Robot Pengelak Halangan.
ROBOT PEi\GE LAK HALANGAN
MOHO
AJ IB BlN SA LI M
Laporan projek ini dikemukakan sebagai memenuhi sebahagian da1ipad3 sya rat
penganugerahan ijazan Sa1j ana Muda Kejuruteraan Elektronik lndustri
Faku lti Kejuruteraan Elektronik dan Kejuruteraan Komputer
Kolej
ni,·ersiti Tekn ika l Kebangsaan 1alaysia
© Universitl Teknikal Malaysia Melaka
II
··saya mengaku selumh artikel ini adalah daripada idea saya sendiri kecuali ringkasan
dimana telah diterangkan punca-punca untuk setiap da1ipadan ya:·
Tandatangan
Pel ajar
Tarikh
© Universiti Teknikal Malaysia Melaka
I ll
··Saya mengaku baha,,·a saya telah membaca laporan ini dan pada pandangan saya
laporan ini telah memenuhi skop dan J..Ltaliti unruk ljazah Sarj ana Muda Kejuruteraan
Elektronik (Elektronik Industrif
Tandatangan
Penyel ia
Tarikh
MAl MARIAM BINTI MOHAMED AMINUDDIN
ｾｮｳｹ｡
ｲ ｡ｨ＠
fakulti Kejuruteraan Elektronik & Kejuruteraan Komputet
Kolei Universiti Teknikal Kebangsaan Malaysia
ａｹｾ＠
Karung Befl{unci 12M
ｾｯｮ
Ｎ＠ 7S4QO Me\aka.
© Universiti Teknikal Malaysia Melaka
I\'
PENGHARGAAN
Bersyuk-ur kehad rat Allah SWT. yang telah mem berikan kesem patan untuk saya
menyiapkan resis saya yang bermul a daripada 26 December 2005 unti l 5 May 2006 pada
semester ke-8 ini.
Penama sekali. saya ingin be11erim a kasih kepada penyelia saya. Pn. Mai Mariam
Binti Mohamed Aminuddin yang telah memberikan tunjuk ajar dan memantau
perkembangan projek saya daripada pem1ulaan lagi sehinggalah selesainya resis saya ini.
Penghargaan ini juga ditujukan kepada semua pensyarah dan kakitangan Fak:ulri
Kejur:uteraan Elektronik dan computer. Bantuan dari segi pengetahuan dan ke1jasama
yang membo lehkan tesis ini di sempumakan amat lah saya hargai.
Saya juga ingin menuj ukan penghargaan saya kepada keluarga saya yang tercinta
terutamanya ibu saya. Pn Tariah Binti Abdul Ghani yang senti asa memberikan ga lakan
dan sentiasa mendoakan kejayaan saya. Tidak lupa juga kepada rakan-rakan yang ban ya k
membantu samada di KUTKM atau di kampu ng. Saya amat benerima kasih diatas
ke1jasama dan tunjuk aja r daripada semua untuk menyiapkan tesis saya dal am beberapa
bu lan ini.
© Universiti Teknikal Malaysia Melaka
.-\BSTRAK
Projek yang tclah dibangunkan ial ah Robot pengelak halangan (Obstac le Robot).
Robot in i berlungsi untuk mengelak halangan ya ng berada di kedua-dua sisinya dan juga
halangan yang berada di hadapannya. Sahagian robot yang berfungsi untuk mengesan
hal anga n di seki tarnya adalah pada bahagian scsungutnya. Sesungutnya bcrfungsi
menge an halangan dengan kaedah sentuhan. Terd apat dua sesungut iaitu disebelah
kanan dan kiri bahagian depan robot. Sui tekan digunakan sebagai pengesan kerana ia
sen it ifbil a di sentuh dan sesuai dipadankan dengan kaedah penggunaan sesungut. Robot
in i akan bergerak ke ki ri sehingga sesungutnya tidak tersentuh pada halan gan apab ila
sesungut kanan tersentuh haJangan. Begitu juga dengan sesungut di sebelah kiri. robot
akan bcrgerak ke kanan sehingga tidak menyentuh halangan dan kembali bergerak ke
depan. Apabila kedua-dua sesungut tersentuh dengan halangan. aturcara telah
menghadkan climana robot akan bergerak kiri.
