Perancangan Programmable Mobile Robot Untuk Pengenalan Teknologi Robotika Pada Siswa Sekolah

  Majalah Ilmiah UNIKOM Vol.8, No. 1

  bidang REKAYASA PERANCANGAN PROGRAMMABLE MOBILE ROBOT UNTUK PENGENALAN TEKNOLOGI ROBOTIKA PADA SISWA SEKOLAH

  HIDAYAT, SRI NURHAYATI & DEVIDLY R. ANWAR Jurusan Teknik Komputer UNIKOM hiyan_05@yahoo.com

  Paper ini membahas perancangan sebuah programmable mobile robot

yang diperuntukan bagi pengenalan teknologi robotika pada siswa sekolah.

Mobile robot yang dirancang terdiri dari sebuah MCU (mikrokontroler AT89S51)

sebagai pengendali pergerakan robot, sebuah EEPROM ekternal untuk

menyimpan data pergerakan mobile robot, sebuah RS232 untuk mendapatkan

data urutan pergerakan mobile robot dari PC, dan sebuah mobil mainan yang

dijadikan mekanik mobile robot serta beberapa buah baterai sebagai catu daya

pada mobile robot. Selain itu, sebuah PC digunakan untuk memberikan data

pergerakan mobile robot melalui komunikasi serial menggunakan RS232.

Mobile robot dirancang untuk dapat bergerak maju sejauh 20 cm, belok kanan

o o o o 90 , belok kiri 90 , belok kanan 45 dan belok kiri 45 .

  Mobile robot ini akan dijalankan pada arena yang telah dibuat.

Pengguna dapat memberikan urutan pergerakan mobile robot melalui PC

sesuai jalur arena yang ada. Selanjutnya PC akan mengirimkan data tersebut ke

mobile robot untuk disimpan dalam EEPROM eksternal dengan tujuan agar data

tersebut tidak hilang ketika catu daya dimatikan.

  Hasil pengujian tiap gerak menunjukkan mobile robot bahwa tiap gerak

robot mendekati kesesuaian dengan yang diharapkan. Namun pada pengujian

dengan kombinasi gerak, mobile robot hanya dapat menyelesaikan misi dengan

tingkat keberhasilan 70%. Hal ini disebabkan oleh licinnya lantai jalur mobile

robot dan turunnya tegangan motor. Adanya mobile robot ini diharapkan dapat

dijadikan sebagai sarana edukasi yang menarik khususnya bagi siswa sekolah.

  Kata Kunci: Mobile robot, robotika, MCU, Optocoupler.

  PENDAHULUAN robotika, mahasiswa, hingga anak-anak yang sebagian besar sebagai pengguna Latar Belakang saja. Seiring perkembangannya, teknologi

  Kemajuan teknologi robotika yang pesat robotika ini sudah menjadi salah satu media mendorong setiap manusia untuk edukasi dan permainan bagi siswa-siswi meningkatkan kemampuannya di bidang ini. sekolah dasar hingga sekolah menengah Perkembangan teknologi robotika tidak yang golongan perekonomiannya menengah hanya dirasakan oleh industri saja ke atas sebagai ajang memperkenalkan melainkan hampir semua elemen teknologi robotika pada generasi penerus kehidupan manusia memanfaatkan bangsa sejak dini. Akan tetapi hal tersebut teknologi ini. Teknologi robotika sudah sangat sulit dilakukan pada siswa-siswi mewabah mulai dari industri, para peneliti dengan perekonomian menengah ke bawah yang sudah berpengalaman di dunia dikarenakan harga robot sebagai media Majalah Ilmiah UNIKOM Vol.8, No. 1

  edukasi tersebut masih cukup mahal.

  mendefinisikan robot sebagai anthropor- mofis mekanik yang dibangun untuk mengerjakan pekerjaan manual yang rutin untuk manusia, atau peralatan mekanik yang bekerja secara otomatis, terutama oleh remote control untuk melaksanakan pekerjaan dalam pengawasan manusia (Miles & Carrol, 2002). Robot yang canggih menggunakan komputer atau mikrokon- troler untuk mengatur aksi-aksi robot terse- but. (McCombs, 2001). Pada Wikipedia didefinisikan robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (

  Programmable serial.

