Perancangan Dan Implementasi Robot Pemadam Api Divisi Senior Berkaki
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI
ROBOT CERDAS PEMADAM API DIVISI SENIOR BERKAKI
LAPORAN PENGGANTI TUGAS AKHIR
Disusun untuk memenuhi syarat kelulusan Pada Program Studi Sistem Komputer di Jurusan Teknik Komputer
Oleh :
Galih Tias Rizal Mardiana
1.02.05.018
Pembimbing : Yusrila Yeka Kerlooza, M.T
Taufiq Nuzwir Nizar S.kom
JURUSAN TEKNIK KOMPUTER
FAKULTAS TEKNIK DAN ILMU KOMPUTER
UNIVERSITAS KOMPUTER INDONESIA
BANDUNG
2010 v
DAFTAR GAMBAR
14 Gambar II.12 sumbu pergerakan
23 Gambar III.3 Cara kerja sensor ultrasonic
TM
22 Gambar III.2 Sensor ultrasonic PING)))
19 Gambar III.1 BS2P40 DT Basic Mini System
17 Gambar II.16 Tampilan editor basic Stamp
15 Gambar II.15 Batrei LI-po
15 Gambar II.14 Diagram pengaktifan kipas
15 Gambar II.13 Pola gerak Tripod Gait
14 Gambar II.11 Kode warna konektor servo
Gambar II.1 Konfigurasi pin BS2P40
13 Gambar II.10 Model Horn
13 Gambar II.9 Bagian dalam motor servo
12 Gambar II.8 Servo
12 Gambar II.7 Diagram pembacaan servo internal
11 Gambar II.6 Diagram blok sensor suara
10 Gambar II.5 (a) Tabung sensor Uvtron;(b) modul interface Uvtron
9 Gambar II.4 Prinsip kerja ultrasonic
9 Gambar II.3 Skematik DT-Basic Mini system
5 Gambar II.2 BS2P40 DT Basic Mini System
23 vi Gambar III.4 Bentuk pulsa sensor ultrasonic
24 Gambar III.5 Skema modul interface sensor Uvtron
29 Gambar III.13 Schematic regulator 5 volt dengan LM2940
41 Gambar IV.4 Jangkauan dari tabung Uvtron
38 Gambar IV.3 Posisi lilin terhadap Uvtron
37 Gambar IV.2 Posisi pengujian sensor ultrasonic
34 Gambar IV.1 Cara kerja sensor ultrasonic
33 Gambar III.15 Diagram alur kembali ke home
30 Gambar III.14 Diagram alur pencarian api
IC Regulator
25 Gambar III.6 Rangkaian penghasil suara
29 Gambar III.12
28 Gambar III.11 Rangkaian pemadam
28 Gambar III.10 Motor DC dan kipas pemadam
27 Gambar III.9 Rancangan mekanik tampak samping
26 Gambar III.8 Rangkaian penerima bagian filter
26 Gambar III.7 Rangkaian penerima bagian penguatan
41
DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR i
DAFTAR ISI iii
DAFTAR GAMBAR v
DAFTAR TABEL vii
DAFTAR LAMPIRAN viii
ABSTRAK ix
BAB I PENDAHULUAN
1
1.1 Latar belakang Masalah
1
1.2 Identifikasi Masalah
2
1.3 Tujuan dan Manfaat Penelitian
2
1.4 Batasan Penelitian
2
1.5 Sistematika Penulisan
3 BAB II LANDASAN TEORI
4
2.1. Perangkat Keras
4
2.1.1. Mikrokontroler
4
2.1.2. Sensor
10
2.1.3. Modul Penggerak
12
2.1.4. Modul Pemadam
15
2.1.5. Catu daya 16 iii
2.2. Perangkat Lunak
17 BAB III PERANCANGAN SISTEM
20
3.1. Perangkat Keras
20
3.1.1. Mikrokontroler
20
3.1.2. Sensor Api
24
3.1.3. Sensor Suara
25
3.1.4. Modul Penggerak
28
3.1.5. Modul Pemadam Api
28
3.1.6. Catu Daya
29
3.2. Perangkat Lunak
30
3.2.1. Algoritma Dasar
30
3.2.2. Algoritma pencarian api diseluruh ruangan
