PERANGKAT LUNAK S oftware

46 Gambar 3.10 Regulator 5V DC untuk motor servo Gambar 3.10 merupakan regulator yang digunakan untuk mencatu tegangan motor servo. IC LM323 sebagai regulator tegangan positif akan menghasilkan tegangan output sebesar 5 Vdc yang merupakan hasil regulasi dari tegangan input 9 Vdc, kapasitor yang digunakan sebanyak dua buah. Hal ini dilakukan untuk mendapatkan arus yang lebih kuat lagi, karena arus yang dibutuhkan oleh motor servo sangat besar apalagi ketika melakukan switching putaran dari arah maju ke arah mundur atau sebaliknya [5].

3.2. PERANGKAT LUNAK S oftware

3.2.1 Algoritma Dasar

Perancangan algoritma dasar merupakan hal yang sangat penting dalam perancangan sistem kendali pada sebuah sistem robot, sebab algoritma dasar inilah yang akan menjadi panduan dalam pengembanganperancangan algoritma kendali secara keseluruhan. Dalam pergerakan kaki robot ini ada tiga arah yang digunakan yaitu arah horizontal, vertikal, dan diagonal [7]. Algoritma-algoritma dasar tersebut adalah: 47

3.2.1.1. Maju

Gerakan kaki robot dengan arah horizontal, vertikal, dan diagonal yaitu: gerakan maju. Gerakan satu kali kaki robot maju dilakukan secara bergantian antara kaki kiri dan kaki kanan dimana satu kaki masing-masing terdiri dari empat servo. Kecepatan pergerakan antar kaki robot sama tetapi yang membedakan adalah durasi tiap motor servo pada tiap-tiap kaki. Untuk dapat menggerakkan kaki robot dengan gerakan satu kali maju lurus, pada mikrokontroler diberikan algoritma sebagai berikut : Kaki kiribawahbelakang = miring ke kanan Kaki kananbawahbelakang = miring ke kiri Kaki kiriatas = naik Kaki kiritengah = naik Kaki kiriatas = turun Kaki kiritengah = turun Kaki kiribawahdepan = nilaitengah Kaki kananbawahbelakang = nilaitengah Kaki kiribawahbelakang = nilaitengah RETURN MULAI Kaki kananbawahbelakang = miring ke kanan Kaki kiribawahbelakang = miring ke kiri Kaki kananatas = naik Kaki kanantengah = naik Kaki kananatas = turun Kaki kanantengah = turun Kaki kiribawahbelakang = nilaitengah Kaki kananbawahbelakang = nilaitengah Servo 6 servo kaki kiribawahbelakang arah diagonal = miring Servo 5 servo kaki kananbawahbelakang arah diagonal = miring Servo 15 servo kaki kiriatas arah vertikal = naik Servo 1 servo kaki kiritengah arah vertikal = naik Servo 15 servo kaki kiriatas arah horizontal = turun Servo 1 servo kaki kiritengah arah horizontal = turun Servo 4 servo kaki kiribawahdepan arah nol =nilaitengah Servo 5 servo kaki kananbawahbelakang arah nol =nilaitengah Servo 6 servo kaki kiribawahbelakang arah nol =nilaitengah Servo 5 servo kaki kananbawahbelakang arah diagonal = miring Servo 2 servo kaki kananatas arah diagonal = miring Servo 2 servo kaki kananatas arah diagonal = miring Servo 14 servo kaki kanantengah arah verrtikal = naik Servo 2 servo kaki kananatas arah horizontal = turun Servo 14 servo kaki kanantengah arah horizontal = turun Servo 6 servo kaki kiribawahbelakang arah nol = nilaitengah Servo 5 servo kaki kananbawahbelakang arah nol = nilaitengah Gambar 3.11 Diagram alir gerak maju 48 Putaran pada masing-masing motor servo berbeda yang disesuaikan dengan kebutuhan. Ini dimaksudkan agar kecepatan dapat diatur sesuai dengan kebutuhan, yakni antara 0.20s-0.17s . Kecepatan maksimum pada motor sebanding dengan nilai kecepatan 60 o s yang kita masukan dalam instruksi PULSOUT.

3.2.2. Algoritma Gerak Robot

Secara umum algoritma pergerakkan kaki yang digunakan untuk bergerak ditunjukkan pada diagram alir berikut : 49 MULAI AWAL KAKIKIRI KAKIKANAN INISIALISASI INPUT DATA KAKIKIRI1 I = 2 Y T END MEMULAI PROGRAM MEMANGGIL PROSEDUR AWAL MEMANGGIL PROSEDUR KAKIKIRI MEMANGGIL PROSEDUR KAKIKANAN MEMANGGIL PROSEDUR KAKIKIRI1 Gambar 3.12 Diagram alir gerakan robot 50

3.2.3. Prosedur Tegak Lurus

Kaki kananatas = nilaitengah RETURN MULAI Kaki kiriatas = nilaitengah Kaki kanantengah= nilaitengah Kaki kiritengah = nilaitengah Kaki kananbawahdepan = nilaitengah Kaki kiribawahdepan = nilaitengah Kaki kananbawahbelakang = nilaitengah Kaki kiribawahbelakang = nilaitengah Servo 2 servo kananatas = nilaitengah Servo 15 servo kiriatas = nilaitengah Servo 14 servo kananatas =nilaitengah Servo 2 servo kananatas = nilaitengah Servo 3 servo kananbawahdepan = nilaitengah Servo 4 servo kiribawahdepan = nilaitengah Servo 5 servo kananbawahbelakang = nilaitengah Servo 6 servo kiribawahbelakang = nilaitengah Gambar 3.13 Diagram alir tegak lurus 51

BAB IV UJI COBA DAN ANALISIS SISTEM