Perancangan Dan Implementasi Robot Cerdas Pemadam Api Berkaki Next-116
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI
ROBOT CERDAS PEMADAM API BERKAKI
NEXT-116
TUGAS AKHIR
Disusun untuk memenuhi syarat kelulusan Pada Program Studi Sistem Komputer di Jurusan Teknik Komputer
Oleh :
Stevanus Akbar Alexander
10203055
Pembimbing : Yusrila Yeka Kerlooza, M.T
Asep Solih Awalludin, M.Si
JURUSAN TEKNIK KOMPUTER
FAKULTAS TEKNIK DAN ILMU KOMPUTER
UNIVERSITAS KOMPUTER INDONESIA
2009
KATA PENGANTAR
Assalamu’alaikum Wr.Wb Penulis panjatkan puja dan puji syukur kehadirat Allah SWT dengan segala kerendahan hati dan keikhlasan yang mendalam, Alhamdulillah karena atas limpahan rahmat dan hidayah-Nya penulis diberikan kemudahan dan kelancaran dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini, shalawat berbingkai salam semoga senantiasa tetap tercurahkan kepada junjungan Nabi Besar Muhammad SAW.
Dengan pengerahan dan segenap usaha penulis, akhirnya penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir yang berjudul :
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT CERDAS PEMADAM API
NEXT-116
Dengan terselesaikanya buku laporan Tugas Akhir ini, penulis berharap semoga buku laporan ini dapat membawa manfaat pembaca pada umumnya dan juga bagi penulis khususnya serta semua pihak yang berkepentingan. Penulis juga berharap agar tugas akhir ini dapat dikembangkan sehingga dapat digunakan untuk mendukung perkembangan ilmu pengetahuan dimasa yang akan datang.
Tugas Akhir ini mencakup perancangan dan implementasi perangkat keras
(hardware) dan perangkat lunak (software) dari robot NEXT-116 untuk diikutsertakan
pada Kontes Robot Cerdas Indonesia 2008 Divisi Senior Berkaki. Perangkat keras dan perangkat lunak dirancang sedemikian rupa agar robot dapat menemukan posisi api dan memadamkannya.
Dengan segala daya dan upaya penulis telah berusaha sebaik mungkin menyelesaikan Tugas Akhir ini, namun penulis menyadari bahwa “Tak ada yang sempurna didunia ini“ sehingga mungkin masih banyak terdapat kekurangan dalam penulisan tugas akhir ini. Untuk itu, koreksi, kritik dan saran yang bersifat membangun sangat diperlukan demi pendekatan kesempurnaan dari Tugas Akhir ini. i ii Dalam penulisan tugas akhir ini tidak lepas dari bantuan berbagai pihak, sehingga pada kesempatan ini penulis ingin menyampaikan ucapan terima kasih kepada :
1. Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan hidayah-Nya, serta tak terlupakan iringan shalawat berbingkai salam semoga tetap tercurah kepada junjungan kita Nabi Muhammad SAW.
2. Bapak dan Ibu tercinta yang telah banyak berkorban dalam membesarkan penulis, dan tak henti-hentinya memberikan perhatian, nasehat, serta dukungan moril dan materil. Semoga Allah SWT memberikan kemuliaan kepada keduanya baik di dunia maupun diakhirat kelak.
3. Bapak Yusrila Yeka Kerlooza, M.T, selaku Pembimbing I dan Pembina serta Guru Besar penulis yang telah banyak memberikan arahan, saran dan bimbingan dengan penuh kesabaran untuk menyelesaikan tugas akhir ini
4. Bapak Asep Solih Awalludin, M.Si, selaku Pembimbing II yang telah memberikan arahan kepada penulis dalam pengerjaan Tugas Akhir ini.
5. Bapak Agus Mulyana, S.Kom selaku dosen asisten I Divisi Robotika UNIKOM yang telah memberikan arahan dan bimbingannya kepada penulis 6. Rekan-rekan yang ada di “Divisi Robotika UNIKOM” yang telah banyak membantu dalam penyelesaian Tugas Akhir.
