUAN ........................................................................................ iii
TALAMAN PENGESATAN ......................................................................................... iv
PERNYATAAN KEASLIAN KARYA......................................................................... v
TALAMAN PERSEMBATAN DAN MOTTO TIDUP .............................................. vi
LEMBAR PERNYATAAN PERSETUJAN KARYA ILMIAT
UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS ....................................................................... vii
INTISARI ......................................................................................................................... viii

ABSTRACT ....................................................................................................................... ix
KATA PENGANTAR ..................................................................................................... x
DAFTAR ISI .................................................................................................................... xi
DAFTAR GAMBAR ....................................................................................................... xiv
DAFTAR TABEL ............................................................................................................ xvii
DAFTAR PERSAMAAN ................................................................................................ xviii
DAFTAR LAMPIRAN ................................................................................................... xix
BAB I PENDATULUAN
1.1. Latar Belekang.......................................................................................................... 1
1.2. Tujuan Penelitian ...................................................................................................... 3
1.3. Batasan Masalah ....................................................................................................... 3
1.4. Metodogi Penelitian.................................................................................................. 4
BAB II DASAR TEORI
2.1. Mikrokontroler ......................................................................................................... 6
2.1.1. Arduino Uno R3 ........................................................................................... 7
2.2. Software Arduinio .................................................................................................... 11
2.3. Visual Basic 6.0. ...................................................................................................... 12
2.4. Motor Servo (RC Servo) .......................................................................................... 14
2.5. Torsi .......................................................................................................................... 17

xi

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

2.6. Adafruit 16-Channel 12-Bit PWM / Servo Shield – I2C Interface........................... 18
2.7. Komunikasi I2C ........................................................................................................ 18
2.8. Kinematika ............................................................................................................... 21
BAB III PERANCANGAN
3.1. Perancangan Perangkat Keras (Hardware) .............................................................. 27
3.1.1. Perancangan Mekanik Robot........................................................................ 28
3.1.1.1.

Pemodelan Mekanik .................................................................... 31

3.1.1.2.

Pemodelan Inverse Kinematik ..................................................... 37

3.1.2. Perancangan Rangkaian Elektrik Sistem Pengendali ................................... 47
3.2. Perancangan Perangkat Lunak (Software)................................................................ 48
3.2.1. Perangkat Lunak Sebagai Masukan Perintah dari Visual Basic 6.0 ............. 49
3.2.2. Perangkat Lunak Pengendali Motor RC Servo dengan Arduino IDE .......... 52
BAB IV TASIL DAN PEMBATASAN
4.1. Hasil Perancangan Perangkat Keras ......................................................................... 55
4.1.1

Bentuk Mekanik Sistem Lengan Robot ....................................................

55

4.1.2

Komponen Elektrik Sistem Lengan Robot ...............................................

58

4.1.3

Pengujian Gerakan Mekanik Lengan Robot .............................................

59

4.2. Hasil Perancangan Perangkat Lunak (Software) ...................................................... 65
4.2.1 Pembahasan Program pada Software Visual Basic 6.0. ............................ 66
4.2.2 Pembahasan Program pada Software Arduino IDE. .................................. 70
4.3. Hasil Pengujian Gambar Bidang Dua Dimensi ........................................................ 74
4.3.1 Analisa Hasil Gambar Kotak ..................................................................... 75
4.3.2 Analisa Hasil Gambar Segitiga .................................................................. 76
4.3.3 Analisa Hasil Gambar Lingkaran............................................................... 78
4.3.4 Hasil Pengujian Tingkat Keberhasilan....................................................... 80

xii

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan ............................................................................................................... 83
5.2. Saran ......................................................................................................................... 84
DAFTAR PUSTAKA ...................................................................................................... 85
LAMPIRAN ..................................................................................................................... 87

xiii

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.1. Blok diagram lengan robot penggambar bidang dua dimensi berbasis
mikrokontroler dengan PC. ........................................................................ 4
Gambar 2.1. Tampilan Arduino Uno R3 ........................................................................ 7
Gambar 2.2. Alokasi Penempatan Pin Arduino Uno R3 ................................................ 9
Gambar 2.3. Tampilan Arduino Software (Arduino IDE) .............................................. 11
Gambar 2.4. Interface Visual Basic 6.0 .......................................................................... 13
Gambar 2.5. Tampilan jendela Components ................................................................... 14
Gambar 2.6. Motor Servo (RC Servo) ............................................................................ 15
Gambar 2.7. Konstruksi Motor Servo ............................................................................. 15
Gambar 2.8. Pulsa Kendali Motor RC Servo.................................................................. 16
Gambar 2.9. Adafruit 16-Channel 12-Bit PWM / Servo Shield – I2C Interface ............. 18
Gambar 2.10 Sudut Joino 1............................................................................................... 22
Gambar 2.11. Konfigurasi Lengan Robot Satu Sendi ...................................................... 23
Gambar 2.12. Konfigurasi Lengan Robot Dua Sendi ....................................................... 24
Gambar 2.13. Konfigurasi Lengan Robot Tiga Sendi ....................................................... 26
Gambar 3.1. Sistem Blok Diagram Perangkat Keras (hardware) .................................. 29
Gambar 3.2. Sistem Blok Diagram Perangkat Keras (Hardware) dengan Sendi
(Joint) Motor RC servo .............................................................................. 31
Gambar 3.3. Tampilan Keseluruhan Design 3D Lengan Robot ..................................... 32
Gambar 3.4. Tampilan Posisi Motor RC Servo pada Design Gambar 3D Lengan
Robot .......................................................................................................... 33
Gambar 3.5. Tampilan End Effector Berupa Pointer dengan Spidol ............................. 34
Gambar 3.6. Tampilan 3 Sumbu Axis (X,Y,Z) dan Jarak Pangkal Lengan Robot
(Shoulder) Menuju Papan Gambar ............................................................ 36
Gambar 3.7. Papan Gambar ............................................................................................ 37
Gambar 3.8. Ilustrasi Batasan Pergerakkan Lengan Robot (link) dengan
Jangkauan Maksimal (Work space) yang Ditentukan................................ 38
Gambar 3.9. Rencana Gambaran Bidang 2 Dimensi yang akan Digambar Lengan
Robot dengan Posisi Titik-titik End Effector ............................................. 38
xiv

