5
Universitas Kristen Maranatha
BAB II TINJAUAN PUSTAKA
Pada bab ini dijelaskan teori-teori penunjang yang diperlukan dalam merancang dan merealisasikan robot humanoid yaitu berupa teori
tentang robot humanoid, gerakan omnidirectional, pengontrol mikro, pengontrol servo, sensor percepatan, dan kamera CMUcam3.
II.1 Teori Robot Humanoid
[1][2]
Sebelum merancang dan merealisasikan robot humanoid, pada sub bab ini akan dibahas teori dasar mengenai robot humanoid. Dilihat dari
unsur pembentuk katanya, robot humanoid terdiri dari kata robot dan humanoid. Definisi robot adalah perangkat cerdas mekanik atau virtual
yang dapat melakukan tugas secara otomatis atau dengan bimbingan. Sedangkan definisi humanoid adalah segala sesuatu yang memiliki struktur
menyerupai manusia. Maka robot humanoid dapat didefinisikan sebagai sebuah perangkat cerdas mekanik atau virtual yang memiliki bentuk dan
sejumlah karakteristik menyerupai manusia baik secara keseluruhan struktur maupun pergerakan yang dapat melakukan tugas secara otomatis
atau dengan bimbingan. Faktor penting dalam merancang robot humanoid adalah faktor
keseimbangan. Secara sederhana kestabilan dapat dicapai dengan menyeimbangkan membuat jadi nol semua gaya - gaya yang bekerja.
Titik pada posisi jumlah semua gaya - gaya yang bekerja menjadi nol disebut titik keseimbangan atau center of gravity. Keseimbangan dicapai
dengan merancang postur stabil dari setiap gerakan robot humanoid. Kestabilan robot paling banyak dipengaruhi oleh bagian kaki. Salah satu
teknik yang baik untuk membuat robot seimbang ketika berjalan adalah teknik support polygon. Support polygon adalah daerah berbentuk segi
banyak yang merupakan daerah di antara kedua kaki dengan bantuan garis lurus yang ditarik dari siku luar masing-masing kaki. Prinsip dari teknik ini
adalah menempatkan proyeksi vertikal dari titik keseimbangan dari robot
6
Universitas Kristen Maranatha
humanoid untuk selalu berada di dalam support polygon ditunjukan pada Gambar 2.1.
Gambar 2.1 Support Polygon
Terdapat 2 macam support polygon yang dapat terbentuk pada robot humanoid, yaitu :
- Double Support Polygon
Double Support Polygon adalah kondisi pada saat robot bertumpu pada kedua kaki nya tetapi tidak harus kedua permukaan kaki nya
menempel penuh pada dasar. Gambaran Double Support Polygon ini dapat dilihat pada Gambar 2.2a dan 2.2b.
- Single Support Polygon
Single Support Polygon adalah kondisi pada saat robot hanya bertumpu pada salah satu telapak kaki seperti pada Gambar 2.2c.
Gambar 2.2 Support Polygon dengan Warna Abu-abu : a Double Support Polygon, b Double Support Polygon Pre-Swing, c Single Support
Polygon
II.2 Gerakan Omnidirectional