IMPLEMENTASI METODE BRAITENBERG DAN ODOMETRY DALAM BEHAVIOR BASED ARCHITECTURE UNTUK SISTEM NAVIGASI ROBOT PEMADAM API
IMPLEMENTASI METODE BRAITENBERG DAN ODOMETRY
DALAM BEHAVIOR BASED ARCHITECTURE UNTUK SISTEM
NAVIGASI ROBOT PEMADAM API
SKRIPSI
Oleh
Anggi Hernandia Sonya
NIM 071910201077
PROGRAM STUDI STRATA SATU
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS JEMBER
2012
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
tp
hthttp
hthtBRAITENBERG
hthttp
IMPLEMENTASI
METODE
DAN ODOMETRY
h
DALAM BEHAVIOR BASED ARCHITECTURE UNTUK SISTEM
d
d
d ROBOT PEMADAM
d
NAVIGASI
API
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
SKRIPSI
id.id
.
ca.cid.id
ca.cid.id
c
a
a
a
c
.
.
.
j
j
j
a
e
e
e
j.
n
nej.
nej. salah satu syarat
nemelengkapi
.bu.n
.bu.n
.buguna
u
u
u
b
b
b
.
i
i
i
l
l
l
diajukan
tugas
akhir
dan
memenuhi
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
untuk menyelesaikan Program
Studi Teknik Elektro (S1) tp://:d
/
/
/
/
/
/
p
p
t
t
tp Sarjana Teknik
hthttp
hthtgelar
hthttp
dan mencapai
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.idNIM 071910201077 j.aca.cid.id
a
.
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
PROGRAM STUDI STRATA SATU
d
ca.cid.id
TEKNIK ELEKTRO
ajJURUSAN
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
.
e
e
FAKULTAS TEKNIK
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgJEMBER
UNIVERSITAS
igil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt2012
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
Oleh
hhtt
Anggi Hernandia Sonya
i
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
PERSEMBAHAN
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
aj.ac.
aj.ac.
.
.
.
j
j
j
e
e
e
n
menaungiku
ne
ne sayap kasih sayang kebesaran-Nya
nedan junjunganku Nabi ilib.bu.n
.bu.dengan
.bu.n
u
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
Muhammad SAW yangttp
telah
menjadi
penerang di dunia ttp://:d
/
/
/
/
/
/
p
t
t
hhttp
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
Skripsi ini merupakan langkah awal kesuksesanku yang belum pernah ku raih
sebelum menuju
.id.id
c.id.idkesuksesanku selanjutnya dalamchidupku.
je.aj.ac
je.aj.ac
e
e
n
n
u
u
n itu Aku persembahkanilkarya
iibli.b.uinin kepada :
igliibli.b.uUntuk
g
g
i
i
g
d
d
i
i
:// /d
:// /d
hthtp
hthtp
ttp:/
ttp:/
Allah SWT, Rabb-ku yang senantiasa mendengar suara hati dalam do’aku,
did senantiasa
menuntun dalam kegelapan
c.idid dengan cahaya kebesaran-Nya,
c.iserta
Ibuku tercinta Mudjayati, Ayahanda Suwignyo, serta saudariku :
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
Keluarga
i Bpk Kasan Rejo dan Keluarga
li Ibu Muriati serta kerabat
idgigili
idgigiBesar
idgigilBesar
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttpkasih
tp tidak bisa saya sebutkan satuhth
hthtyang
persatu.
ttp Terima kasih atas perhatianhdan
.id
.id
c id
c c.id Nityanada Sonya, Elok Distyanda
Rizki Lailatul Fitria,
ej.aj.ac. Egyta Sonya
ej.aj.aErycha
h
sayang, dukungan moril dan materil serta kesabaran dan doa restunya
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne UKM Robotika
ne
.bu.n
.bu.n
.bu–.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
Kawan
kawanku
Teknik
ELektro
angkatan
2007,
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
Mahadipa, UKM PELITA
hhttteman
hhdan
hhtUKM
tt anak kos SR3/10. Tidak lupa pada
h
specialku Dhunik Lukitasari. Terima kasih atas bantuan dan inspirasinya,
d
d
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
.ci .id menjadi sumber inspirasi dan
ca.ci .id yang luar
kebersaamaan bersama
j.acakalian
j.apengalaman
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
une
nej.
.
biasaigiliib
lib.u
:p//:d
/dig
/
t
hthtp
t
h
Guru-guruku sejak TK , SD, SMP, SMK, sampai PT yang terhormat,
.cid.idtelah memberikan ilmu dan mendidik
.id
terima
j.ackasih
j.ac c.id
e
e
n
n
ej.a
ej.a
u
u
n
n
.
.
u
u
b
b
.
.
i
i
dengan
penuh
keikhlasan
dan
kesabaran
idgiigl ilib
idgiigl ilib
d
d
/
/
/
/
:
:
/
/
/
/
hthtp
hthtp
ttp:
ttp:
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
Almamater Tercinta Fakultas Teknik Universitas Jember.
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
neej.
ii ilibi.bu.un
idgigil
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
MOTO
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
“Bacalah dengan (menyebut)
id nama Tuhanmu Yang menciptakan.
id Dia telah
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.c.id
ca.c.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
menciptakan
Tuhanmulah
yang Maha
ej. dari Al'alaq. Bacalah, bdan
nmanusia
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
ili
idgigili Yang mengajar manusia:dengan
idgigperantaraan
idgigili
Pemurah.
kalam, mengajar://d
/:d
/:d
/
/
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp
manusia apa yang
tidak diketahuinya”
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
(QS Al-'Alaq [96]: 1-5)
.cid.id
c
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
a
.
.
e
e
nej
nej
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil “Dua keinginan yang tidak
idgigil puas, keinginan
pernah
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
h t
menuntut ilmu danhtkeinginan menuntut harta”
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
(Sabda Rasulullah)
id.id
.
ca.cid.id
c
a
a
c
.
.
j
j
a
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
“man jadda
wajada”
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp
Siapa yang bersungguh-sungguh,
akan berhasil
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
.bu.un
.bu.un
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgorang
dengan apa yang ia //digigil
d
igil lain, biasanya lebih banyak
: /d
:p//:dibandingkan
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hthtp
hhtt
ttp:/
htt orang lain”
berikanhkepada
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
h
c.idid
c.idid
aac. hal dari
c. adalah orang yang menerima
je.aj.asukses
“Seseorang
neje. j.banyak
neyang
(Albert Enstien)
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
iii
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
PERNYATAAN
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
d
Nama : Anggi
Sonya
ca.cid.id
ca.cid.iHernandia
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
j.
nej.
n: e071910201077
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Nim
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
menyatakan
p
hthttp dengan sesungguhnya bahwa
hthttp karya ilmiah yang berjudulhth“Implementasi
ttp
h
Saya yang bertanda tangan di bawah ini :
Metode Braitenberg Dan Odometry Dalam Behavior Based Architecture Untuk
d
d
d
dkarya sendiri, kecuali
Pemadam
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id Sistem Navigasi Robot
aj.ca.ci .id Api” adalah benar e–j.benar
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne sebutkan sumbernya,ilbelum
npernah
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
kutipan
yang
sudah
saya
diajukan
pada
institusi
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
mana
dan
tp dan bukan karya jiplakan.
tp bertanggung jawab atashhkeabsahan
hhtpun,
hhtSaya
ttp
h
kebenaran isinya sesuai dengan sikap ilmiah yang harus dijunjung tinggi
d.idsaya buat dengan sebenarnya,
id ada tekanan dan j.aca.cid.id
ca.cid.tanpa
ca.ciini
ca.cid.id
.Demikian pernyataan
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
n
ej.
nej.
nsanksi
nej.pun serta bersedia mendapat
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.mana
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
paksaan
dari
pihak
akademik
jika
ternyata
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
kemudian
hthttp
hthttp
hthttp hari pernyataan ini tidak benar.