  80S51 dan 80S52. Selain itu, AT89S51 memiliki 128 x 8 bit RAM internal, 32 jalur I/O Programmable, dua buah Timer/Counter 16 bit, tujuh sumber Interupsi dan kanal

  PEROM). AT89S51 memiliki konfigurasi dan instruksi yang kompatibel dengan standar

  ble and Erasable Read Only Memory (Flash

  Mikrokontroler adalah sebuah kom- puter dalam bentuk chip digunakan untuk mengontrol peralatan elektronik. Sebuah mikrokontroler umumnya berisi memori dan antarmuka I/O yang dibutuhkan. Pada penelitian ini, mikrokontroler digunakan sebagai pengolah informasi dari PC untuk urutan gerak mobile robot. Mikrokontroler yang digunakan adalah AT89S51 yang me- rupakan mikrokontroler 8 bit dengan ka- pasitas memori 4 Kbyte Flash Programma-

  kan roda sebagai aktuatornya, agar badan robot dapat bergerak sehingga robot terse- but dapat berpindah dari posisi tertentu ke posisi yang lain. Mobile robot sangat cocok digunakan sebagai media pembelajaran teknologi robotika karena hanya dibutuhkan pemahaman mikrokontroler dan sensor- sensor elektronik untuk membangun se- buah mobile robot. Mikrokontroler

  manoid Robot, Flying Robot, Legged Robot. Mobile robot adalah robot yang mengguna-

  Ditinjau dari konstruksinya, robot terdiri dari: Mobile Robot, Manipulator Robot, Hu-

  Webster’s New World Dictionary

  Hal diatas yang mendorong Peneliti untuk merancang sebuah prototipe

  TINJAUAN PUSTAKA Definisi Robot

  Manfaat Penelitian Hasil penelitian ini diharapkan dapat menjadi media untuk memperkenalkan teknologi robotika pada siswa sekolah menengah pertama. Sehingga teknologi robotika dapat dipahami oleh para siswa sekolah dengan mudah. Hal ini sangat penting dilakukan, sehingga teknologi robotika dapat dipahami oleh generasi penerus bangsa sejak dini.

  Tujuan Penelitian Tujuan penelitian adalah menghasilkan se- buah prototipe programmable mobile robot yang pergerakannya ditentukan oleh data dari Personal Computer (PC). Pengaturan pergerakan mobile robot oleh PC dilakukan dengan cara yang sangat sederhana, yaitu memasukkan perintah maju, mundur, belok kiri, belok kanan atau berhenti sesuai jarak yang diinginkan, sehingga siswa sekolah menengah pertama pun dapat mema- haminya secara cepat.

  sebuah robot edukasi, yaitu robot yang mampu digunakan sebagai sarana pembelajaran, khususnya teknologi robotika.

  Programmable Mobile Robot sebagai

  Rumusan Masalah Pada penelitian ini, Peneliti akan m e r a n c a n g s e b u a h p r o t o t i p e

  sebuah robot edukasi dengan biaya yang dapat dijangkau oleh sekolah-sekolah d en ga n t i ng ka t perek on om i an n ya menengah ke bawah sehingga teknologi robotika ini dapat diperkenalkan sejak dini bagi semua lapisan.

  Programmable Mobile Robot sebagai

  Hidayat, Nurhayati, Devidly R Anwar

  Majalah Ilmiah UNIKOM Vol.8, No. 1

  Perancangan Perangkat Keras Pada perancangannya, sistem yang dirancang terdiri dari dua buah blok besar yaitu: blok PC dan Mobile Robot. Mobile