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
Gambar 3.10. Prototype Lengan Robot Penggambar Bidang 2 Dimensi Tampak
dari Atas ..................................................................................................... 39
Gambar 3.11. Penyederhanaan Prototype Lengan Robot dengan Analisa Geometri
untuk Mencari θ1 , Tampak dari Atas (Sumbu X dan Sumbu Y).............. 39
Gambar 3.12. Prototype Lengan Robot Penggambar Bidang Dua Dimensi Tampak
dari Samping pada Sumbu (X, Z) .............................................................. 41
Gambar 3.13. Penyederhanaan Prototype Lengan Robot Penggambar Bidang Dua
Dimensi Tampak dari Samping pada Sumbu X, Y, Z untuk Analisa
Geometri .................................................................................................... 41
Gambar 3.14. Analisa Geometri Prototype Lengan Robot Penggambar Bidang Dua
Dimensi untuk Mencari θ2 dan θ3 .............................................................. 42
Gambar 3.15. Analisa Geometri Prototype Lengan Robot Penggambar Bidang Dua
Dimensi untuk Mencari θ4. ........................................................................ 44
Gambar 3.16. Posisi Titik Referensi Sebagai Titik Awal Posisi Lengan Robot
Sebelum Menggambar Kotak, Lingkaran dan Segitiga ............................. 45
Gambar 3.17. Rangkaian Elektrik Sistem Pengendali ...................................................... 47
Gambar 3.18. Diagram Alir Secara Umum Sistem Perangkat Lunak (Software) ............ 48
Gambar 3.19. Diagram Alir Sistem Secara Umum pada Visual Basic 6.0. ...................... 49
Gambar 3.20. Tampilan Rencana Antarmuka Program Menggambar Bidang 2D
pada Software Visual Basic 6.0. di PC....................................................... 50
Gambar 3.21. Diagram Alir Program “Menggambar Bidang 2D atau Clear” pada
Visual Basic 6.0. ........................................................................................ 51
Gambar 3.22. Diagram Alir Sistem Secara Umum pada Arduino IDE. ........................... 52
Gambar 3.23. Diagram Alir Program “menggambar bidang 2D” pada Arduino
IDE. ............................................................................................................ 54
Gambar 4.1. Bentuk Mekanik Lengan Robot Penggambar Bidang Dua Dimensi ......... 55
Gambar 4.2. Bentuk Mekanik Lengan (Link) ................................................................. 56
Gambar 4.3. Posisi Motor RC Servo sebagai Persendian Lengan Robot (Joint) ........... 57
Gambar 4.4. Posisi Sudut-Sudut Lengan Robot ............................................................. 58
Gambar 4.5. Tampilan Rangkaian Elektrik Sistem Pengendali...................................... 58
Gambar 4.6. Cara Pengukuran Sudut Joint Menggunakan Busur Derajat ..................... 60
Gambar 4.7. Tampilan Antarmuka Visual Basic 6.0. ..................................................... 66
xv

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
Gambar 4.8. Tampilan Antarmuka Visual Basic 6.0. pada Pengisian Dimensi ............. 66
Gambar 4.9. Program Inisialisasi Variable dan Inisialisasi Kominukasi Serial
pada Software Visual Basic 6.0.................................................................. 68
Gambar 4.10. Program Pemilihan Gambar Bidang 2D pada Software Visual Basic
6.0............................................................................................................... 69
Gambar 4.11. Eksekusi Program Utama Menggambar Bidang 2D pada Software
Visual Basic 6.0. ........................................................................................ 69
Gambar 4.12. Running Program Utama ketika Menggambar Bidang 2D pada
Software Visual Basic 6.0. ......................................................................... 70
Gambar 4.13. Tampilan Software Arduino IDE ............................................................... 70
Gambar 4.14. Program Inisialisasi pada Software Arduino IDE ...................................... 71
Gambar 4.15. Proses Menentukan Titik Koordinat Gambar dengan Serial Monitor
pada Software Arduino IDE ....................................................................... 72
Gambar 4.16. Program Setting Posisi Awal pada Software Arduino IDE ........................ 72
Gambar 4.17. Program Pembacaan Data Serial dari Visual Basic 6.0. di PC dan
Mikrokontroler Arduino Uno R3 (Komunikasi Serial).............................. 73
Gambar 4.18. Program Pengaturan Kecepatan Motor RC Servo secara Increment/
Decrement dan Pengiriman Pulsa Digital .................................................. 74
Gambar 4.19. Program Konfigurasi Register Data ........................................................... 74
Gambar 4.20. Gambar Kotak dari Gerakan Lengan Robot .............................................. 75
Gambar 4.21. Gambar Segitiga dari Gerakan Lengan Robot ........................................... 77
Gambar 4.22. Gambar Segi Banyak dari Gerakan Lengan Robot .................................... 79