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
Jember,
27
Juni
2012
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
Yang menyatakan,
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej. Hernandia Sonya ilib.bu.n
.bu.n
u
u
b
i
l
i
Anggi
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
Nim
071910201077
p
p
t
t
hthttp
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
neej.
iv ilibi.bu.un
idgigil
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
n e
SKRIPSIilibi.bu.un
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
.cid.id ODOMETRY
ca.cid.id IMPLEMENTASI
ca.cid.id
caDAN
ca.cid.id
METODE
BRAITENBERG
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
DALAM
BASED ARCHITECTURE
UNTUK SISTEM
idgigili
idgBEHAVIOR
idgigili
idgigili
igili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttp
hthttp PEMADAM API hthttp
NAVIGASI ROBOT
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
Oleh
id.id
.
ca.cid.id
c
a
a
c
.
.
j
j
a
e
e
nej.
nej. Anggi HernandiailiSonya
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
l
i
Nim 071910201077
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hPembimbing
htt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
c.idid
h
c.idid
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
e
e
iibli.bu.unPembimbing Anggota :igSumardi,
lDosen
liibli.bu.unS.T.,M.T
i
i
g
i
:p//:d
:p//:d
/dig
/dig
/
/
p
t
t
t
t
hthtp
h
t
ht
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
neej.
v ilibi.bu.un
idgigil
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
j.aj.ac.
Dosenne
Pembimbing
Utama
aac. M.T
: Ir. Widyono
nej. j.Hadi,
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
PENGESAHAN
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
id.id Navigasi Robot Pemadam
ca.cid.id Based Architecture Untuk
ca.cSistem
ca.cid.idApi” telah diuji dan j.aca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
disahkan
pada
:
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hari,
: Kamis, 21 Juni 2012
p
hthtanggal
hthttp
hthttp
ttp
h
Skripsi berjudul “Implementasi Metode Braitenberg Dan Odometry Dalam Behavior
tempat
: Fakultas Teknik Universitas Jember
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt Pembimbing Utama
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
Tim Penguji:
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
Pembimbing
Anggota
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ej.
nej.
nSumardi,
nej. M.T
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
S.T,.M.T
l
l
l
Ir. Widyono
Hadi,
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
Nip.
196701131998021001
Nip.
196104141989021001
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
Mengetahui,
d
.i d
Penguji jI.ac
ac.i
e
n
ej.
u
n
.
u
b
.
i
idgiigl ilib
d
/
/
:
/
/
hthtp
ttp:
Dr. Azmi Saleh, S.T,.M.T
Nip. 197106141997021001
c.idid
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
je.aj.ac.
e
n
u
igliibli.b.un
g
i
d
i
:// /d
hthtp
ttp:/
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
d
id.id
aj.ca.ci .id
aj.ca.cPenguji
II
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
h
Suprihadi Prasetyo, S.T,.M.T
d
Nip. 197004041996011001
ac.ci .id
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
Ir. Widyono
Hadi,
M.T
/
/
p
p
t
t
t
t
t
hhtt
h
t
h
Nip. 196104141989021001
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
je. j.a
e
n
u
n
.
u
b
Mengesahkan
idgiigliilib.
d
/
/
:
tp://
hthtp
tDekan,
vi
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
n
ne
ne Braitenberg Dan Odometry
neDalam Behavior Basedilib.bu.n
.bu.Metode
.bu.n
Implementasi
u
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
:p//:d
:p//:d
:pNavigasi
/
/
/
/
/
/
Architecture
Untuk
Sistem
Robot
Pemadam
Api
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
id Hernandia Sonya j.aca.cid.id
ca.cid.Anggi
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
e
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
Jurusan
Teknik
Elektro,
Fakultas
Teknik,
Universitas
Jember
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id ABSTRAK
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
Sistem
navigasi
merupakan
salah
satu
unsur
terpenting
dalam
mengatur
kinerja
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt
sebuah
robot. Pengolahan data sensor
menjadi syarat mutlak untuk
mendukung
h
sistem navigasi yang baik. Penerapan metode braitenberg dalam mengatur kinerja
.cid.id topik yang perlu .ac.cid.id
d kecepatan putaran motor
camenjadi
ca.cid.idan
ca.cid.id antara hubungan sensorj.jarak
a
a
a
.
.
jej.a
j
j
e
e
e
e
j. pengolahan sensor rotari
j. odometri merupakan .uteknik
j.
dikaji. Sedangkan.un
metode
n
n
n
e
e
e
u
u
n
n
n
n
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
kedalam pengukuran
idgiigliilib.
idgiigliilib.
idgiigliilib. jarak pergerakan robot.
idgiigliilib.
d
d
d
/
/
/
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
p
:// mendukung kinerja algoritma
kedua metode tersebut
p //
hthtp
hthtp
hthtPenerapan
ttp:/ tingkat
ttpuntuk
ttp:/
perilaku supaya tercipta sebuah sistem navigasi yang lebih baik. Tingkat perilaku
yang terdapat pada penelitian adalah mencari ruang, mencari api lilin, memadamkan
d
d
d.id
i
.
.cid.idHasil pengujian robot dalam
api pada setiap
aj.cac.id api dan kembali ke posisi
aj.ca.ci .id
aj.ca.cimencari
aj.caawal.
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ruang di arena mempunyai
u.n
ne
ne59 detik. Sedangkan iuntuk
ne waktu rata – rataili1b.bmenit
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
gigil awal dari tiap ruangan//setelah
kembali ke
idgigil
idgigil
idgigil memadamkan api lilin :mempunyai
idposisi
d
//:d
//:d
//:d
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
t
t
t
waktu
rata
–
rata
adalah
ruang
4
(10.89
detik),
ruang
3
(22.54
detik),
ruang
2
t
t
t
p
hhttp (17.15
hhttp
hhttp
detik), dan ruang 1 (23.40 detik).
d
odometeri, robot
ca.cid.ibraitenberg,
ca.cid.id Kata Kunci : sistem navigasi,
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
//:d
/
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
t
t
p
hthttp
hthttp
h
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
vii
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
.id
.id
ac
nej.
b.u
gili
://di
p
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
.id
ac
nej.
b.u
gili
://di
http
h
.id
ac
nej.
b.u
gili
://di
http
ac
nej.
b.u
gili
://di
http
Implementasi Metode Braitenberg Dan Odometry Dalam Behavior Based
Architecture Untuk Sistem Navigasi Robot Pemadam Api
( Implementation Braitenberg and Odometry Method in Behavior Based
.id
b.u
gili
://di
p
d
Architecture for
System Fire Fighting
c.iNavigation
c.idRobot )
ac
nej.
a
nej.
b.u
gili
://di
http
.id
a
nej.
b.u
gili
://di
Anggi Hernandia
Sonya
ttp
h
b.u
gili
://di
http
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Jember
ABSTRACT
The navigation system is one of the most important element in regulating the
performance of a robot. Sensor data processing into absolute terms to support a good
navigation system. Application of method of braitenberg in regulating the
relationship between proximity sensor performance and the speed of rotation of the
motor into a topic that needs to be examined. Whereas the method odometri is a
technique of processing measurement distance sensor rotary movement into a robot.
The application of these two methods to support the performance of the
algorithm in order to conduct a level created a better navigation system. Behavior
based that is present on the research is looking for a room, find a candle, fire
extinguished the fire and back to the starting position. Results of the testing robot in
search of fire on every space in the arena had time average of 1 minute 59 seconds.