METODE PENELITIAN

  Data yang dikumpulkan merupakan data tentang perancangan mobile robot. Data ini berupa data rangkaian-rangkaian, komponen-komponen yang membangun

  diantaranya: blok RS232, MCU, EEPROM,

  Gambar 4.1. Diagram blok sistem

  Blok ini memuat rangkaian sistem minimum AT89S51 yang berfungsi untuk mengendalikan mobile robot. Penggunaan AT89S51 ditujukan untuk menerima data serial berupa karakter dari keluaran RS232, kemudian data tersebut diterjemahkan sebagai perintah untuk mengendalikan gerak mobile robot. Hidayat, Nurhayati, Devidly R Anwar

  Mobile Robot Pada blok ini terdiri dari beberapa blok. MCU

  Personal Computer (PC) PC berfungsi untuk mengirimkan data dan sebagai kendali gerak yang akan mengatur jalannya mobile robot. Data tersebut dikirimkan ke mobile robot melalui komunikasi serial RS232. Data yang akan dikirimkan diolah melalui perangkat lunak yang dibuat menggunakan program aplikasi Visual Basic 6.0.

  sistem yang dirancang, ditunjukkan pada gambar di bawah ini.

  Driver Motor dan Optocoupler. Diagram blok

  Robot sendiri terbangun dari beberapa blok

  mobile robot.

  1. Pengumpulan data.

  Metode penelitian yang digunakan adalah metode eksperimental, yaitu melakukan berbagai percobaan secara langsung yang dilakukan di laboratorium. Adapun tahap-tahap yang akan dilalui dalam penelitian ini adalah sebagai berikut:

  HASIL DAN PEMBAHASAN

  4. Pengujian akhir Setelah semua tahapan di atas dilakukan, maka pada tahap ini dilakukan pengujian secara keseluruhan. Hasil pengujian ini akan menjadi bahan untuk evaluasi keberhasilan penelitian yang dilakukan.

  3. Pembuatan program dan pengujiannya Pada tahap ini dilakukan pembuatan program baik pada mobile robot maupun PC. Program pada mobile robot m e n g g u n a k a n b a h a s a r a k i t a n sedangkan pada PC digunakan program aplikasi Visual Basic 6.0. Pada tahap ini juga dilakukan pengujian program baik pada mobile robot maupun pada PC serta menguji pengiriman perintah dari PC ke mobile robot.

  Pada tahap ini dilakukan pemilihan komponen-komponen dan rangkaian- rangkaian dari hasil pengumpilan data yang akan membangun mobile robot. Selain itu, pada tahap ini dilakukan juga proses pengujian rangkaian-rangkaian yang digunakan untuk membangun mobile robot.

  2. Pemilihan komponen dan percobaan rangkaian.

  Bab ini akan membahas tentang perancangan hingga pengujian tiap bagian dan keseluruhan. Majalah Ilmiah UNIKOM Vol.8, No. 1

VCC 5V

  Blok ini memuat rangkaian RS232 yang berfungsi untuk komunikasi antara PC Hidayat, Nurhayati, Devidly R Anwar

  Rotary / Shaft Encoder

  Rangkaian Optocoupler Gambar 5.

  Gambar 4.

  ohm R10 Kohm

  Rangkaian EEPROM AT24C64

  Gambar 3

  VCC ^VCC _{P1.0 P1.1 5 6 7 8 4 3 2 1 SDA A0 A1 A2 VSS SCL WP VCC 1K 1K}

  Gambar 2

  23 _{22 21} ^{1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17} _{18 19 20} ^{5 V 5 V 8K2 F 1 u 33 pF} _{33 pF 11,0592MHz} ^{P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 RESET P2.7 P2.6 P2.5 P2.4 P2.3 P2.2} _{P2.1 P2.0} ^{P0.0 P0.1 P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 P0.6 P0.7 P3.0 (RxD) P3.1 (TxD) P3.2 ( INT0) P3.3 (INT1) P3.4 (T0) P3.5 (T1) P3.6 (WR) P3.7 (RD) PSEN ALE/P EA/VP XTAL2} _{XTAL1 GND} ^{VCC s w ic h t Optocoupler L298 EEPROM Push Button}