xvi

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

DAFTAR TABEL
Tabel 2.1.

Keterangan Alokasi Penempatan Pin Arduino Uno R3 ....................................

Tabel 2.2.

Keterangan Tombol pada Tampilan Arduino IDE ........................................... 12

Tabel 3.1.

Keterangan Lengan Penghubung (link) ............................................................ 33

Tabel 3.2.

Tabel Rencana Batasan Gerakkan Lengan Robot untuk Menentukan (Work

7

space) Berdasarkan Putaran Motor Servo ........................................................ 38
Tabel 3.3.

Tabel Hasil Perhitungan Inverse Kinematics pada Beberapa Posisi yang Sudah
Ditentukan Sebelumnya.................................................................................... 46

Tabel 4.1.

Spesifikasi Lengan Aktual pada Mekanik Lengan Robot (link) ...................... 56

Tabel 4.2.

Perhitungan Inverse Kinematics dengan Metode Geometri pada Titik Referensi
Bidang 2 Dimensi ............................................................................................. 60

Tabel 4.3.

Hasil Pengujian Sudut-Sudut Joint Titik Referensi Gambar Bidang 2 Dimensi
.......................................................................................................................... 61

Tabel 4.4.

Pengujian Kepresisian Gerakan Lengan Robot secara Horisontal ................... 62

Tabel 4.5.

Pengujian Kepresisian Gerakan Lengan Robot secara Vertikal....................... 62

Tabel 4.6.

Sudut-Sudut yang Ditentukan pada Titik Referensi Gambar Bidang 2 Dimensi
dengan Forward Kinematics ............................................................................ 63

Tabel 4.7.

Hasil Pengujian Resolusi Gerakan Motor RC Servo di Setiap Joint dengan
Mapping Pulsa .................................................................................................. 64

Tabel 4.8.

Analisa Gambar Kotak ..................................................................................... 76

Tabel 4.9.

Analisa Gambar Segitiga .................................................................................. 77

Tabel 4.10. Analisa Gambar Segi Banyak .......................................................................... 79
Tabel 4.11. Hasil Uji Tingkat Keberhasilan Lengan Robot Menggambar Bidang 2D secara
Berulang ........................................................................................................... 81
Tabel 4.12. Hasil Analisa Tingkat Keberhasilan Gerakan Lengan Robot Menuju Posisi Titik
Gambar Bidang 2D........................................................................................... 82
.
xvii

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
DAFTAR PERSAMAAN

Persamaan 2.1 .................................................................................................................. 17
Persamaan 2.2 .................................................................................................................. 17
Persamaan 2.3 .................................................................................................................. 17
Persamaan 2.4 .................................................................................................................. 17
Persamaan 2.5 .................................................................................................................. 22
Persamaan 2.6 .................................................................................................................. 22
Persamaan 2.7 .................................................................................................................. 22
Persamaan 2.8 .................................................................................................................. 23
Persamaan 2.9 .................................................................................................................. 24
Persamaan 2.10 ................................................................................................................ 24
Persamaan 2.11 ................................................................................................................ 24
Persamaan 2.12 ................................................................................................................ 24
Persamaan 2.13 ................................................................................................................ 24
Persamaan 2.14 ................................................................................................................ 24
Persamaan 2.15 ................................................................................................................ 24
Persamaan 2.16 ................................................................................................................ 25
Persamaan 2.17 ................................................................................................................ 25
Persamaan 2.18 ................................................................................................................ 25
Persamaan 2.19 ................................................................................................................ 25
Persamaan 2.20 ................................................................................................................ 25
Persamaan 2.21 ................................................................................................................ 25
Persamaan 2.22 ................................................................................................................ 26
Persamaan 2.23 ................................................................................................................ 26
Persamaan 2.24 ................................................................................................................ 26

xviii

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
DAFTAR LAMPIRAN
L1.

Tabel Konversi Pulsa-Sudut (Mapping) dari Percobaan ........................................... L1

L2.

Listing Program Keseluruhan Pada Softgare Arduino IDE ...................................... L2

L3.

Listing Program Keseluruhan Pada Softgare Visual Basic 6.0................................. L3

L4.

Datasheet Adafruit 16-Channel Servo Driver with Arduino .................................. L4

L5.

Datasheet Servo Hitec HS-645MG.......................................................................... L5

L6.