As for the return to the starting position of each room extinguish the fire candle has
time average are room 4 (10.89 seconds), Room 3 (22.54 seconds), Room 2 (17.15
seconds), and 1 (23.40 seconds).
Key words : navigation system, braitenberg, odometry, robot
viii
ac
nej.
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
RINGKASAN
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
Implementasi Metode Braitenberg Dan Odometry Dalam Behavior Based
d.id Anggi Hernandia
ca.cid.id Architecture Untuk Sistem
ca.cid.idNavigasi Robot Pemadam
ca.ciApi;
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
j.
nej.
ne2012;
nej. Elektro Fakultas Teknik
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Sonya,
071910201077;
73
halaman;
Jurusan
Teknik
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
Universitas
p
hthttp Jember.
hthttp
hthttp
h
d
d
id.id
d
Perkembangan jsistem
beberapa j.ac.cid
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .idnavigasi kecerdasan robot
aj.ca.cmenggunakan
.
.
.
j
j
a .i
.
e
e
e
e
j
n
n
n
n
e
e
e
e
bli.bu.un buatan saat ini mengalami
algoritma dan
kemajuan yang sangatgpesat.
liibli.bu.un
liibli.bu.un
liimetode
liibli.bu.un
i
i
i
i
g
g
g
i
i
i
i
//d ig
://d/dig
://d/dig
://d/dig dan diteliti adalahttplogika
thtp
p://d
Algoritma
hhttp:/ fuzzi,
hthtp
ttp:/ pendukung yang telah hdikembangkan
ttp:/
h
kontrol PID dan tingkat perilaku (behavior based). Sedangkan perkembangn metode
d
.cid.id
d
capenerapan
ca.cid.itersentuh.
ca.cid.id masih belum pasif atauj.tidak
Salah satu bentuk
metode adalah j.ac.ci .id
a
a
a
.
.
j
j
a
e
e
e
e
n
nej.
nej. rotari. Pengolahan sensor
nej.robot baik sensor jarakilibdan
nej.
.bu.n
.bu.n
.busensor
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
.
i
i
i
l
l
l
dalam
pengolahan
sensor
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p metode
p
jarak
hthttsatu
hthkerja
hthyang
ttp sistem navigasi robot. salah
ttp baik akan memaksimalkan
yang digunakan untuk mengolah data sensor jarak terhadap putaran motor adalah
d
d
.cid.iddipergunakan untuk .ac.cid.id
aj.ca.ci .id metode Braitenberg. Sedangkan,
aj.cayang
aj.ca.ci .id pengolahan sensor rotari
.
.
.
j
jej.a
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
e
e
e
u
u
u
u
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
.
.
.
.
i
i
i
i
mengukur jarak
pergerakan robot menggunakan
metode odometry. igil ilib
lib
idgiigl ilib
idgiigl ilib
idgiigl iorientasi
d
d
/
/
//:d
/
/
://d
:
:
/
/
/
//dig dan
/
/
/
p
p
dilakukan secara bertahap
hthtp
hthtp
hthtPenelitian
ttp:keras
ttp: meliputi pembuatan perangkat
ttp:
h
pembuatan perangkat lunak. Percobaan tahap pertama meliputi pembuatan perangkat
.cid.id sensor garis, sensor .ac.cid.id
d
ca.cid.iminimum
ca.cid.id keras seperti rangkaian jsistem
ca2313,
ATmega8, ATtiny
a
a
a
.
.
.
j
jej.a
j
e
e
e
e
j.
j.
j.
n
n
n
n
e
e
e
u
u
u
u
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
iilib.sensor rotari, rangkaianigpengatur
igliilib.
igliilib. motor dan rangkaian
suara, sensor
idgiiglapi,
idgiigliilib.
idgikipas.
d
d
d
i
/
/
/
/
//:d
/
/
d
:
:
:
/
://
p //
tp://tersebut
hthtp
hthtp
hthtp
Tujuan
pembuatan rangkaian
talat
ttp:/untuk melihat kinerja dari
ttppercobaan
h
apakah telah berfungsi dengan baik atau tidak waktu digunakan.
d
d
id.id
.cid.id
aj.ca.ci .idpercobaan perangkat lunak
aj.ca.ci .id
aj.ca.cdilakukan
Percobaan tahap
kedua
setelah tahap ej.a.c
.
.
.
j
j
j
a
e
e
e
nej
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
pertama
selesai
dibuat.
Pada
tahap
kedua
percobaan
meliputi
pemrograman
dan
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
p
tp dibaca
hhttp data sensor. Setelah data
hhtdapat
hhttpemrograman
pengolahan
perangkat keras
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
h
h
selanjutnya diperlukan program keseluruhan kerja robot meliputi pemrograman
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ix
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
metode braitenberg, metode odometri, dan algoritma tingkat perilaku (behavior
d
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id baased).
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
e
ne
ne
nkeseluruhan
ne tergabung menjadiilisatu
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Pemrograman
sistem navigasi
robot
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
d
//:d
//:d
//:kedalam
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
kesatuan
algoritma
tingkat
perilaku.
Algoritma
perilaku
dibagi
menjadi
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
h
empat tingkat yaitu mencari ruang, mencari api, memadamkan api, dan kembali ke
pemodelan perilaku
metode
id
ca.cid.id posisi awal. Teknik jpenggabungan
ca.cid.id
ca.cid.menggunakan
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
n
nej.
nej. ruang robot bekerja
nej. arah acuan dan iljarak
nej.
.bu.n
.bu.mencari
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
kompetisi.
Sistem
berdasarkan
i
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
pergerakan
p
hthttp yang terukur sebelumnya
hthttp menggunakan rotari enkoder.
hthttp Proses
h
menyelusuri koridor menggunakan metode braitenberg dengan menerapankan tujuh
d
d
d.id
d
sensor 25 j.ac.cid
aj.ca.ci .id sensor pada metode ebraitenberg
aj.ca.ci .id dengan range rata e–j.rata
aj.ca.ci penempatan
.
.
j
j
a .i
.
e
e
j
n
n
n
n
e
e
e
e
derajat untukgmemberikan
liibli.bu.un
liibli.bu.un
liibli.bu.un kestabilan robot. igiliibli.bu.un
i
i
i
g
g
i
i
i
//d ig
://ddig
://d/dig tahap akhir yaitu kemampuan
://d/dig
p
thtp
p://d
tp://di arena
hthtPengujian
hthtp
tlilin
ttp:/
ttp:/ robot dalam mencari hapi
h
id.id 1 menit 59 detik
ca.cid.id
ca.cadalah
ca.cid.id ruangan tanpa ada api jlilin
ca.cid.id robot dalam pengecekanj.asemua
a
a
a
.
.
.
j
j
e
e
e
e
j.
ej.
nej.
nyaitu
neperaturan
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
sesuai
dengan
waktu
perlombaan
KRCI
maksimal
tiga
menit.
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttp dari tiap rungan menunjukan
p
Pengujian
hthttpnilai rata –
hthttp sistem kembali keposisi hawal
h
dengan melakukan proses pengecekan api pada tiap ruang. Hasil rata – rata pengujian
ratanya adalah ruang 4 (10.89 detik), ruang 3 (22.54 detik), ruang 2 (17.15 detik), dan
d
d
d.id maksimal adalah
d.iddirasa berhasil karena target
aj.ca.ci .id ruang 1 (23.40 detik).eHasil
aj.ca.ci .id
aj.ca.ciwaktu
aj.ca.ciini
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
n
ne
ne Pada proses kembaliilidari
newaktu dalam perlombaan
ne
.bu.n
.bu.n
.buKRCI.