32 BAB IV UJI COBA DAN ANALISIS SISTEM
35
4.1. Pengujian Sensor Navigasi
35
4.2. Pengujian Sensor Api
40
4.3. Pengujian sistem
43 BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
46
5.1. Kesimpulan
46
5.2. Saran
46 DAFTAR PUSTAKA 47 iv
DAFTAR LAMPIRAN
2010 ROBOGAMES FIRE FIGHTING (Autron) Rules Datasheet DT-Basic Mini System Datasheet PING)))TM Ultra Sonic Range Finder Datasheet UVTRON flame sensor viii
DAFTAR PUSTAKA
[1] Rules Robogames 2010,diakses 15 Agustus 2009 dari :
http://robogames.net/rules/fire-fighting.php
[2] Wikipedia, (2009). Pengendali Mikro. Diakses pada 5 November 2009 dari World Wide Web : http://id.wikipedia.org/wiki/Mikrokontroler. [3] Wikipedia, (2009). Ultrasonik. Diakses pada 10 November 2009 dari World Wide Web : http://id.wikipedia.org/wiki/Ultrasonik. [4] Wikipedia, (2009). Atmel_AVR. Diakses pada 6 November 2009 dari
World Wide Web : http://id.wikipedia.org/wiki/Atmel_AVR [5] National Semiconductor Corp., (1994). LM2940/ LM2940C 1A Low
Dropout Regulator. Diakses pada 29 Maret 2009 dari World Wide Web : http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/nationalsemiconductor/DS00 8822.PDF
[6] LM139/LM239/LM339/LM2901/LM3302 Low Power Low Offset Voltage
Quad Comparators. Diakses pada 29 Maret 2008 dari World Wide Web : http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/nationalsemiconductor/DS00 5706.PDF [7] National Semiconductor Corp., (2000). LM741 Operational Amplifier.
Diakses pada 29 Maret 2008 dari World Wide Web :
http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet- pdf/view/9044/NSC/LM741AH.html
[8] HAMAMATSU, (2006). UV TRON® DRIVING CIRCUIT C3704
SERIES. Diakses pada 29 Maret 2008 dari World Wide Web :
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/hamamatsu/C3704.pdf
TM [9] PARALLAX.inc, (2005), PING))) Ultra Sonic Range Finder (#28015) .Diakses pada 29 Maret 2008 dari World Wide Web :
http://www.parallax.com/dl/docs/prod/acc/28015-PING-v1.3.pdf
[10] Manual BS2P40 DT Basic Mini System , disertakan dalam cd pembelian mikrokontroler. [11] Hasil Riset Divisi Robotika Universitas Komputer Indonesia. vii
DAFTAR TABEL
Tabel II.1 Konfigurasi pin-pin mikrokontroler BS2P40
5 Tabel II.2 Lanjutan
6 Tabel II.3 Lanjutan
7 Tabel II.4 Lanjutan
8 Tabel II.5 Beberapa instruksi dasar basic stamp
18 Tabel III.1 Pin-pin I/O yang digunakan pada BS2P40
20 Tabel III.2 Lanjutan
21 Tabel III.3 Lanjutan
22 Tabel IV.1 Hasil pengukuran sensor ultrasonic
39 Tabel IV.2 Hasil pengukuran jumlah siklus Uvtron
42 Tabel IV.3 Data hasil pengukuran
43 Tabel IV.4 Lanjutan
44
KATA PENGANTAR
Alhamdulilah, puji syukur penulis panjatkan kepada hadirat illahi robbi Allah SWT. Tak lupa puji dan salam penulis panjatkan kepada baginda Rasul Muhammad SAW. Puji syukur dan bahagia yang terasa, karena alhamdulilah penulis telah berhasil menyelesaikan tulisan ini.