Datasheet Hitec HS-805MG .................................................................................... L6

L7.

Datasheet TowerPro MG946R ................................................................................ L7

xix

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

BABB1B
PENDAHULUANB
1.1

LatarBBelakangB
Seiring dengan perkembangan teknologi yang semakin pesat, saat ini dunia

robotika juga mengalami perkembangan yang sangat pesat dalam berbagai bidang baik itu
industri, seni, pendidikan, militer, medis dan lain sebagainya. Berbagai macam riset
tentang robotika terus-menerus dikembangkan untuk menyempurnakan fungsi robot dalam
membantu pekerjaan manusia. Definisi Robot sendiri adalah sebuah alat mekanik yang
dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun
menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan) [1],
sehingga berdasarkan definisi robot tersebut maka robot merupakan sebuah hasil sinergi
antara beberapa disiplin ilmu yaitu mesin (mechanic), elektronika (electric) dan
informatika (informatic).
Salah satu jenis robot yang sudah banyak digunakan oleh manusia adalah robot
manipulator. Manipulator merupakan bagian mekanik yang dapat difungsikan untuk
memindah, mengangkat dan memanipulasi benda kerja. Secara umum struktur robot
manipulator dapat dibedakan menurut sumbu koordinat yang digunakan yaitu cartesian,
cylindrical, spherical, SCARA, articulated [2]. Robot manipulator dibuat menyerupai
lengan manusia memiliki sifat fleksibel sehingga mudah digunakan untuk melakukan
pekerjaan yang cepat, berat dan presisi. Robot manipulator (lengan robot) memiliki jumlah
derajat kebebasan (degree of freedom/ DOF) tertentu untuk bergerak.
Akhir-akhir ini pengunaan lengan robot di bidang industri semakin berkembang.
Permasalahan yang sering terjadi di industri terhadap barang hasil kegiatan produksi
adalah masalah kepresisian, kecepatan produksi, fleksibilitas dan keamanan (safety) di
lingkungan kerja. Karyawan yang mengerjakan pekerjaan produksi rutin cenderung
memiliki lebih banyak titik jenuh atau lelah sehingga berdampak pada penurunan jumlah
hasil produksi dan kualitas barang yang dihasilkan. Oleh sebab itu, lengan robot menjadi
salah satu pilihan solusi yang terbaik untuk mengatasi beberapa permasalahan di industri.
Penggunaan lengan robot dapat meringankan beban pekerjaan karyawan karena dapat
melakukan pekerjaan berat dengan lebih presisi, cepat, fleksibel, aman dan dapat

1

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

2

melakukan pekerjaan berulang-ulang. Lengan robot juga dapat dikendalikan dari sebuah
ruang pengendalian (control room) dengan memberikan perintah program. Lengan robot
dapat bekerja secara otomatis setelah menerima perintah program, sehingga lengan robot
dapat melakukan pekerjaan karyawan sehingga lengan robot dapat menjadi asisten
produksi bagi karyawan di industri dan dapat menambah keuntungan bagi perusahaan.BB
Berdasarkan paparan di atas mengenai lengan robot di industri penulis tertarik
untuk membuat sebuah sistem otomasi yang dapat digunakan sebagai asisten karyawan
dalam melakukan pekerjaan yang presisi, fleksibel, aman serta dapat melakukan pekerjaan
yang berulang-ulang yaitu berupa sebuah prototype robot untuk menggambar bidang dua
dimensi. Peneliti yang sudah pernah membuat prototype robot ini adalah Welly Anggoro
dengan judul penelitian “Robot Penggambar Dua Dimensi”. Pada penelitian yang
dilakukan sebelumnya, prototype robot yang dibuat adalah robot kartesian. Lengan robot
ini memiliki 4 derajat kebebasan atau degree of freedom (4-DOF) yang terdiri dari 3
gerakan translasi dan 2 gerakan rotasi dan hanya dirancang untuk membuat sebuah gambar
lingkaran dengan variasi ukuran [3]. Kofigurasi kartesian memiliki pergerakan pada sumbu
X, Y dan Z. Robot kartesian memiliki bentuk perhitungan kinematik yang paling sederhana
karena hanya konfigurasi linear [4].
Prototype robot yang akan dibuat oleh penulis berbeda dengan yang telah dibuat
oleh peneliti sebelumnya. Penulis ingin membuat prototype robot penggambar bidang dua
dimensi dengan sebuah manipulator robot berupa lengan robot yang memiliki 4 derajat
kebebasan atau degree of freedom (4-DOF) di mana setiap joint (sendi) memiliki gerakan
berputar atau rotasi dan dapat melakukan pergerakan pada sumbu X, Y dan Z. Konsep lain
dari lengan robot yang akan dibuat yaitu lengan robot mampu membuat gambar bidang dua
dimensi berupa kotak, lingkaran dan segitiga yang dapat diberi variasi ukuran yang
berbeda-beda. Lengan robot ini bergerak dengan motor servo (RC servo) yang akan
dikendalikan oleh mikrokontroler berupa Arduino Uno R3 sebagai kontroler yang
terhubung dengan perangkat lunak visual basic pada personal computer (PC) sebagai
masukan yang memberi perintah ke mikrokontroler.