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
.
i
i
i
l
l
l
satu
menit
dari
alokasi
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
ruang
hhttp energy
hhttpmengalami kegagalan dikarenakan
hht2tpdan 1 pada percobaan kelima
h
baterai yang telah berkurang sehingga menyebabkan robot tidak berkerja secara
ca.cid.id
ca.cid.id maksimal.
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/
//:d
:
/
/
/
/
p
t
p
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
x
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id PRAKATA
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
hhthidayah-Nya
hhttPuji syukur ke hadirat Allah
hhtSWT
atas segala rahmat dan
h
sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul “Implementasi Metode
d
ca.cid.id Braitenberg Dan Odometry
ca.cid.iDalam
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
Behavior
Based
Architecture
Untuk
Sistem
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
Navigasi /Robot
dan salam semoga
ili
idgigili
idgigiliPemadam Api” dengan://dbaik.
idgigilShalawat
idgigtetap
d
/:d
//:d
/
/
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
:
t
t
t
p
tp semesta
hthttpkepada Nabi Muhammad SAW
hthttpyang telah membawa rahmat
hthtbagi
tercurah
h
alam, berupa agama Islam.
d
id
ca.cid.penulis
ca.cid.idkepada semua pihak j.aca.cid.id
aj.ca.ci .id
ajini,
aj.kasih
.
.
.
j
j
j
Pada
kesempatan
mengucapkan
terima
.
e
e
e
e
n
n
n
n
ej.
e
e
e
u
u
u
u
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
.
.
.
.
i
i
i
i
igl ilib kepada :
idgiigl ilib
idgiigl ilib
idgiigl ilib tersusunnya skripsi:/ini,
idgkhususnya
yang telah
membantu
d
d
d
i
/
/
/
/
//:d
/
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p: Fakultas Teknik Universitas
hthtp
h1.thtp
hthtp
ttp:
ttDekan
ttp:Jember
h
2. Ketua Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Jember
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
.bu.un
.bu.un
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
ili
idgigili
idgiPembimbing
idgigSumardi,
4. Bapak
ST, MT selaku Dosen
Anggota
gili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttp
p
hthttp
h5.thttBapak
Dr. Azmi Saleh, S.T.,hM.T.
selaku Dosen Penguji I
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
6. Bapak Suprihadi Prasetyo, S.T., M.T selaku Tim Penguji II
c.idid
c.idid
a c.
a c.
3. Bapak Ir. Widyono
neje. j.a Utama
neje. j.aHadi, MT selaku Dosen Pembimbing
c.id.id
c.id.id
h
c.id.id
a.ac atas doa, dukungan, ej.aj.ac
a c
7. Ibunda Mudjayati,
n e
neje. jkasih
neje. j.aAyahanda Suwignyo, terima
liibli.bu.un
i
g
i
:p//:d
//dig
thtp
thtp
p://
p://
t
t
h
h
h8.thtp
t
t
ttTeman-teman
Teknik Elektro Angkatan 2007 sampai 2011
lib.u.un
lib.u.un
gi ilib
idgiigilib dan doa restunya;
ketulusan,
://dketabahan
://didig kasih sayang, kesabaran,
h
9. Teman-teman UKM Robotika, UKM MAHADIPA dan UKM PELITA UNEJ
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
10. Teman-teman
Kos SR-3/10, mbak
Heni
ej.
nej.
nej.(Bu Kos) sekeluarga,ilibdan
npenghuni
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
ili
idgigLukitasari
idgigili
idgigili
Dhunik
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttSemoga
hthttp
ht tp
skripsi ini dapat htbermanfaat dalam mengembangkan
ilmu
h
d.id disiplin ilmu teknik elektro,
d.id pengetahuan khususnya cuntuk
d.id kritik dan saran
i
i
i
.
.
.
c
ca.cid.id
c
aj.auntuk
aj.ac diharapkan terus mengalir
a
a
c
c
.
.
.
.
j
j
j
j
a
.
.
e
e
e
e
lebih menyempurnakan
nej
nej skripsi ini dan diharapkan
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
il
idgigil untuk penelitian-penelitian
idgigil
idgigil
idgigselanjutnya.
dapat dikembangkan
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
Jember, Juni 2012
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
xi
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
Penulis
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
DAFTAR ISI
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
Halaman
t
hhtt
h
HALAMAN JUDUL .....................................................................................
i
ii
ca.cid.id HALAMAN PERSEMBAHAN
ca.cid.id ...................................................................
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ej.
nej.
n......................................................................................
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
HALAMAN
MOTO
iii
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
HALAMAN
p
hthttp PERNYATAAN .......................................................................
hthttp
hthttp iv
HALAMAN PEMBIMBING .......................................................................
v
d
d
d
d
vi
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id HALAMAN PENGESAHAN
aj.ca.ci .id.......................................................................
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
ABSTRAK
.....................................................................................................
vii
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
RINGKASAN
................................................................................................
hhttp viii
hhttp
hhttp
BAB 1 PENDAHULUAN .............................................................................
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
h
1
id
id
ca.cid.id
1
a
.
j
.
.
.
e
e
e
nej
nej
nej
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
1.2 Perumusan
Masalah
.........................................................................
2
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
h1.3
4
httTujuan dan Manfaat .........................................................................
.
ca.c.id
1.1 Latar Belakangj.a
..................................................................................
j.acac.id
1.3.1 Tujuan ...................................................................................
2.2 Konsep Dasar......................................................................................
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
xii
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
6
d
d
.cid.id Pada Robot ..........................................
aj.caPerilaku
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
2.3 Macam – Macam
7
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
2.3.1
Berkeliling
(wondering)
........................................................
8
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt 2.3.2 Hindari Halangan (obstacle
hhtt
hhtt avoidance) ................................
8
2.3.3 Cari Target (search target) ...................................................
h
4
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
1.3.2
Manfaat
................................................................................
4
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
u.n
u.n
u.n
nej.
nej.
nej.
nej.
.
.bu.n
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
b
b
b
BAB 2 TINJAUAN
idgigili PUSTAKA ....................................................................
idgigili
idg5igili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
//:d
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttSejarah
p
p
h2.1
hthttp 5
hthttp
...............................................................................................
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
h
PRAKATA ..................................................................................................... xi
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id DAFTAR ISI ..................................................................................................
xii
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
DAFTAR
TABEL
.........................................................................................
xiii
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
DAFTAR
hthttp xv
hthttp
hthttp GAMBAR .....................................................................................
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
h
h
9
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
2.3.4 Berhenti “Stop” (find target) ................................................
9
9
ca.cid.id
a
.
j
j
j
a
a
.
.
.
e
e
e
n
ej Robot ........... 10 b.u.n
nej
nej (Behavior Coordination)
nPada
.bu.Perilaku
.bu.n
u
u
u
b
b
2.4 Koordinasi
i
i
i
l
l
l
i
i
i
b
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
/:d
:p//:d
:p/2.4.1
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
Metode
Kompetisi
.................................................................
t
t
t
hhtt 10
hhtt
hhtt
id.id awal (homing) ..........................................
id
2.3.5 Kembali.ake
c.cposisi
.ac.c.id
h
2.4.2 Metode koperatif ................................................................... 11
id
2.5 Perangkat Keras
12
c.cid.id
.a................................................................................
.ac.c.id
ca.cid.id
a
.
j
j
j
a
a
e
e
e
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
2.5.1
Mikrokontroler
AVR
.............................................................
12
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp2.5.2 Sensor Ultrasonic ..................................................................
hthttp
hthttp 13
h
2.5.3 Sensor Inframerah GP2D12 .................................................. 14
ca.cid.id
a
.
j
a
a
.