  31 _{30 29 28 27 26 25 24}

  40 _{39 38 37 36 35 34 33 32}

  EEPROM AT24C64 Blok ini merupakan rangkaian memori eksternal yang berfungsi untuk menyimpan data yang dikirimkan dari PC. Komponen yang digunakan adalah

  IC EEPROM AT24C64.

  mengendalikan motor DC. Komponen yang digunakan adalah L298. Hidayat, Nurhayati, Devidly R Anwar Majalah Ilmiah UNIKOM

  motor DC yang berfungsi untuk

  Blok ini merupakan rangkaian driver

  Driver Motor

  hitam dan 20 sub berwarna putih. Tujuan penggunaan rotary adalah agar kepresisian putaran roda pada mobile robot dapat diperoleh dengan hasil yang akurat.

  Rotary di atas memiliki 20 sub berwarna

  piringan yang berwarna putih atau selain hitam maka optocoupler akan bernilai ‘0’, tapi jika optocoupler mengenai piringan yang berwarna hitam maka output bernilai ‘1’. Piringan yang digunakan untuk mengetahui jarak pergerakan roda motor ditunjukkan pada gambar di bawah ini. Piringan ini dikenal dengan istilah rotary/ shaft encoder.

  transceiver dan fhoto transistor sebagai receiver. Pada saat optocoupler mendeteksi

  (penerima), dimana infrared sebagai

  transceiver (pemancar) dan receiver

  Sensor optocoupler terdiri dari

  Optocoupler Blok ini merupakan rangkaian yang ber- fungsi untuk mengendalikan banyaknya jumlah putaran motor DC. Optocoupler yang digunakan sebagai penentu jumlah putaran pada motor dc adalah tipe H21A3.

  Blok RS232

  Vol.8, No. 1

  kut: [Gerak] [Stop]. dengan mobile robot. Komponen utama

  o

  yang digunakan adalah IC MAX232, yaitu Gerak dapat berupa maju, belok kanan 90 ,

  o o

  sebuah IC yang dapat mengubah level belok kanan 45 , belok kiri 90 , serta belok

  o digital ke dalam level RS232 dimana pada kiri 45 .

  level RS232, tegangan high diwakili dengan Contoh format pengiriman data karak- tegangan +3 sampai +25 V. Di antara -3 ter : dan +3 merupakan tegangan invalid atau (i). w s : Pengiriman perintah maju dan stop.

  (ii). w r m s : Pengiriman perintah maju, tidak sah.

  o o

  belok kanan 90 , belok kiri 45 , serta _DB-9 stop. _{5 10uF/ C1+ 16V VCC 10uF/ 16V 2 1 VS+ GND VCC 15 o o 16} (iii). w l r w m t s : Pengiriman perintah maju, _{4 9 8 3 C1- T1OUT 14 AT89S51} belok kiri 90 , belok kanan 90 , maju, _{3 10uF/ C2+ R1IN 4 13} o o _{7 1 2 6 16V 10uF/ T2OUT T2IN 16V 8 6 5 7 VS- T1IN R2IN R2OUT C2- R1OUT 10 11 Tx 12 9 Dalam program ini dibuat suatu fasilitas Rx 10 11 stop.} belok kiri 45 , belok kanan 45 , serta komunikasi antara program aplikasi yang dibuat dengan port serial untuk mengirim dan menerima data secara serial. Gambar 6.

  Berikut ini diagram alir yang dilakukan pada

  Rangkaian RS232 PC.

  Perancangan Perangkat Lunak _Mulai Pada bagian ini akan dibahas perancan- gan perangkat lunak baik pada PC maupun Init serial

  MCU. _{tombol maju A Apakah tidak tombol tidak belok kanan Apakah} Perangkat Lunak pada PC _{ditekan? ditekan?}

  Pada bagian ini menjelaskan tentang _{ya ya} perancangan perangkat lunak pada PC, _{Apakah Apakah} yang berfungsi untuk mengirim data ke tombol 90 tidak tombol 45 tidak _{ditekan? ditekan? derajat derajat} MCU. Perangkat lunak menggunakan _{ya ya} program Visual Basic 6.0 yang memiliki _{data “w" data “r" data “t"} tampilan visual dan grafis. Berikut ini adalah daftar kode karakter beserta penjelasan Simpan di textbox Simpan di textbox Simpan di textbox fungsinya seperti yang terlihat pada tabel _B berikut ini.