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
1.2

3

TujuanBPenelitianB
Tujuan dari penelitian ini secara umum

adalah

untuk menghasilkan suatu

prototype berupa lengan robot dengan penggerak motor RC servo dan berbasis
mikrokontroler yang dapat dikendalikan dengan tampilan program dari Personal Computer
(PC). Secara khusus penelitian ini bertujuan untuk memperagakan gerakan robot secara
fleksibel, presisi, aman dan dapat melakukan pekerjaan secara berulang karena sudah
diberi perintah melalui komputer dengan tampilan perangkat lunak yaitu human machine
interface (HMI) untuk membuat gambar bidang dua dimensi tertentu yaitu kotak, lingkaran
dan segitiga dengan variasi ukuran tertentu.
Penelitian ini menghasilkan manfaat yang dapat membantu pekerjaan manusia pada
kegiatan produksi karena lengan robot dapat melakukan pekerjaan jarak jauh yang
fleksibel, presisi, aman, berulang-ulang serta memiliki pola tertentu seperti pada proses
pengelasan, pengecatan, pemindah barang dan kegiatan otomasi industri yang lain.

1.3

BatasanBMasalahB
Pembatasan masalah dimaksudkan untuk mempermudah pelaksanaan penelitian

maupun penulisan skripsi sehingga tidak terjadi kesalahan dalam menerjemahkan judul
yang dimaksud. Batasan untuk penelitian ini adalah:
a. Gambar bidang 2 dimensi yaitu hanya kotak, lingkaran dan segitiga sama sisi
yang sudah ditentukan sebelumnya pada personal computer (PC) dengan
menggunakan program perangkat lunak visual basic (VB) sebagai tampilan
pemberi perintah.
b. Manggunakan sebuah mikrokontroler yaitu Arduino Uno R3 sebagai kontroler
lengan robot yang dikendalikan melalui PC.
c. Mengunakan motor servo sebagai aktuator pada setiap joint (sendi) dan gripper
(penjepit) sebagai end effector.
d. Lengan robot dapat bergerak pada sumbu X, Y, dan Z.
e. Lengan robot memiliki gerakan rotasi dan 4 derajat kebebasan atau Degree of
Freedom (4-DOF).
f. Mengunakan komunikasi serial antara PC dan mikrokontroler.

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

4

1.4 MetodologiBPenelitianBB
Metodologi yang dignakan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut:
a. Studi literatur dan referensi, yaitu mempelajari buku-buku dan makalah-makalah
dari pustaka yang berhubungan dengan mikrokontroler khususnya Arduino Uno
R3, motor servo, software visual basic dan lengan robot.
b. Studi kasus terhadap alat yang sudah pernah dibuat sebelumnya. Tahap ini
dilakukan guna memahami prinsip kerja dari lengan robot.
c. Menguji motor servo. Tahap ini dilakukan guna memahami prinsip kerja motor
servo dan mengetahui karakter motor servo.
d. Menguji rangkaian kendali dengan mikrokontroler Arduino Uno R3 dan servo
motor controller. Tahap ini guna lebih memahami bahasa yang digunakan
mikrokontroler Arduino Uno R3 dan servo motor controller agar lebih memahami
cara kerja pengendalian lengan robot.
e. Perancangan sistem hardware dan software. Tahap ini bertujuan untuk
menentukan model yang optimal dan menentukan komponen-komponen suatu
sistem yang akan dibuat dengan mempertimbangkan faktor-faktor permasalahan
dan kebutuhan yang telah ditentukan.

Gambar 1.1. Blok diagram lengan robot penggambar bidang dua dimensi berbasis
mikrokontroler dengan PC.
B
f. Pembuatan sistem hardware dan software. Tahap ini merupakan penerapan dari
sistem yang telah dirancang sebelumnya yang meliputi pembuatan bentuk fisik
(hardware)

dari

lengan

robot

dengan

merangkai

komponen-komponen

pendukungnya baik komponen mekanik maupun komponen elektrik. Dalam tahap
ini pembuatan perangkat lunak (software) bertujuan untuk memberikan program
sebagai kecerdasan buatan yang berguna untuk mengendalikan gerakan robot