.
.
e
e
e
j
nej
nekompas
nej
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
2.5.5
Sensor
CMPS03
.......................................................
16
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
d
//:d
//:d
:
:p//2.5.6
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
t
t
t
t
t
t
Sensor Suara ..........................................................................
hhttp 17
hhtt
hhttp
id.id
.id
2.5.4 Sensor jApi
15
.ac.c.............................................................................
j.ac c.id
h
2.5.7 Sensor Proximity .................................................................. 18
ca.cid.id
a
.
j
e
e
e
nej.
nej.
nej. Pengatur Motor ...................................................
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
2.5.9
Rangkaian
20
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp 21
hth(LCD)
hthttp2.5.10 Liquid Cristal Display
ttp ...............................................
d
d
i d
.i
2.5.8 Sensor jRotari
..........................................................
19
.aca.c.iEnkoder
j.acac.id
h
BAB 3 METODE PENELITIAN ................................................................. 23
id
id
ca.cid.id
a
.
j
.
.
.
e
e
e
j
nej
nej
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
une..................................................................................
b
b
i
i
l
l
liibliBahan
3.2 Alatig
dan
23
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
dig
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt 23
hhtt
hhtt 3.2.1 Perangkat Keras ....................................................................
.
. .id
3.1 Tempat dan Waktu
.........................................................
23
j.acac.id
j.acacPenelitian
h
3.2.2 Perangkat Lunak ................................................................... 24
id
ca.cid.id
a
.
j
e
u.n
u.n
u.n
nej.
nej
nej
.
.
.
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
b
b
b
3.3 Desain
Keras ...................................................................
gigili
ili
idgigPerangkat
id27
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp3.3.1 Mekanik Robot ......................................................................
hthttp 28
hthttp
id
d
ca.c.iPerlengkapan
3.2.3 Peralatan
Pendukungej...............................
24
.a.ca.c.id
ej.a.dan
h
3.3.2 Rangkaian Kemudi (driver) Motor ....................................... 29
.id
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
3.3.4
Sistem
Sensor
........................................................................
31
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h3.5
hhtt 35
hhtt
htt Sistem Kontroler ..............................................................................
.id
id
c id
3.3.3 MotoreServo
30
j.aj.cac...........................................................................
ej.aj.ac.
h
3.6 Desain Perangkat Lunak .................................................................. 38
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
xiii
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN ......................................................... 44
ca.cid.id
a
.
j
j
j
a
a
.
.
.
e
e
e
n ej
nejRobot ......................................................................
nej
.bu.n
.bu.n
u
u
b
DALAM BEHAVIOR BASED ARCHITECTURE UNTUK SISTEM
NAVIGASI ROBOT PEMADAM API
SKRIPSI
Oleh
Anggi Hernandia Sonya
NIM 071910201077
PROGRAM STUDI STRATA SATU
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS JEMBER
2012
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
tp
hthttp
hthtBRAITENBERG
hthttp
IMPLEMENTASI
METODE
DAN ODOMETRY
h
DALAM BEHAVIOR BASED ARCHITECTURE UNTUK SISTEM
d
d
d ROBOT PEMADAM
d
NAVIGASI
API
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
SKRIPSI
id.id
.
ca.cid.id
ca.cid.id
c
a
a
a
c
.
.
.
j
j
j
a
e
e
e
j.
n
nej.
nej. salah satu syarat
nemelengkapi
.bu.n
.bu.n
.buguna
u
u
u
b
b
b
.
i
i
i
l
l
l
diajukan
tugas
akhir
dan
memenuhi
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
untuk menyelesaikan Program
Studi Teknik Elektro (S1) tp://:d
/
/
/
/
/
/
p
p
t
t
tp Sarjana Teknik
hthttp
hthtgelar
hthttp
dan mencapai
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.idNIM 071910201077 j.aca.cid.id
a
.
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
PROGRAM STUDI STRATA SATU
d
ca.cid.id
TEKNIK ELEKTRO
ajJURUSAN
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
.
e
e
FAKULTAS TEKNIK
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgJEMBER
UNIVERSITAS
igil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt2012
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
Oleh
hhtt
Anggi Hernandia Sonya
i
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
PERSEMBAHAN
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
aj.ac.
aj.ac.
.
.
.
j
j
j
e
e
e
n
menaungiku
ne
ne sayap kasih sayang kebesaran-Nya
nedan junjunganku Nabi ilib.bu.n
.bu.dengan
.bu.n
u
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
Muhammad SAW yangttp
telah
menjadi
penerang di dunia ttp://:d
/
/
/
/
/
/
p
t
t
hhttp
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
Skripsi ini merupakan langkah awal kesuksesanku yang belum pernah ku raih
sebelum menuju
.id.id
c.id.idkesuksesanku selanjutnya dalamchidupku.
je.aj.ac
je.aj.ac
e
e
n
n
u
u
n itu Aku persembahkanilkarya
iibli.b.uinin kepada :
igliibli.b.uUntuk
g
g
i
i
g
d
d
i
i
:// /d
:// /d
hthtp
hthtp
ttp:/
ttp:/
Allah SWT, Rabb-ku yang senantiasa mendengar suara hati dalam do’aku,
did senantiasa
menuntun dalam kegelapan
c.idid dengan cahaya kebesaran-Nya,
c.iserta
Ibuku tercinta Mudjayati, Ayahanda Suwignyo, serta saudariku :
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
Keluarga
i Bpk Kasan Rejo dan Keluarga
li Ibu Muriati serta kerabat
idgigili
idgigiBesar
idgigilBesar
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttpkasih
tp tidak bisa saya sebutkan satuhth
hthtyang
persatu.
ttp Terima kasih atas perhatianhdan
.id
.id
c id
c c.id Nityanada Sonya, Elok Distyanda
Rizki Lailatul Fitria,
ej.aj.ac. Egyta Sonya
ej.aj.aErycha
h
sayang, dukungan moril dan materil serta kesabaran dan doa restunya
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne UKM Robotika
ne
.bu.n
.bu.n
.bu–.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
Kawan
kawanku
Teknik
ELektro
angkatan
2007,
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
Mahadipa, UKM PELITA
hhttteman
hhdan
hhtUKM
tt anak kos SR3/10. Tidak lupa pada
h
specialku Dhunik Lukitasari. Terima kasih atas bantuan dan inspirasinya,
d
d
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
.ci .id menjadi sumber inspirasi dan
ca.ci .id yang luar
kebersaamaan bersama
j.acakalian
j.apengalaman
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
une
nej.
.
biasaigiliib
lib.u
:p//:d
/dig
/
t
hthtp
t
h
Guru-guruku sejak TK , SD, SMP, SMK, sampai PT yang terhormat,
.cid.idtelah memberikan ilmu dan mendidik
.id
terima
j.ackasih
j.ac c.id
e
e
n
n
ej.a
ej.a
u
u
n
n
.
.
u
u
b
b
.
.
i
i
dengan
penuh
keikhlasan
dan
kesabaran
idgiigl ilib
idgiigl ilib
d
d
/
/
/
/
:
:
/
/
/
/
hthtp
hthtp
ttp:
ttp:
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
Almamater Tercinta Fakultas Teknik Universitas Jember.
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
neej.
ii ilibi.bu.un
idgigil
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
MOTO
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
“Bacalah dengan (menyebut)
id nama Tuhanmu Yang menciptakan.
id Dia telah
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.c.id
ca.c.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
menciptakan
Tuhanmulah
yang Maha
ej. dari Al'alaq. Bacalah, bdan
nmanusia
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
ili
idgigili Yang mengajar manusia:dengan
idgigperantaraan
idgigili
Pemurah.
kalam, mengajar://d
/:d
/:d
/
/
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp
manusia apa yang
tidak diketahuinya”
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
(QS Al-'Alaq [96]: 1-5)
.cid.id
c
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
a
.