7. Seluruh pihak yang belum bisa penulis sebutkan satu persatu terima kasih atas bantuannya dalam penyelesaian Tugas Akhir ini Akhirnya tak lupa penulis ucapkan terima kasih, semoga semua kebaikan yang telah diberikan oleh semua pihak mendapatkan balasan dari Allah SWT, dan berharap semoga tugas akhir ini dapat bermanfaat Khususnya bagi Kelompok Studi Robot Cerdas UNIKOM di masa yang akan datang dan juga bagi para pembaca umumnya untuk terus kembangkan ilmu pengetahuan dan teknologi khususnya Robotika di masa yang akan datang. Maju Terus Robotika Indonesia. Wassalamu’alaikum Wr.Wb
Bandung, Agustus 2009 Penulis
ABSTRAK
Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) adalah sebuah perhelatan berskala Nasional yang diselenggarakan oleh Direktorat Pendidikan Tinggi setiap tahunnya. Penguasaan teknologi di bidang kontrol dan robotika menjadi tujuan utama diselenggarakannya kontes. Untuk membangun sebuah robot cerdas pemadam api yang handal, perlu mempertimbangkan komponen-komponen yang akan digunakan seperti mikrokontroler, sensor-sensor, aktuator-aktuator dan rangka yang tepat sesuai dengan kondisi arena.
Robot NEXT-116 (New Extensibility of Tarantula-116) adalah pengembangan dari robot penulis yang terdahulu (Tarantula-116), desain mekanik baru dirancang untuk dapat melakukan navigasi dengan baik, mampu mengatasi rintangan yang sudah ditetapkan dan mampu mencari dan memadamkan sebuah api lilin yang diletakkan pada salah satu dari tiga ruangan dengan menggunakan air.
Untuk melakukan itu Mikrokontroler harus mampu mengeksekusi instruksi dengan cepat untuk mengimbangi gerak robot. NEXT-116 menggunakan mikrokontroler SCENIX
TM SX48BD. Sensor ultrasonik PING)))
,Photoreflector dan Limit Switch digunakan untuk melakukan navigasi di lorong dan ruangan. Pendeteksian keberadaan api dalam suatu
®
ruangan menggunakan sensor UVtron R2868 yang akan menangkap pancaran ultraviolet dari api lilin, sedangkan untuk mendapatkan letak titik api lilin digunakan phototransistor.
Dengan kombinasi komponen-komponen tersebut, robot NEXT-116 dapat bernavigasi untuk mencari api dalam arena dan memadamkannya dengan baik. Hal itu membuat NEXT-116 mendapatkan juara pertama pada KRCI Regional 2 Divisi Senior Berkaki dan menjadi robot berkaki pertama yang ikut dalam ajang ROBOGAMES kategori AUTONOMOUS FIRE FIGHTING ROBOT. TM
Kata Kunci : KRCI, Robot Cerdas Pemadam Api, NEXT-116, Tarantula-116, SCENIX SX48BD, PING))) , ® Photoreflector, UVtron R2868, Phototransistor
ABSTRACT
Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) is a National Robot Competition, annually held by the Direktorat Pendidikan Tinggi. Mastery in Control and Robotics Technology is the main goal. To build a smart and reliable fire fighting robot, a great consideration of microcontroller, sensors, actuators, and body frame is a must. The NEXT-116 (New Extensibility of Tarantula-116) robot was a development of the writer previous robot (TheTarantula-116), with the new mechanical design, it was designed to be able to navigate, overcoming obstacles, finding and extinguishing a lit candle better and faster.
To do such thing, the microcontroller has to be able to execute the instruction faster to accommodate the robot movement on the arena. The NEXT-116 use SCENIX SX48BD
TM
microcontroller. PING))) ultrasonic sensors, photoreflectors, and limit switches are used
®
to navigate in the arena. UVtron R2868 flame sensor is used to detect a fire and to align the robot with fire, focused phototransistors is used.