  Sintak pengiriman data adalah sebagai beri- _{A tombol stop belok kiri Apakah tombol tidak tidak ya Apakah Apakah tombol kirim} Tabel 1. _{ditekan? ditekan? ditekan?} Kode karakter beserta fungsinya _{tombol 90 tidak tombol 45 ditekan? ditekan? Apakah Apakah derajat derajat ya tidak ya tidak}

  Kode Fungsi _ya w Maju sejauh 20 cm ya

  o _{data “l" data “m" data “s"}

  Belok kanan 90 R _{semua Kirim}

  o _{data di}

  Belok kanan 45 T _{Simpan di textbox Simpan di textbox Simpan di textbox textbox ke mobile}

  o

  Belok kiri 90 _robot L _B

  o

  Belok kiri 45 M Gambar 7.

  S Stop Diagram alir program pada PC Majalah Ilmiah UNIKOM Vol.8, No. 1 _A

  Hidayat, Nurhayati, Devidly R Anwar Urutan langkah mobile robot ditentukan _{SIMPAN DI EEPROM} oleh urutan penekanan tombol gerak (maju,

  o o

  belok kanan 90 , belok kanan 45 , belok kiri _{DELAY 20 MS}

  o o

  90 , belok kiri 45 ). Semua data akan _{INISIALISASI EEPROM B} disimpan di textbox. Untuk memasukan data ke mobile robot melalui penekanan _{BACA ISI EEPROM} tombol kirim dan urutan langkah di textbox _{ACCUMULAT ACCUMULAT TIDAK ACCUMULAT TIDAK ACCUMULAT TIDAK ACCUMULAT TIDAK ACCUMULAT TIDAK ACCUMULAT TIDAK OR= OR= TIDAK} akan dikirimkan ke mobile robot. ’S’? ’W’? OR= ’R’? OR= ’T’? OR= ’L’? OR= ’M’? OR= ’S’? _{STOP BACA YA EEPROM MAJU KE DRIVER PERINTAHKAN YA YA YA YA YA YA BELOK KANAN 90 SELESAI PERINTAHKAN PERINTAHKAN PERINTAHKAN PERINTAHKAN DERAJAT KE DERAJAT KE DERAJAT KE DERAJAT KE BELOK KANAN 45 BELOK KIRI 90 BELOK KIRI 45}

  Perangkat Lunak pada MCU MOTOR _{SELESAI DRIVER MOTOR DRIVER MOTOR DRIVER MOTOR DRIVER MOTOR} Perangkat lunak pada MCU dibuat untuk _{CEK APAKAH CEK APAKAH CEK APAKAH CEK APAKAH CEK APAKAH OPTO = 16 OPTO = 32 OPTO = 16 OPTO = 32 OPTO = 16 TIDAK TIDAK TIDAK TIDAK TIDAK} mengendalikan sistem kerja dari masing- _{YA YA YA YA YA} masing komponen. Pada awal program dilakukan inisaliasasi gerak mobile robot berupa karakter- karakter seperti huruf ’w’ Gambar 4.9. untuk gerak maju, huruf ’r’ untuk belok

  Diagram alir program (lanjutan

  o o,

  kanan 90 , huruf ’t’ untuk belok kanan 45

  o

  huruf ’l’ untuk belok kiri 90 , huruf ’m’

  o

  untuk belok kiri 45 Tampilan perangkat lunak pada PC dan huruf ’s’ untuk berhenti. ditunjukkan pada gambar di bawah ini.