.
e
e
nej
nej
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil “Dua keinginan yang tidak
idgigil puas, keinginan
pernah
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
h t
menuntut ilmu danhtkeinginan menuntut harta”
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
(Sabda Rasulullah)
id.id
.
ca.cid.id
c
a
a
c
.
.
j
j
a
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
“man jadda
wajada”
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp
Siapa yang bersungguh-sungguh,
akan berhasil
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
.bu.un
.bu.un
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgorang
dengan apa yang ia //digigil
d
igil lain, biasanya lebih banyak
: /d
:p//:dibandingkan
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hthtp
hhtt
ttp:/
htt orang lain”
berikanhkepada
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
h
c.idid
c.idid
aac. hal dari
c. adalah orang yang menerima
je.aj.asukses
“Seseorang
neje. j.banyak
neyang
(Albert Enstien)
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
iii
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
PERNYATAAN
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
d
Nama : Anggi
Sonya
ca.cid.id
ca.cid.iHernandia
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
j.
nej.
n: e071910201077
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Nim
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
menyatakan
p
hthttp dengan sesungguhnya bahwa
hthttp karya ilmiah yang berjudulhth“Implementasi
ttp
h
Saya yang bertanda tangan di bawah ini :
Metode Braitenberg Dan Odometry Dalam Behavior Based Architecture Untuk
d
d
d
dkarya sendiri, kecuali
Pemadam
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id Sistem Navigasi Robot
aj.ca.ci .id Api” adalah benar e–j.benar
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne sebutkan sumbernya,ilbelum
npernah
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
kutipan
yang
sudah
saya
diajukan
pada
institusi
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
mana
dan
tp dan bukan karya jiplakan.
tp bertanggung jawab atashhkeabsahan
hhtpun,
hhtSaya
ttp
h
kebenaran isinya sesuai dengan sikap ilmiah yang harus dijunjung tinggi
d.idsaya buat dengan sebenarnya,
id ada tekanan dan j.aca.cid.id
ca.cid.tanpa
ca.ciini
ca.cid.id
.Demikian pernyataan
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
n
ej.
nej.
nsanksi
nej.pun serta bersedia mendapat
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.mana
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
paksaan
dari
pihak
akademik
jika
ternyata
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
kemudian
hthttp
hthttp
hthttp hari pernyataan ini tidak benar.
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
Jember,
27
Juni
2012
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
Yang menyatakan,
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej. Hernandia Sonya ilib.bu.n
.bu.n
u
u
b
i
l
i
Anggi
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
Nim
071910201077
p
p
t
t
hthttp
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
neej.
iv ilibi.bu.un
idgigil
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
n e
SKRIPSIilibi.bu.un
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
.cid.id ODOMETRY
ca.cid.id IMPLEMENTASI
ca.cid.id
caDAN
ca.cid.id
METODE
BRAITENBERG
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
DALAM
BASED ARCHITECTURE
UNTUK SISTEM
idgigili
idgBEHAVIOR
idgigili
idgigili
igili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttp
hthttp PEMADAM API hthttp
NAVIGASI ROBOT
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
Oleh
id.id
.
ca.cid.id
c
a
a
c
.
.
j
j
a
e
e
nej.
nej. Anggi HernandiailiSonya
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
l
i
Nim 071910201077
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hPembimbing
htt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
c.idid
h
c.idid
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
e
e
iibli.bu.unPembimbing Anggota :igSumardi,
lDosen
liibli.bu.unS.T.,M.T
i
i
g
i
:p//:d
:p//:d
/dig
/dig
/
/
p
t
t
t
t
hthtp
h
t
ht
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
neej.
v ilibi.bu.un
idgigil
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
j.aj.ac.
Dosenne
Pembimbing
Utama
aac. M.T
: Ir. Widyono
nej. j.Hadi,
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
PENGESAHAN
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
id.id Navigasi Robot Pemadam
ca.cid.id Based Architecture Untuk
ca.cSistem
ca.cid.idApi” telah diuji dan j.aca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
disahkan
pada
:
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hari,
: Kamis, 21 Juni 2012
p
hthtanggal
hthttp
hthttp
ttp
h
Skripsi berjudul “Implementasi Metode Braitenberg Dan Odometry Dalam Behavior
tempat
: Fakultas Teknik Universitas Jember
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt Pembimbing Utama
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
Tim Penguji:
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
Pembimbing
Anggota
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ej.
nej.
nSumardi,
nej. M.T
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
S.T,.M.T
l
l
l
Ir. Widyono
Hadi,
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
Nip.
196701131998021001
Nip.
196104141989021001
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
Mengetahui,
d
.i d
Penguji jI.ac
ac.i
e
n
ej.
u
n
.
u
b
.
i
idgiigl ilib
d
/
/
:
/
/
hthtp
ttp:
Dr. Azmi Saleh, S.T,.M.T
Nip. 197106141997021001
c.idid
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
je.aj.ac.
e
n
u
igliibli.b.un
g
i
d
i
:// /d
hthtp
ttp:/
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
d
id.id
aj.ca.ci .id
aj.ca.cPenguji
II
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
h
Suprihadi Prasetyo, S.T,.M.T
d
Nip. 197004041996011001
ac.ci .id
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
Ir. Widyono
Hadi,
M.T
/
/
p
p
t
t
t
t
t
hhtt
h
t
h
Nip. 196104141989021001
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
je. j.a
e
n
u
n
.
u
b
Mengesahkan
idgiigliilib.
d
/
/
:
tp://
hthtp
tDekan,
vi
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
n
ne
ne Braitenberg Dan Odometry
neDalam Behavior Basedilib.bu.n
.bu.Metode
.bu.n
Implementasi
u
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
:p//:d
:p//:d
:pNavigasi
/
/
/
/
/
/
Architecture
Untuk
Sistem
Robot
Pemadam
Api
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
id Hernandia Sonya j.aca.cid.id
ca.cid.Anggi
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
e
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
Jurusan
Teknik
Elektro,
Fakultas
Teknik,
Universitas
Jember
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id ABSTRAK
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
Sistem
navigasi
merupakan
salah
satu
unsur
terpenting
dalam
mengatur
kinerja
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt
sebuah
robot. Pengolahan data sensor
menjadi syarat mutlak untuk
mendukung
h
sistem navigasi yang baik. Penerapan metode braitenberg dalam mengatur kinerja
.cid.id topik yang perlu .ac.cid.id
d kecepatan putaran motor
camenjadi
ca.cid.idan
ca.cid.id antara hubungan sensorj.jarak
a
a
a
.
.
jej.a
j
j
e
e
e
e
j. pengolahan sensor rotari
j. odometri merupakan .uteknik
j.
dikaji. Sedangkan.un
metode
n
n
n
e
e
e
u
u
n
n
n
n
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
kedalam pengukuran
idgiigliilib.
idgiigliilib.
idgiigliilib. jarak pergerakan robot.
idgiigliilib.
d
d
d
/
/
/
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
p
:// mendukung kinerja algoritma
kedua metode tersebut
p //
hthtp
hthtp
hthtPenerapan
ttp:/ tingkat
ttpuntuk
ttp:/
perilaku supaya tercipta sebuah sistem navigasi yang lebih baik. Tingkat perilaku
yang terdapat pada penelitian adalah mencari ruang, mencari api lilin, memadamkan
d
d
d.id
i
.