Robot ini menggunakan clua motor dan dua kotak gear dimana setiap motor dan
kotak gear menga\Yal setiap satu tayar. Robot ini dika\\·aJ dengan menggunakan ·PIC
mi crocontroller". iaitu PIC 16F84A. Litar ber epadu L2930 pula digunakan sebagai
penga\Yal kepada PI C kerana ia mempunyai clua masukan dan dua keluaran kerana robot
ini mcmpunya i dua kawa!an. Robot ini hanya menggunakan 3 bateri sel kering yang
bern il ai 4.5V sebagai punca bekalan. Kelajuan robot ini tidak dika\Yal dan kclajuannya
berga ntung kcpada beban yang dibawa atau berat robot itu sendiri
© Universitl Teknikal Malaysia Melaka
\ 1
ABSTRACT
Proj ect that had been constructed is Obstacle Robot. This robot is functional to
a,·oicl an obstacle that it state on both left and right on the in front of it. The pan of the
robot that act as to sense an obstac le around it is its sensor (\\·hiskers). Its whiskers detec t
an obstac le by touchin g the obstac le. There is two whiskers sensor on the left and on the
ri ght of th e in front of thi s robot. Limit s\Yitch are used to act as sensors because thi s kind
of s,,·itch is sensitiYe \Yhen being touching and suitab le to act as a \vhi sker. Thi s robot
rums to the left until its right sensor not detect any obstacles and this robot ,,·ill tum to the
ri ght if the left sensor detect an obstacle. When both sensors detect an obstacle. robot will
tum to the left due to programming on the microcontroller.
Thi s robot used a dual gear box with two gears which are eYery mot or control
e\·ery tires on thi s robot. Thi s robot is controlled by PIC microcontroller. PIC 16F84A. IC
L293 D is used as a controller for the PI C microcontroller because it has both input and
output and this robot has 2 control directions. Thj s robot using 3 dry cell batteries Yalue
4.5 V as a power supply. There is no controlling for its speed and its speed rely on the
load and \Yeight of this robot.
© Universiti Teknikal Malaysia Melaka
MOHO
AJ IB BlN SA LI M
Laporan projek ini dikemukakan sebagai memenuhi sebahagian da1ipad3 sya rat
penganugerahan ijazan Sa1j ana Muda Kejuruteraan Elektronik lndustri
Faku lti Kejuruteraan Elektronik dan Kejuruteraan Komputer
Kolej
ni,·ersiti Tekn ika l Kebangsaan 1alaysia
© Universitl Teknikal Malaysia Melaka
II
··saya mengaku selumh artikel ini adalah daripada idea saya sendiri kecuali ringkasan
dimana telah diterangkan punca-punca untuk setiap da1ipadan ya:·
Tandatangan
Pel ajar
Tarikh
© Universiti Teknikal Malaysia Melaka
I ll
··Saya mengaku baha,,·a saya telah membaca laporan ini dan pada pandangan saya
laporan ini telah memenuhi skop dan J..Ltaliti unruk ljazah Sarj ana Muda Kejuruteraan
Elektronik (Elektronik Industrif
Tandatangan
Penyel ia
Tarikh
MAl MARIAM BINTI MOHAMED AMINUDDIN
ｾｮｳｹ｡
ｲ ｡ｨ＠
fakulti Kejuruteraan Elektronik & Kejuruteraan Komputet
Kolei Universiti Teknikal Kebangsaan Malaysia
ａｹｾ＠
Karung Befl{unci 12M
ｾｯｮ
Ｎ＠ 7S4QO Me\aka.
© Universiti Teknikal Malaysia Melaka
I\'
PENGHARGAAN
Bersyuk-ur kehad rat Allah SWT. yang telah mem berikan kesem patan untuk saya
menyiapkan resis saya yang bermul a daripada 26 December 2005 unti l 5 May 2006 pada
semester ke-8 ini.
Penama sekali. saya ingin be11erim a kasih kepada penyelia saya. Pn. Mai Mariam
Binti Mohamed Aminuddin yang telah memberikan tunjuk ajar dan memantau
perkembangan projek saya daripada pem1ulaan lagi sehinggalah selesainya resis saya ini.