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

5

sehingga robot dapat bergerak sesuai dengan program yang telah diberikan.
Berdasarkan Gambar 1.1, software visual basic (VB) pada personal computer
(PC) berguna untuk membuat masukan berupa perintah-perintah tombol dan
dimensi yang dikehendaki kemudian dikirim dengan komunikasi serial pada
bagian pengendali berupa mikrokontroler Arduino Uno R3 dan servo motor
controller untuk diproses sesuai program yang telah diberikan. Selanjutnya bagian
pengendali akan memberi perintah berupa pulsa untuk menggerakkan setiap
motor RC servo yang dipasang pada lengan robot.
g. Proses pengujian dan pengambilan data. Teknik pengujian dan pengambilan data
dilakukan dengan cara menguji keseluruhan sistem berupa gerakan lengan robot
yang telah diberi perintah melalui program yang dibuat pada visual basic (VB).
Teknik pengujian dilakukan dengan menjalankan lengan robot yaitu menekan
tombol berupa pilihan bentuk bidang dua dimensi yang akan digambar beserta
dimensi yang diinginkan melalui program visual basic di PC. Program dari PC
selanjutnya dikomunikasikan dengan bagian pengendali untuk diproses sesuai
kecerdasan buatan yang telah ditanamkan sebelumnya untuk menggerakan motor
servo pada lengan robot. Pengujian dilakukan untuk mengetahui kesesuaian antara
gerakan robot dengan pilihan gambar pada program di PC. Teknik pengambilan
data dilakukan untuk melihat bentuk bidang dua dimensi dan dimensi aktual yang
berhasil digambar oleh lengan robot. Besarnya perbedaan dimensi antara dimensi
yang dimasukkan pada PC dengan dimensi aktual hasil penggambaran oleh lengan
robot ditulis dalam persentase error.
h. Analisa dan kesimpulan hasil perancangan. Analisa data dilakukan berdasarkan
kepresisian dan keakuratan hasil pola gambar bidang 2 dimensi yang digambar
dengan gerakan lengan robot. Teknik analisis data dilakukan dengan
membandingkan antara hasil gambar bidang 2 dimensi di papan gambar dari
gerakan aktual lengan robot dengan perintah masukan bentuk bidang dua dimensi
beserta variasi dimensinya yang ditentukan di PC. Berdasarkan hasil analisa data
yang sudah diperoleh dapat dilakukan penarikan kesimpulan.

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

BABBIIB
DASARBTEORIB
2.1

MikrokontrolerB
Mikrokontroler adalah salah satu dari bagian dasar dari suatu sistem komputer.

Meskipun mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil dari suatu komputer pribadi dan
komputer mainframe, mikrokontroler dibangun dari elemen-elemen dasar yang sama.
Secara sederhana, komputer akan menghasilkan output spesifik berdasarkan masukan yang
diterima dan program yang dikerjakan.
Seperti umumnya komputer, mikrokontroler adalah alat yang mengerjakan
instruksi-instruksi yang diberikan. Artinya, bagian terpenting dan utama dari suatu sistem
terkomputerisasi adalah program itu sendiri yang dibuat oleh seorang programer. Program
ini menginstruksikan komputer untuk melakukan jalinan yang panjang dari aksi-aksi
sederhana untuk melakukan tugas yang lebih kompleks yang diinginkan oleh
programer[5].
Mikrokontroler digunakan untuk mengolah perintah berupa program yang telah
dibuat sebelumnya dari sebuah masukan (input) menjadi keluaran (output) yang
diinginkan. Input mikrokontroler dapat berupa tombol, sensor dan dapat juga berupa data
komputer sedangkan output mikrokontroler dapat berupa lampu, motor dan solenoid.
Mikrokontroler saat ini mengalami perkembangan yang sangat pesat baik dari bentuk,
fungsi, dan kemampuannya sebagai kontroler. Perintah-perintah yang diberikan pada
mikrokontroler untuk mengontrol sebuah sistem ditulis dalam bahasa pemrograman.
Bahasa pemrograman yang sering digunakan pada mikrokontroler antara lain bahasa C,
C++, basic, dan assembly. Penggunaan bahasa pemrograman disesuaikan dengan
mikrokontroler yang digunakan. Pada penelitian ini, penulis menggunakan mikrokontroler
Arduino. Arduino adalah sebuah platform elektronik yang open source. Arduino yang
digunakan adalah Arduino Uno R3. Bahasa pemrograman yang digunakan oleh Arduino
adalah bahasa C [5].

6

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

7

2.1.1.BArduinoBUnoBR3BB

B
Gambar 2.1. Tampilan Arduino Uno R3

[1]

Arduino Uno R3 seperti Gambar 2.1. adalah board berbasis mikrokontroler pada
ATMega 328. Board Arduino Uno R3 seperti yang ditunjukkan Gambar 2.2. memiliki 14
digital input / ouput pin (dimana 6 pin dapat digunakan sebagai ouput PWM), 6 input
analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack listrik dan tombol reset. Pin – pin ini
berisi semua yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, hanya terhubung ke
komputer dengan kabel USB atau sumber tekanan bisa didapat dari adaptor AC – DC atau
baterai untuk menggunakannya (Arduino, Inc., 2009) [7]. Setiap digital pin pada board
Arduino Uno R3 beroperasi pada tegangan 5 volt. Pin-pin digital tersebut juga
memungkinkan dapat mengeluarkan atau menerima arus maksimal sebesar 40 mA dan
memiliki internal pull-up resistor (yang terputus secara default) antara 20 – 50 Kohm [8].
Spesifikasi Arduino Uno R3 ditunjukkan pada alokasi penempatan pin-pin Arduino Uno
R3 pada Tabel 2.1.
Tabel 2.1. Keterangan Alokasi Penempatan Pin Arduino Uno R3
No.B