.cid.idHasil pengujian robot dalam
api pada setiap
aj.cac.id api dan kembali ke posisi
aj.ca.ci .id
aj.ca.cimencari
aj.caawal.
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ruang di arena mempunyai
u.n
ne
ne59 detik. Sedangkan iuntuk
ne waktu rata – rataili1b.bmenit
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
gigil awal dari tiap ruangan//setelah
kembali ke
idgigil
idgigil
idgigil memadamkan api lilin :mempunyai
idposisi
d
//:d
//:d
//:d
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
t
t
t
waktu
rata
–
rata
adalah
ruang
4
(10.89
detik),
ruang
3
(22.54
detik),
ruang
2
t
t
t
p
hhttp (17.15
hhttp
hhttp
detik), dan ruang 1 (23.40 detik).
d
odometeri, robot
ca.cid.ibraitenberg,
ca.cid.id Kata Kunci : sistem navigasi,
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
//:d
/
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
t
t
p
hthttp
hthttp
h
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
vii
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
.id
.id
ac
nej.
b.u
gili
://di
p
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
.id
ac
nej.
b.u
gili
://di
http
h
.id
ac
nej.
b.u
gili
://di
http
ac
nej.
b.u
gili
://di
http
Implementasi Metode Braitenberg Dan Odometry Dalam Behavior Based
Architecture Untuk Sistem Navigasi Robot Pemadam Api
( Implementation Braitenberg and Odometry Method in Behavior Based
.id
b.u
gili
://di
p
d
Architecture for
System Fire Fighting
c.iNavigation
c.idRobot )
ac
nej.
a
nej.
b.u
gili
://di
http
.id
a
nej.
b.u
gili
://di
Anggi Hernandia
Sonya
ttp
h
b.u
gili
://di
http
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Jember
ABSTRACT
The navigation system is one of the most important element in regulating the
performance of a robot. Sensor data processing into absolute terms to support a good
navigation system. Application of method of braitenberg in regulating the
relationship between proximity sensor performance and the speed of rotation of the
motor into a topic that needs to be examined. Whereas the method odometri is a
technique of processing measurement distance sensor rotary movement into a robot.
The application of these two methods to support the performance of the
algorithm in order to conduct a level created a better navigation system. Behavior
based that is present on the research is looking for a room, find a candle, fire
extinguished the fire and back to the starting position. Results of the testing robot in
search of fire on every space in the arena had time average of 1 minute 59 seconds.
As for the return to the starting position of each room extinguish the fire candle has
time average are room 4 (10.89 seconds), Room 3 (22.54 seconds), Room 2 (17.15
seconds), and 1 (23.40 seconds).
Key words : navigation system, braitenberg, odometry, robot
viii
ac
nej.
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
RINGKASAN
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
Implementasi Metode Braitenberg Dan Odometry Dalam Behavior Based
d.id Anggi Hernandia
ca.cid.id Architecture Untuk Sistem
ca.cid.idNavigasi Robot Pemadam
ca.ciApi;
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
j.
nej.
ne2012;
nej. Elektro Fakultas Teknik
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Sonya,
071910201077;
73
halaman;
Jurusan
Teknik
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
Universitas
p
hthttp Jember.
hthttp
hthttp
h
d
d
id.id
d
Perkembangan jsistem
beberapa j.ac.cid
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .idnavigasi kecerdasan robot
aj.ca.cmenggunakan
.
.
.
j
j
a .i
.
e
e
e
e
j
n
n
n
n
e
e
e
e
bli.bu.un buatan saat ini mengalami
algoritma dan
kemajuan yang sangatgpesat.
liibli.bu.un
liibli.bu.un
liimetode
liibli.bu.un
i
i
i
i
g
g
g
i
i
i
i
//d ig
://d/dig
://d/dig
://d/dig dan diteliti adalahttplogika
thtp
p://d
Algoritma
hhttp:/ fuzzi,
hthtp
ttp:/ pendukung yang telah hdikembangkan
ttp:/
h
kontrol PID dan tingkat perilaku (behavior based). Sedangkan perkembangn metode
d
.cid.id
d
capenerapan
ca.cid.itersentuh.
ca.cid.id masih belum pasif atauj.tidak
Salah satu bentuk
metode adalah j.ac.ci .id
a
a
a
.
.
j
j
a
e
e
e
e
n
nej.
nej. rotari. Pengolahan sensor
nej.robot baik sensor jarakilibdan
nej.
.bu.n
.bu.n
.busensor
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
.
i
i
i
l
l
l
dalam
pengolahan
sensor
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p metode
p
jarak
hthttsatu
hthkerja
hthyang
ttp sistem navigasi robot. salah
ttp baik akan memaksimalkan
yang digunakan untuk mengolah data sensor jarak terhadap putaran motor adalah
d
d
.cid.iddipergunakan untuk .ac.cid.id
aj.ca.ci .id metode Braitenberg. Sedangkan,
aj.cayang
aj.ca.ci .id pengolahan sensor rotari
.
.
.
j
jej.a
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
e
e
e
u
u
u
u
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
.
.
.
.
i
i
i
i
mengukur jarak
pergerakan robot menggunakan
metode odometry. igil ilib
lib
idgiigl ilib
idgiigl ilib
idgiigl iorientasi
d
d
/
/
//:d
/
/
://d
:
:
/
/
/
//dig dan
/
/
/
p
p
dilakukan secara bertahap
hthtp
hthtp
hthtPenelitian
ttp:keras
ttp: meliputi pembuatan perangkat
ttp:
h
pembuatan perangkat lunak. Percobaan tahap pertama meliputi pembuatan perangkat
.cid.id sensor garis, sensor .ac.cid.id
d
ca.cid.iminimum
ca.cid.id keras seperti rangkaian jsistem
ca2313,
ATmega8, ATtiny
a
a
a
.
.
.
j
jej.a
j
e
e
e
e
j.
j.
j.
n
n
n
n
e
e
e
u
u
u
u
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
iilib.sensor rotari, rangkaianigpengatur
igliilib.
igliilib. motor dan rangkaian
suara, sensor
idgiiglapi,
idgiigliilib.
idgikipas.
d
d
d
i
/
/
/
/
//:d
/
/
d
:
:
:
/
://
p //
tp://tersebut
hthtp
hthtp
hthtp
Tujuan
pembuatan rangkaian
talat
ttp:/untuk melihat kinerja dari
ttppercobaan
h
apakah telah berfungsi dengan baik atau tidak waktu digunakan.
d
d
id.id
.cid.id
aj.ca.ci .idpercobaan perangkat lunak
aj.ca.ci .id
aj.ca.cdilakukan
Percobaan tahap
kedua
setelah tahap ej.a.c
.
.
.
j
j
j
a
e
e
e
nej
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
pertama
selesai
dibuat.
Pada
tahap
kedua
percobaan
meliputi
pemrograman
dan
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
p
tp dibaca
hhttp data sensor. Setelah data
hhtdapat
hhttpemrograman
pengolahan
perangkat keras
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
h
h
selanjutnya diperlukan program keseluruhan kerja robot meliputi pemrograman
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ix
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
metode braitenberg, metode odometri, dan algoritma tingkat perilaku (behavior
d
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id baased).
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
e
ne
ne
nkeseluruhan
ne tergabung menjadiilisatu
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Pemrograman
sistem navigasi
robot
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
d
//:d
//:d
//:kedalam
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
kesatuan
algoritma
tingkat
perilaku.
Algoritma
perilaku
dibagi
menjadi
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
h
empat tingkat yaitu mencari ruang, mencari api, memadamkan api, dan kembali ke
pemodelan perilaku
metode
id
ca.cid.id posisi awal. Teknik jpenggabungan
ca.cid.id
ca.cid.menggunakan
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
n
nej.
nej. ruang robot bekerja
nej. arah acuan dan iljarak
nej.