Tulisan ini mungkin takkan pernah ada jika tanpa bantuan orang-orang di bawah ini, maka penulis ucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya atas segala bantuannya baik langsung maupun tidak kepada:
1. Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan hidayah-Nya, serta tak terlupa salam shalawat semoga tercurah kepada junjungan alam baginda Rosululah Muhammad SAW.
2. Bapak dan Ibu tercinta, yang selalu mendukung penulis dalam segala hal, serta atas segala kasih sayang dan perhatiannya selama ini. Semoga Allah SWT memberikan kemuliaan kepada keduanya.
3. Kakak - kakak penulis yang selalu mendukung penulis,
4. Bapak Yusrilla Y. Kerloza, MT. yang selalu membimbing dan membina penulis
5. Bapak Agus Mulyana, MT. yang telah memberikan dasar penulisan tulisan ini
6. Bapak Taufik Nuzwir Nizar, S.Kom yang telah membimbing penulis menyelesaikan tugas akhir ini
7. Sopiah yang selalu menemani penulis
8. Kang Cuhe yang bersama-sama berjuang selama pembuatan tugas sakhir ini
9. Seluruh rekan penulis yang ada di “Divisi Robotika UNIKOM” yang telah banyak membantu penulis i
10. Seluruh pihak yang belum bisa penulis sebutkan satu persatu, Terima kasih atas segala bantuan dan pengertiannya selama ini Akhir kata, jika para pembaca membaca sampai pada tulisan ini, penulis minta maaf atas segala kesalahan baik yang disengaja maupun tidak. Penulis juga menyadari bahwa tulisan ini masih jauh dari kesempurnaan, oleh karena itu saran yang bersifat membangun sangat penulis harapkan, karena kesempurnaan hanyalah milik Allah SWT. Semoga tulisan ini dapat bermanfaat untuk pembaca pada umumnya dan penulis pada khususnya.
Kalijati, 1 Agustus 2010 Penulis ii
PROFIL PENULIS Galih Tias Rizal Mardiana
Lahir di Kalijati tanggal 4 Oktober 1988. Menamatkan pendidikan SD di SDN Jatimekar (1999), melanjutkan pendidikan menengah pertama di MTsN Subang (2002), pendidikan SLTA di SMKN 1 Purwakarta jurusan Listrik Instalasi (2005), dan melanjutkan studi S1 pada jurusan Teknik Komputer di Universitas Komputer Indonesia. Penulis Aktif menjadi asisten dosen di Lab. Elektronika Universitas Komputer Indonesia pada tahun 2006-2008, selain itu penulis juga anggota Divisi Robotika Unikom semenjak tahun 2007. Perlombaan yang pernah diikuti penulis semenjak menjadi anggota Divisi Robotika Unikom:
1. KRCI 2007, Divisi Senior Berkaki, di ITS, Surabaya
2. KRCI 2008, Divisi Senior Berkaki, Regional II di UI, Depok
3. KRCI 2008, Divisi Senior Berkaki, Nasional di UI, Depok
4. KRCI 2009, Divisi Senior Berkaki, Regional II di UI, Depok
5. KRCI 2009, Divisi Senior Berkaki, Nasional di UGM, Yogyakarta
6. ROBOGAMES 2010, FIRE FIGHTING (autron) di San Mateo, USA
7. KRCI 2010, Divisi Senior Berkaki, Regional II di POLBAN, Bandung
8. KRCI 2010, Divisi Senior Berkaki, Nasional di UMM, Malang Robot berkaki mempunyai banyak tantangan yang menarik serta memberikan pemahaman mengenai bagaimana makhluk hidup bergerak
e-mail: galihtias@gmail.com