Teori Robot Humanoid TINJAUAN PUSTAKA

5 Universitas Kristen Maranatha

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Pada bab ini dijelaskan teori-teori penunjang yang diperlukan dalam merancang dan merealisasikan robot humanoid yaitu berupa teori tentang robot humanoid, gerakan omnidirectional, pengontrol mikro, pengontrol servo, sensor percepatan, dan kamera CMUcam3.

II.1 Teori Robot Humanoid

[1][2] Sebelum merancang dan merealisasikan robot humanoid, pada sub bab ini akan dibahas teori dasar mengenai robot humanoid. Dilihat dari unsur pembentuk katanya, robot humanoid terdiri dari kata robot dan humanoid. Definisi robot adalah perangkat cerdas mekanik atau virtual yang dapat melakukan tugas secara otomatis atau dengan bimbingan. Sedangkan definisi humanoid adalah segala sesuatu yang memiliki struktur menyerupai manusia. Maka robot humanoid dapat didefinisikan sebagai sebuah perangkat cerdas mekanik atau virtual yang memiliki bentuk dan sejumlah karakteristik menyerupai manusia baik secara keseluruhan struktur maupun pergerakan yang dapat melakukan tugas secara otomatis atau dengan bimbingan. Faktor penting dalam merancang robot humanoid adalah faktor keseimbangan. Secara sederhana kestabilan dapat dicapai dengan menyeimbangkan membuat jadi nol semua gaya - gaya yang bekerja. Titik pada posisi jumlah semua gaya - gaya yang bekerja menjadi nol disebut titik keseimbangan atau center of gravity. Keseimbangan dicapai dengan merancang postur stabil dari setiap gerakan robot humanoid. Kestabilan robot paling banyak dipengaruhi oleh bagian kaki. Salah satu teknik yang baik untuk membuat robot seimbang ketika berjalan adalah teknik support polygon. Support polygon adalah daerah berbentuk segi banyak yang merupakan daerah di antara kedua kaki dengan bantuan garis lurus yang ditarik dari siku luar masing-masing kaki. Prinsip dari teknik ini adalah menempatkan proyeksi vertikal dari titik keseimbangan dari robot 6 Universitas Kristen Maranatha humanoid untuk selalu berada di dalam support polygon ditunjukan pada Gambar 2.1. Gambar 2.1 Support Polygon Terdapat 2 macam support polygon yang dapat terbentuk pada robot humanoid, yaitu : - Double Support Polygon Double Support Polygon adalah kondisi pada saat robot bertumpu pada kedua kaki nya tetapi tidak harus kedua permukaan kaki nya menempel penuh pada dasar. Gambaran Double Support Polygon ini dapat dilihat pada Gambar 2.2a dan 2.2b. - Single Support Polygon Single Support Polygon adalah kondisi pada saat robot hanya bertumpu pada salah satu telapak kaki seperti pada Gambar 2.2c. Gambar 2.2 Support Polygon dengan Warna Abu-abu : a Double Support Polygon, b Double Support Polygon Pre-Swing, c Single Support Polygon

II.2 Gerakan Omnidirectional