With such combination of components, NEXT-116 able to navigate for searching a lit candle and extinguish it. Those things makes NEXT-116 get the 1st winner for KRCI 2nd region and to be the 1st legged robot to compete in ROBOGAMES for AUTONOMOUS FIRE FIGHTING ROBOT category. TM
Keywords: KRCI, Smart Fire Fighting Robot, NEXT-116, Tarantula-116, SCENIX SX48BD, PING))) , ® Photoreflector, UVtron R2868, Phototransistor
x
DAFTAR PUSTAKA
[1] Direktorat Jendral Pendidikan Tinggi, (2008). Peraturan dan Ketentuan KRCI 2008. Jakarta. [2] Wikipedia, (2009). Pengendali Mikro. Diakses pada 5 Februari 2009 dari World Wide Web : http://id.wikipedia.org/wiki/Mikrokontroler. [3] Wikipedia, (2009). Ultrasonik. Diakses pada 5 Februari 2009 dari World Wide Web : http://id.wikipedia.org/wiki/Ultrasonik. [4] Wikipedia, (2009). Transistor. Diakses pada 5 Februari 2009 dari World Wide Web : http://id.wikipedia.org/wiki/Transistor. [5] Wikipedia, (2009). Gear. Diakses pada 5 Februari 2009 dari World Wide Web : http://en.wikipedia.org/wiki/Gear. [6] Wikipedia, (2009). Chain. Diakses pada 5 Februari 2009 dari World Wide Web :http://en.wikipedia.org/wiki/Chain. [7] ST Microelectronics, (2000). L298 Dual H-Bridge Motor Driver. Diakses pada
29 Maret 2008 dari World Wide Web :
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet2/2/052daje928cw7pc0uqs1ipyrypp y.pdf
[8] National Semiconductor Corp., (1994). LM2940/ LM2940C 1A Low Dropout
Regulator. Diakses pada 29 Maret 2008 dari World Wide Web : http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/nationalsemiconductor/DS008822. PDF
[9] National Semiconductor Corp., (2007). LM1575/LM2575/LM2575HV SIMPLE
SWITCHER® 1A Step-Down Voltage Regulator. Diakses pada 29 Maret 2008
dari World Wide Web : http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-
pdf/view/203235/NSC/LM2575.html [10] National Semiconductor Corp., (2004). LM139/LM239/LM339/LM2901/LM3302 Low Power Low Offset Voltage Quad Comparators. Diakses pada 29 Maret 2008 dari World Wide Web : http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/nationalsemiconductor/DS005706. PDF
[11] ON Semiconductor, (2006). LM393, LM293, LM2903,LM2903V, CV2903 Low
Offset Voltage Dual Comparators. Diakses pada 29 Maret 2008 dari World
Wide Web :
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/on_semiconductor/LM393-D.PDF
[12] National Semiconductor Corp., (2000). LM741 Operational Amplifier. Diakses pada 29 Maret 2008 dari World Wide Web :
http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/9044/NSC/LM741AH.html
[13] HAMAMATSU, (1998). FLAME SENSOR UV TRON® R2868. Diakses pada
29 Maret 2008 dari World Wide Web :
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/hamamatsu/R2868.pdf [14] HAMAMATSU, (2006). UV TRON® DRIVING CIRCUIT C3704 SERIES.
Diakses pada 29 Maret 2008 dari World Wide Web :
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/hamamatsu/C3704.pdf
xi
TM
[15] PARALLAX.inc, (2005), PING))) Ultra Sonic Range Finder (#28015) .Diakses pada 29 Maret 2008 dari World Wide Web :
http://www.parallax.com/dl/docs/prod/acc/28015-PING-v1.3.pdf
[16] Innovative Electronics, (2004).DT-Basic Mini System. Diakses pada 29 Maret 2008 dari World Wide Web :
http://www.innovativeelectronics.com/innovative_electronics/download_files/m anual/Manual%20Basic%20Mini.pdf
[17] PARALLAX.inc, (2006), SX48BD Configurable Communications Controllers
with EE/Flash Program Memory, In-System Programming Capability and On- Chip Debug. Diakses pada 29 Maret 2008 dari World Wide Web :
http://www.parallax.com/dl/docs/prod/datast/SX48BD-Data-v1.5.pdf
xii