38
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan diuraikan mengenai proses pengujian dari sistem yang dirancang. Dimana pengujian yang dilakukan meliputi pengukuran terhadap
komponen masukan, proses dan output keluaran yang terdapat dalam sistem yang dirancang kemudian dilanjutkan dengan menganalisis hasil pengukuran tersebut.
Hal ini bertujuan untuk melihat performa sistem yang dirancang
4.1 Pengujian dan Analisis Bagian Masukan
Pengujian dan analisis bagian masukan input terdiri dari pengujian sensor barometer, sensor accelerometer dan sensor gyroscope
4.1.1 Pengujian Sensor Barometer
Sensor ini bekerja berdasarkan tekanan dan temperatur lingkungan, semakin tinggi posisi sensor maka semakin kecil tekanan udara. Sensor ini sangatlah
sensitif terhadap perubahan ketinggian, sehingga sensor ini dapat menetukan ketinggian suatu objek. Sensor barometer ini terletak pada pcb flight controller.
Cara pengujian nya adalah dengan cara mereset barometer lalu ukur ketinggian quadcopter dari tempat take off
Tabel 4.1 Hasil pengukuran ketinggian sensor barometer
Pengukuran secara manual cm Ketinggian terukur sensor cm
10 13
20 21
50 55
100 105
120 125
Pada saat quadcopter diangkat sebesar 10cm , bacaan dari barometer menunjukan bahwa ketinggian quadcopter sebesar 13cm, setelah itu quadcopter
diangkat dengan ketinggian 20cm dengan pengukuran manual, bacaan barometer menunjukan ketinggian 21cm
Dari hasil pengujian tabel 4.1 menggunakan sensor barometer, dapat diketahui bahwa pengukuran yang dilakukan sensor mendekati ketinggian
sesungguhnya.
4.1.2 Pengujian Sensor Accelerometer
Pengujian accelerometer bertujuan untuk mengetahui tingkat keakuratan dari accelerometer dalam membaca perubahan sudut dari quadcopter.
Accelerometer sudah terdapat dalam pcb flight controller kemudian data dari accelerometer akan dibuat input dan keluarannya adalah torsi dari motor
brushless. Sumbu roll merupakan sumbu X dari accelerometer, sumbu pitch merupakan sumbu Y dari accelerometer
4.2 Tabel hasil pengujian accelerometer
No. Arah Mekanik
Roll x Pitch y
1 Miring kedepan
-10 150
2 Miring kebelakang
3 -150
3 Permukaan datar
4 Miring ke kanan
250 2
5 Miring ke kiri
-250 10
Pada saat quadcopter dimiringkan ke depan bacaan dari accelerometer menunjukan bahwa nilai sumbu dari pitch menjadi 150, untuk kemiringan kearah
belakang bacaan dari accelerometer menunjukan angka -150, selanjutnya pengujian pada sumbu roll yang dilakukan dengan cara memiringkan permukaan
dari quadcopter. Pengujian sumbu roll mendapatkan hasil yang sesuai dengan
permukaan dari quadcopter
Dari tabel di atas dapat diketahui bahwa nilai setiap sumbu accelerometer sudah sesuai dengan arah mekanik robot
Gambar 4.1 Grafik accelerometer ketika diam
4.1.3 Pengujian Sensor Gyroscope