Penghargaan ini juga ditujukan kepada semua pensyarah dan kakitangan Fak:ulri
Kejur:uteraan Elektronik dan computer. Bantuan dari segi pengetahuan dan ke1jasama
yang membo lehkan tesis ini di sempumakan amat lah saya hargai.
Saya juga ingin menuj ukan penghargaan saya kepada keluarga saya yang tercinta
terutamanya ibu saya. Pn Tariah Binti Abdul Ghani yang senti asa memberikan ga lakan
dan sentiasa mendoakan kejayaan saya. Tidak lupa juga kepada rakan-rakan yang ban ya k
membantu samada di KUTKM atau di kampu ng. Saya amat benerima kasih diatas
ke1jasama dan tunjuk aja r daripada semua untuk menyiapkan tesis saya dal am beberapa
bu lan ini.
© Universiti Teknikal Malaysia Melaka
.-\BSTRAK
Projek yang tclah dibangunkan ial ah Robot pengelak halangan (Obstac le Robot).
Robot in i berlungsi untuk mengelak halangan ya ng berada di kedua-dua sisinya dan juga
halangan yang berada di hadapannya. Sahagian robot yang berfungsi untuk mengesan
hal anga n di seki tarnya adalah pada bahagian scsungutnya. Sesungutnya bcrfungsi
menge an halangan dengan kaedah sentuhan. Terd apat dua sesungut iaitu disebelah
kanan dan kiri bahagian depan robot. Sui tekan digunakan sebagai pengesan kerana ia
sen it ifbil a di sentuh dan sesuai dipadankan dengan kaedah penggunaan sesungut. Robot
in i akan bergerak ke ki ri sehingga sesungutnya tidak tersentuh pada halan gan apab ila
sesungut kanan tersentuh haJangan. Begitu juga dengan sesungut di sebelah kiri. robot
akan bcrgerak ke kanan sehingga tidak menyentuh halangan dan kembali bergerak ke
depan. Apabila kedua-dua sesungut tersentuh dengan halangan. aturcara telah
menghadkan climana robot akan bergerak kiri.
Robot ini menggunakan clua motor dan dua kotak gear dimana setiap motor dan
kotak gear menga\Yal setiap satu tayar. Robot ini dika\\·aJ dengan menggunakan ·PIC
mi crocontroller". iaitu PIC 16F84A. Litar ber epadu L2930 pula digunakan sebagai
penga\Yal kepada PI C kerana ia mempunyai clua masukan dan dua keluaran kerana robot
ini mcmpunya i dua kawa!an. Robot ini hanya menggunakan 3 bateri sel kering yang
bern il ai 4.5V sebagai punca bekalan. Kelajuan robot ini tidak dika\Yal dan kclajuannya
berga ntung kcpada beban yang dibawa atau berat robot itu sendiri
© Universitl Teknikal Malaysia Melaka
\ 1
ABSTRACT
Proj ect that had been constructed is Obstacle Robot. This robot is functional to
a,·oicl an obstacle that it state on both left and right on the in front of it. The pan of the
robot that act as to sense an obstac le around it is its sensor (\\·hiskers). Its whiskers detec t
an obstac le by touchin g the obstac le. There is two whiskers sensor on the left and on the
ri ght of th e in front of thi s robot. Limit s\Yitch are used to act as sensors because thi s kind
of s,,·itch is sensitiYe \Yhen being touching and suitab le to act as a \vhi sker. Thi s robot
rums to the left until its right sensor not detect any obstacles and this robot ,,·ill tum to the
ri ght if the left sensor detect an obstacle. When both sensors detect an obstacle. robot will
tum to the left due to programming on the microcontroller.
Thi s robot used a dual gear box with two gears which are eYery mot or control
e\·ery tires on thi s robot. Thi s robot is controlled by PIC microcontroller. PIC 16F84A. IC
L293 D is used as a controller for the PI C microcontroller because it has both input and
output and this robot has 2 control directions. Thj s robot using 3 dry cell batteries Yalue
4.5 V as a power supply. There is no controlling for its speed and its speed rely on the
load and \Yeight of this robot.
© Universiti Teknikal Malaysia Melaka