ParameterB

1

ATmega 328

2

Jack USB

3

Jack Adaptor

4

Tombol Reset

KeteranganB
IC mikrokontroler yang digunakan pada Arduino Uno R3.
IC ATmega 328 memiliki flash memory 32 KB (dengan 0.5 KB
digunakan untuk bootloader). ATmega 328 juga memiliki 2 KB
SRAM dan 1 KB EEPROM yang dapat ditulis dan dibaca
dengan EEPROM library [8].
Untuk komunikasi mikrokontroler dengan PC
Masukan power eksternal bila Arduino bekerja mandiri (tanpa
komunikasi dengan PC melalui kabel serial USB).
Tombol reset internal yang digunakan untuk mereset modul

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

5
6
7
8

9

10

8

Arduino.
Komunikasi Two Wire Interface (TWI) atau Inter Integrated
SDA dan SCL
Circuit (I2C) dengan menggunakan Wire library.
 GND = Pin ground dari regulator tegangan board Arduino.
GND dan AREF
 AREF = Tegangan Referensi untuk input analog.
Pin yang digunakan untuk menerima input digital dan memberi
Pin Digital
output berbentuk digital (0 dan 1 atau low dan high)
Digunakan untuk menerima dan mengirimkan data serial TTL
(Receiver (Rx), Transmitter (Tx)). Pin 0 dan 1 sudah terhubung
Pin Serial
kepada pin serial USB to TTL sesuai dengan pin ATmega.
 Vin = Masukan tegangan input bagi Arduino ketika
menggunakan dumber daya eksternal.
 5 V = Sumber tegangan yang dihasilkan regulator internal
board Arduino.
 3,3 V = Sumber tegangan yang dihasilkan regulator
Pin Power
internal board Arduino. Arus maksimal pada pin ini adalah
50 mA.
 GND = Pin ground dari regulator tegangan board Arduino.
 IOREF = Tegangan Referensi.
Menerima input dari perangkat analog lainnya.
Pin Analog In
Arduino Uno R3 berbeda dengan semua board sebelumnya karena Arduino Uno

R3 ini tidak menggunakan chip driver FTDI USB-to-serial. Melainkan menggunakan fitur
dari ATMega 16U2 yang diprogram sebagai konverter USB-to-serial [7].
Board Arduino Uno memiliki fitur – fitur baru seperti pada Tabel 2.1., yaitu:
a. Pin out : menambahkan SDA dan SCL pin yang deket ke pin AREF dan dua pin
baru lainnya ditempatkan dekat ke pin RESET, dengan I/O REF yang
memungkinkan sebagai buffer untuk beradaptasi dengan tegangan yang disediakan
dari board sistem. Pengembangannya, sistem akan lebih kompatibel dengan
prosesor yang menggunakan AVR, yang beroperasi dengan 5V dan dengan
Arduino karena beroperasi dengan 3,3V. Yang kedua adalah pin yang tidak
terhubung, yang disediakan untuk tujuan pengembangannya.
b. Sirkuit reset.
c. ATMega 16U2 ganti 8U yang digunakan sebagai konverter USB-to-serial.
Board Arduino Uno R3 dapat beroperasi pada pasokan daya dari 6 – 20 volt. Jika
diberikan dengan kurang dari 7V, bagaimanapun pin 5V dapat menyuplai kurang dari 5

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

9

volt dan board mungkin tidak stabil. Jika menggunakan lebih dari 12V, regulator bisa
panas dan merusak board. Rentang yang dianjurkan adalah 7V – 12V. Selain itu, beberapa
pin memiliki fungsi khusus :
a. Serial : 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan mengirim (TX)
data TTL serial. Pin ini terhubung ke pin yang sesuai dari chip ATMega8U2 USBto-Serial TTL.
b. Eksternal Interupsi : 2 dan 3. Pin ini dapat dapat dikonfigurasi untuk memicu
interupsi pada nilai yang rendah, tepi naik atau jatuh, atau perubahan nilai. Lihat
attchInterrupt() fungsi untuk rincian.
c. PWM : 3,5,6,9,10, dan 11. Menyediakan 8-bit output PWM dengan fungsi
analogWrite().
d. SPI : 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mendukung komunikasi
SPI menggunakan library SPI. SPI (Serial Peripheral Interface) adalah sebuah
sinkronisasi serial data protocol yang digunakan oleh mikrokontroler untuk
melakukan komunikasi dengan satu atau lebih peripheral device secara cepat
berjarak pendek. SPI dapat juga digunakan untuk melakukan komunikasi antara
dua mikrokontroler.
e. LED : 13. Ada built-in LED terhubung ke pin digital 13. Ketika pin adalah nilai
TINGGI, LED menyala, ketika pin adalah RENDAH, LED off.

Gambar 2.2. Alokasi Penempatan Pin Arduino Uno R3 [2]

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

10

Arduino Uno R3 seperti ditunjukkan Gambar 2.2. memiliki 6 input analog diberi
label A0 sampai A5, masing – masing menyediakan 10-bit resolusi (yaitu 1024 nilai yang
berbeda). Secara default sistem mengukur dari ground sampai 5 volt, meskipun mungkin
untuk mengubah ujung atas rentang mengunakan pin AREF dan fungsi analogReference().
Selain itu, beberapa pin memiliki fungsi khusus :
a. TWI : A4 atau SDA pin dan A5 atau SCL pin. Mendukung komunikasi TWI
menggunakan wire library.
b. AREF

:

Referensi

tegangan

untuk

input

analog.