  Diagram alir pada MCU dapat dilihat pada gambar di bawah ini. Pengujian _{ISI REGISTER 0 DENGAN 50H MULAI}

  INISIALISASI _{INISIALISASI INISIALISASI MOTOR DC EEPROM SERIAL Cek apakah P0.7 = 0 YA BACA DATA DARI EEPROM B} Gambar 10. _{TIDAK TUNGGU INPUT SERIAL} Tampilan pada PC _TIDAK Program pada PC dapat mengirimkan _Ri=0? data dengan baik ke MCU. Hal ini dibuktikan _{SALIN DATA DARI YA} mobile robot dapat mengenali data urutan _{SALIN ALAMAT R0 KE SERIAL BUFFER KE ACCUMULATOR ALAMAT R0} gerak yang dikirimkan dari PC. _{ACCUMULAT TIDAK} Pengujian Gerak Maju _{OR= ’S’? MENGIRIMKAN ISI ACCUMULATOR KE EEPROM} Berikut ini adalah hasil pengujian gerak _{A YA} maju.

  Gambar 8. Diagram alir program pada MCU

  Majalah Ilmiah UNIKOM Vol.8, No. 1

  22 5,36

  3 7,80

  90

  2 7,90

  90

  1 8,02

  No Tegangan (V) Sudut (Derajat)

  23 4,75 tidak ber- gerak

  15

  18

  4 7,70

  21 5,42

  20

  20 5,48

  20

  19 5,55

  23

  18 5,68

  21

  95

  90

  20

  90

  80 15 6,64 Tidak Bergerak Tabel 3.

  14 6,69

  85

  13 6,79

  90

  12 6,89

  85

  11 6,97

  10 7,08

  5 7,59

  90

  9 7,19

  85

  8 7,29

  90

  7 7,40

  90

  6 7,49

  90

  17 5,79

  16 5,85

  Rata-rata maju satu kali adalah 20,81 cm. Belok Kanan 90

  o .

  20

  3 7,70

  20

  2 7,84

  20

  1 7,97

  No. Tegangan (V) Jarak (cm)

  Hidayat, Nurhayati, Devidly R Anwar Tabel 2. Pengujian gerak maju

  Berikut ini adalah hasil pengujian belok kanan 45

  21

  o

  Belok Kanan 45

  o .

  adalah 88,57

  o

  Rata-rata sudut belok kanan 90

  o .

  Berikut ini adalah hasil pengujian belok kanan 90

  o

  4 7,59

  5 7,49

  21

  11 6,69

  15 6,07

  23

  14 6,20

  22

  13 6,43

  22

  12 6,59

  22

  21

  23

  10 6,81

  21

  9 6,97

  21

  8 7,19

  23

  7 7,29

  21

  6 7,39

  Pengujian belok kanan 90 Majalah Ilmiah UNIKOM Vol.8, No. 1

  Rata-rata sudut belok kanan 45

  95

  90

  7 7,29

  85

  6 7,39

  95

  5 7,49

  4 7,59

  90

  90

  3 7,69

  90

  2 7,79

  90

  1 7,98

  8 7,11

  9 6,99

  o No.

  80

  Tabel 6. Pengujian belok kiri 45

  No. Tegangan (V) Sudut (derajat) 1 8,12 40 2 8,08 45 3 7,80 50 4 7,76 45 5 7,63 45 6 7,49 45 7 7,32 45 8 7,25 45 9 7,16 45 10 6,95 45 11 6,84 45 12 6,72 45 13 6,67 45 14 6,58 45 15 6,41 Tidak bergerak

  o

  15 6,50 tidak bergerak Tabel 5. Pengujian belok kiri 90

  90

  14 6,51

  13 6,60

  80

  85

  12 6,71

  90

  11 6,79

  90

  10 6,89

  Tegangan (V) Sudut (Derajat)

  Tabel 4. Pengujian belok kanan 45

  o

  Rata-rata sudut belok kiri 90

  Berikut ini adalah hasil pengujian belok kiri 45

  o

  Belok Kiri 45

  o .

  adalah 90

  o

  o .

  Rata-rata sudut belok kiri 45

  Berikut ini adalah hasil pengujian belok kiri 90

  o

  Belok Kiri 90

  o .

