membedakan keanggotaan himpunan menjadi dua, himpunan anggota atau bukan anggota.
Gambar 2 menunjukkan mekanisme kendali logika Fuzy.
Gambar 2 Mekanisme kendali logika Fuzzy kalang tertutup.
Kendali logika Fuzzy dilakukan dalam tiga tahap, yaitu fuzzifikasi, evaluasi aturan dan
defuzzifikasi. Komponen Fuzifikasi berfungsi untuk memetakan masukan data tegas ke dalam
himpunan Fuzzy menjadi nilai Fuzzy dari beberapa variabel linguistik masukan. Gambar 3
menunjukkan proses Fuzzyfikasi
Gambar 3 Proses Fuzzyfikasi. Basis pengetahuan berisi pengetahuan
sistem kendali sebagai pedoman evaluasi keadaan sistem untuk mendapatkan keluaran kendali sesuai
yang diinginkan perancang. Basis pengetahuan terdiri dari basis data dan basis aturan Fuzzy.
1. Basis
Data Basis data merupakan komponen untuk
mendefinisikan himpunan Fuzzy dari masukan dan keluaran.
2. Basis Aturan Fuzzy
Basis Aturan Fuzzy merupakan kumpulan pernyataan aturan ‘IF–THEN’ yang didasarkan
kepada pengetahuan pakar. Metode yang digunakan dalam penentuan
basis aturan Fuzzy adalah menggunakan metode trial and error.
Logika pengambilan keputusan disusun dengan cara menuliskan aturan yang
menghubungkan antara masukan dan keluaran sistem Fuzzy. Aturan ini diekspresikan dalam
kalimat: ‘jika masukan maka keluaran’. Metode ini mempunyai bentuk aturan seperti
persamaan 7
IF x is A and y is B then z = k 7 Defuzzifikasi dapat didefinisikan sebagai
proses pengubahan besaran Fuzzy yang disajikan dalam bentuk himpunan-himpunan
Fuzzy keluaran dengan fungsi keanggotaan untuk
mendapatkan kembali bentuk tegasnya crisp. Gambar 4 menunjukkan proses pengambilan
keputusan metode sugeno.
Gambar 4 Proses pengambilan keputusan metode Sugeno.
2.3 Metode
Fuzzy Multiterm Controllers
[8]
Pada metode Fuzzy Multiterm Controllers,
logika Fuzzy akan dipergunakan untuk menala atau mengadaptasi sebuah kontroler
multiterm seperti kontroler PD, PI atau PID
seperti yang terlihat pada Gambar 5.
Gambar 5 Kontroler PI yang diadaptasi oleh fuzzy
sebagai tuning. Kontroler PI dapat direpresentasikan oleh salah
satu dari dua bentuk berikut yaitu 1. Bentuk Kontinyu :
∫
+ =
dt t
e Ki
t e
Kp t
co .
2. Bentuk Diskrit :
∑
=
+ =
n i
i e
KiTs k
e Kp
k co
1
. Dimana Kp dan Ki masing-masing adalah
konstanta Proporsional, dan konstanta Intergral, Nilai Ti = KpKi, sering dikenal sebagai
konstanta waktu integral, ∆ ek = ek-ek-1, Ts
adalah periode sampling dan n adalah jumlah sampel data. Pendekatan dasar dalam
mengadaptasi kontroler multiterm kontroler PI dengan menggunakan logika Fuzzy adalah dengan
merencanakan supervisory rules dari Fuzzy tersebut dengan aturan rule persamaan 8 :
• IF ek is Ai and Δek is Bi, THEN Kp is Ci and Ki is Di
8
Ai , Bi, Ci, dan Di adalah variabel
linguistik dari rule ke-I i = 1, 2, …, m yang dapat direpresentasikan dengan fungsi
3
keanggotaan tertentu.
2.4 Model Kontrol Proses Level Fluida
[3]
Model kontrol diperoleh dari suatu proses level fluida dapat dilakukan dengan menerapkan
hukum kesetimbangan massa yaitu: “Laju akumulasi massa = Laju massa yang masuk -
Laju massa yang keluar”. Gambar 6 merupakan model kontrol proses fluida.
out in
q q
t Ah
dt d
ρ ρ
ρ
− =
9 Dimana :
q
in
= Perubahan laju aliran fluida input sekitar nilai nominalnya m
3
det. q
out
= Perubahan laju aliran fluida output sekitar nilai nominalnya m
3
det.
ρ
= densitas kgm
3
. A
= Luas penampang tanki m
2
. H
= Perubahan ketinggian fkuida dalam tanki m.
Gambar 6 Model kontrol proses level fluida. Penurunan rumus :
. t h
K q
out out
=
10 K
out
= konstanta proporsionalitas yang harganya tergantung pada bukaan valve beban.
Diasumsikan aliran input linear, maka perubahan debit fluida input akan proporsional terhadap
besar perubahan sinyal kontrol co penggerak .
co K
q
in in
. =
11 Subtitusikan persamaan 10 dan persamaan 11
pada persamaan 9 dengan melakukan sedikit penyederhanaan, maka diperoleh persamaan
diferensial linear.
t co
K K
t h
dt K
t Adh
out in
out
+ −
=
12 Atau dapat ditulis dalam bentuk umum .
. t
co K
t h
dt t
dh T
+ −
=
1 +
= Ts
K s
co s
h
2.5 Mikrokontroler AVR ATmega 8535