Digunakan

dengan

analogReference() .
c. RESET : memberikan logika LOW untuk mereset mikrokontroler [8].
KomunikasiB
Arduino Uno R3 memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan
komputer, arduino lain, atau mikrokontroler lainnya. ATmega328 menyediakan UART
TTL (5V) komunikasi serial, yang tersedia di pin digital 0 (RX) dan 1 (TX). Sebuah
ATmega16U2 pada board ini komunikasi serial melalui USB dan muncul sebagai com
port virtual untuk perangkat lunak pada komputer. Firmware '16U2 menggunakan USB
driver standar COM, dan tidak ada driver eksternal yang diperlukan. Namun, pada
Windows, file. Inf diperlukan. Perangkat lunak Arduino termasuk monitor serial yang
memungkinkan data sederhana yang akan dikirim ke board Arduino. RX dan TX di board
LED akan berkedip ketika data sedang dikirim melalui chip USB-to-serial dan koneksi
USB ke komputer (tetapi tidak untuk komunikasi serial pada pin 0 dan 1). Fungsi ini
digunakan untuk melakukan komunikasi interface pada sistem. ATmega328 juga
mendukung komunikasi I2C (TWI) dan SPI [7].
Setiap IC mikrokontroler memiliki EEPROM yang merupakan memori yang
nilainya tersimpan ketika IC mikrokontroler non aktifkan (seperti hard drive kecil). Sistem
penyimpanan ini memungkinkan untuk melakukan pembacaan atau menulis dalam satuan
byte. Setiap IC mikrokontroler memiliki kapasitas EEPROM yang berbeda. Pada IC
mikokontroler ATmega 328 yang terdapat pada Arduino Uno R3 memiliki EEPROM
sebesar 1024 byte [8].

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI
2.2

11

SoftwareBArduinoB
Menulis program di Arduino dilakukan dengan Arduino IDE, yaitu software yang

beroperasi di komputer. Menurut situs http://www.arduino.cc perangkat lunak disebut
sebagai Arduino Software [9]. Software ini tersedia untuk platform Windows, Mac OS X,
dan Linux. Software Arduino IDE bermanfaat untuk menuliskan kode untuk mengontrol
Arduino Uno dan mengirimkan hasil kompilasi ke papan Arduino Uno [10].
Lingkungan Arduino yang open source memungkinkan untuk menulis (write) dan
mengunggah (upload) program pada Arduino. Arduino dapat diprogram pada sistem
operasi komputer berbasis Windows, Mac OS X, dan Linux. Bahasa pemrogramannya dapat
ditulis di Java, avr-gcc dan perangakat lunak yang berbasis open source lainnya [9].
IDE Arduino membutuhkan beberapa pengaturan yang digunakan untuk
mendeteksi board Arduino yang sudah dihubungkan ke komputer. Beberapa pengaturan
tersebut adalah mengatur jenis board yang digunakan sesuai dengan board yang terpasang
dan mengatur jalur komunikasi data melalui perintah Serial Port. Kedua pengaturan
tersebut dapat ditemukan pada pull down menu Tools [9]. Tampilan jendela Arduino IDE
ditunjukkan pada Gambar 2.3. seperti berikut ini:

Gambar 2.3. Tampilan Arduino Software (Arduino IDE)
Keterangan mengenai simbol-simbol (icon) yang terdapat pada jendela Arduino
IDE dijelaskan pada Tabel 2.2. sebagai berikut:

PLAGIAT
PLAGIATMERUPAKAN
MERUPAKANTINDAKAN
TINDAKANTIDAK
TIDAKTERPUJI
TERPUJI

12

Tabel 2.2. Keterangan Tombol pada Tampilan Arduino IDE
No.B TombolB

NamaB

FungsiB

1

Verify

Menguji apakah ada kesalahan pada program atau sketch.
Apabila sketch sudah benar, maka sketch tersebut akan
dikompilasi. Kompilasi adalah proses mengubah kode
program ke dalam kode mesin.

2

Upload

Mengirimkan kode mesin hasil kompilasi ke board
Arduino

3

New

Membuat sketch yang baru

4

Open

Membuka sketch yang sudah ada

5

Save

Menyimpan sketch

6

Serial
Monitor

Menampilkan data yang dikirim dan diterima melalui
komunikasi serial.

Tugas dari Arduino Software adalah menghasilkan sebuah file berformat hex yang
akan di-download pada papan Arduino atau papan sistem mikrokontroler lainnya. Ini
mirip dengan Microsoft Visual Studio, Eclipse IDE, atau Netbeans. Lebih mirip lagi adalah
IDE semacam Code::Blocks, CodeLite atau Anjuta yang mempermudah untuk
menghasilkan file program. Bedanya kesemua IDE tersebut menghasilkan program dari
kode bahasa C (dengan GNU GCC) sedangkan Arduino Software (Arduino IDE)
menghasilkan file hex dari baris kode yang dinamakan sketch [9].
Sketch adalah nama dari program yang ditu