  45

  adalah

  o .

  o

  45 2 8,09 45 3 7,97 50 4 7,75 40 5 7,62 45 6 7,41 45 7 7,38 45 8 7,22 45 9 7,16 45 10 7,05 45 11 6,92 45 12 6,74 45 13 6,48 45 14 6,17 45 15 6,06 Tidak bergerak

  dan belok kiri 45

  Hidayat, Nurhayati, Devidly R Anwar No Tegangan (V) Sudut (derajat) 1 8,13

  mobile robot tidak dapat berjalan sesuai dengan jalurnya.

  melakukan belok baik ke kiri maupun ke kanan.  Penempatan posisi awal robot, sehingga

  robot mengalami kesalahan saat

  ) juga dilakukan pengujian dengan kombinasi gerak sesuai jalur yang dibuat. Dari 15 pengujian yang dilakukan masih terjadi kegagalan mobile robot untuk melaju dalam jalur yang dibuat. Beberapa faktor penyebab kegagalan diantaranya:  Licinnya lantai tempat mobile robot melaju, sehingga mengakibatkan mobile

  o

  o

  adalah 45

  , belok kiri 90

  o

  , belok kiri 45

  o

  Pengujian Keseluruhan Selain pengujian tiap gerak (maju, belok kanan 90

  o .

  o Majalah Ilmiah UNIKOM Vol.8, No. 1

   Turunnya tegangan untuk motor, m e n g a k i b a t k a n t e r j a d i n y a ketidaktepatan saat melakukan gerak.

  9 Berhasil

  1 Berhasil

  2 Gagal

  3 Berhasil

  4 Berhasil

  5 Berhasil

  6 Berhasil

  7 Gagal

  8 Gagal

  10 Berhasil

  3. UNIKOM yang telah memfasilitasi penelitian ini. Hidayat, Nurhayati, Devidly R Anwar

  11 Berhasil

  12 Berhasil

  13 Berhasil

  14 Gagal

  15 Berhasil

  16 Berhasil

  17 Berhasil

  18 Berhasil

  19 Gagal

  Pengujian Hasil

  2. Kopertis IV yang turut membantu terlaksananya penelitian ini.

  KESIMPULAN DAN SARAN Kesimpulan

  REFERENSI McComb, Gordon. (2001). The Robot

  Hasil perancangan dan pengujian yang memberikan beberapa kesimpulan bahwa:

  1. PC dapat melakukan pengiriman data ke MCU dengan baik.

  2. Tiap gerak mobile robot dapat dilakukan dengan baik walaupun masih terdapat kesalahan. Data ini ditunjukkan pada Tabel V.2. hingga Tabel V.6.

  3. Pada pengujian keseluruhan masih sering terjadi kesalahan sehingga mobile

  robot belum dapat menyelesaikan misi

  dengan baik. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel V.7. yang menunjukkan tingkat keberhasilan

  mobile robot menyelesaikan misi adalah 70 %.

  Saran Penelitian ini dapat dilanjutkan lebih jauh lagi dengan menambahkan beberapa komponen sensor yang dapat membantu keakuratan pergerakan mobile robot sehingga mobile robot akan selalu berada pada posisi yang diinginkan.

  Builder`s Bonanza. New York: McGraw- Hill.

  1. DP2M Dikti yang telah membiayai kegiatan penelitian ini,

  Miles, Pete & Carrol, Tom. (2002). Build

  Your Own Combat Robot. New York: McGraw-Hill.

  Predko, Myke. (1999). Programming and customizing the 8051 Microcontroller.

  New York: McGraw-Hill. Retra, P., & Catur, E. (2004). Teori dan

  Praktek Interfacing Port Paralel dan Port Serial Komputer dengan Visual Basic

  6.0. Yogyakarta: Andi.

  Wahana Komputer. (2004). Tutorial Membuat Program dengan Visual Basic.

  Jakarta: Salemba Infotek Datasheet AT89S51. Datasheet AT24C64.

  UCAPAN TERIMA KASIH Peneliti mengucapkan terima kasih kepada:

  20 Gagal Tabel 7. Pengujian kombinasi gerak

  

Majalah Ilmiah UNIKOM Vol.8, No. 1