.bu.n
.bu.mencari
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
kompetisi.
Sistem
berdasarkan
i
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
pergerakan
p
hthttp yang terukur sebelumnya
hthttp menggunakan rotari enkoder.
hthttp Proses
h
menyelusuri koridor menggunakan metode braitenberg dengan menerapankan tujuh
d
d
d.id
d
sensor 25 j.ac.cid
aj.ca.ci .id sensor pada metode ebraitenberg
aj.ca.ci .id dengan range rata e–j.rata
aj.ca.ci penempatan
.
.
j
j
a .i
.
e
e
j
n
n
n
n
e
e
e
e
derajat untukgmemberikan
liibli.bu.un
liibli.bu.un
liibli.bu.un kestabilan robot. igiliibli.bu.un
i
i
i
g
g
i
i
i
//d ig
://ddig
://d/dig tahap akhir yaitu kemampuan
://d/dig
p
thtp
p://d
tp://di arena
hthtPengujian
hthtp
tlilin
ttp:/
ttp:/ robot dalam mencari hapi
h
id.id 1 menit 59 detik
ca.cid.id
ca.cadalah
ca.cid.id ruangan tanpa ada api jlilin
ca.cid.id robot dalam pengecekanj.asemua
a
a
a
.
.
.
j
j
e
e
e
e
j.
ej.
nej.
nyaitu
neperaturan
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
sesuai
dengan
waktu
perlombaan
KRCI
maksimal
tiga
menit.
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttp dari tiap rungan menunjukan
p
Pengujian
hthttpnilai rata –
hthttp sistem kembali keposisi hawal
h
dengan melakukan proses pengecekan api pada tiap ruang. Hasil rata – rata pengujian
ratanya adalah ruang 4 (10.89 detik), ruang 3 (22.54 detik), ruang 2 (17.15 detik), dan
d
d
d.id maksimal adalah
d.iddirasa berhasil karena target
aj.ca.ci .id ruang 1 (23.40 detik).eHasil
aj.ca.ci .id
aj.ca.ciwaktu
aj.ca.ciini
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
n
ne
ne Pada proses kembaliilidari
newaktu dalam perlombaan
ne
.bu.n
.bu.n
.buKRCI.
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
.
i
i
i
l
l
l
satu
menit
dari
alokasi
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
ruang
hhttp energy
hhttpmengalami kegagalan dikarenakan
hht2tpdan 1 pada percobaan kelima
h
baterai yang telah berkurang sehingga menyebabkan robot tidak berkerja secara
ca.cid.id
ca.cid.id maksimal.
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/
//:d
:
/
/
/
/
p
t
p
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
x
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id PRAKATA
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
hhthidayah-Nya
hhttPuji syukur ke hadirat Allah
hhtSWT
atas segala rahmat dan
h
sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul “Implementasi Metode
d
ca.cid.id Braitenberg Dan Odometry
ca.cid.iDalam
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
Behavior
Based
Architecture
Untuk
Sistem
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
Navigasi /Robot
dan salam semoga
ili
idgigili
idgigiliPemadam Api” dengan://dbaik.
idgigilShalawat
idgigtetap
d
/:d
//:d
/
/
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
:
t
t
t
p
tp semesta
hthttpkepada Nabi Muhammad SAW
hthttpyang telah membawa rahmat
hthtbagi
tercurah
h
alam, berupa agama Islam.
d
id
ca.cid.penulis
ca.cid.idkepada semua pihak j.aca.cid.id
aj.ca.ci .id
ajini,
aj.kasih
.
.
.
j
j
j
Pada
kesempatan
mengucapkan
terima
.
e
e
e
e
n
n
n
n
ej.
e
e
e
u
u
u
u
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
.
.
.
.
i
i
i
i
igl ilib kepada :
idgiigl ilib
idgiigl ilib
idgiigl ilib tersusunnya skripsi:/ini,
idgkhususnya
yang telah
membantu
d
d
d
i
/
/
/
/
//:d
/
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p: Fakultas Teknik Universitas
hthtp
h1.thtp
hthtp
ttp:
ttDekan
ttp:Jember
h
2. Ketua Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Jember
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
.bu.un
.bu.un
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
ili
idgigili
idgiPembimbing
idgigSumardi,
4. Bapak
ST, MT selaku Dosen
Anggota
gili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttp
p
hthttp
h5.thttBapak
Dr. Azmi Saleh, S.T.,hM.T.
selaku Dosen Penguji I
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
6. Bapak Suprihadi Prasetyo, S.T., M.T selaku Tim Penguji II
c.idid
c.idid
a c.
a c.
3. Bapak Ir. Widyono
neje. j.a Utama
neje. j.aHadi, MT selaku Dosen Pembimbing
c.id.id
c.id.id
h
c.id.id
a.ac atas doa, dukungan, ej.aj.ac
a c
7. Ibunda Mudjayati,
n e
neje. jkasih
neje. j.aAyahanda Suwignyo, terima
liibli.bu.un
i
g
i
:p//:d
//dig
thtp
thtp
p://
p://
t
t
h
h
h8.thtp
t
t
ttTeman-teman
Teknik Elektro Angkatan 2007 sampai 2011
lib.u.un
lib.u.un
gi ilib
idgiigilib dan doa restunya;
ketulusan,
://dketabahan
://didig kasih sayang, kesabaran,
h
9. Teman-teman UKM Robotika, UKM MAHADIPA dan UKM PELITA UNEJ
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
10. Teman-teman
Kos SR-3/10, mbak
Heni
ej.
nej.
nej.(Bu Kos) sekeluarga,ilibdan
npenghuni
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
ili
idgigLukitasari
idgigili
idgigili
Dhunik
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttSemoga
hthttp
ht tp
skripsi ini dapat htbermanfaat dalam mengembangkan
ilmu
h
d.id disiplin ilmu teknik elektro,
d.id pengetahuan khususnya cuntuk
d.id kritik dan saran
i
i
i
.
.
.
c
ca.cid.id
c
aj.auntuk
aj.ac diharapkan terus mengalir
a
a
c
c
.
.
.
.
j
j
j
j
a
.
.
e
e
e
e
lebih menyempurnakan
nej
nej skripsi ini dan diharapkan
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
il
idgigil untuk penelitian-penelitian
idgigil
idgigil
idgigselanjutnya.
dapat dikembangkan
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
Jember, Juni 2012
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
xi
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
Penulis
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
DAFTAR ISI
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
Halaman
t
hhtt
h
HALAMAN JUDUL .....................................................................................
i
ii
ca.cid.id HALAMAN PERSEMBAHAN
ca.cid.id ...................................................................
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ej.
nej.
n......................................................................................
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
HALAMAN
MOTO
iii
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
HALAMAN
p
hthttp PERNYATAAN .......................................................................
hthttp
hthttp iv
HALAMAN PEMBIMBING .......................................................................
v
d
d
d
d
vi
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id HALAMAN PENGESAHAN
aj.ca.ci .id.......................................................................
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
ABSTRAK
.....................................................................................................
vii
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
RINGKASAN
................................................................................................
hhttp viii
hhttp
hhttp
BAB 1 PENDAHULUAN .............................................................................
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
h
1
id
id
ca.cid.id
1
a
.
j
.
.
.
e
e
e
nej
nej
nej
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
1.2 Perumusan
Masalah
.........................................................................
2
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
h1.3
4
httTujuan dan Manfaat .........................................................................
.
ca.c.id
1.1 Latar Belakangj.a
..................................................................................
j.acac.id
1.3.1 Tujuan ...................................................................................
2.2 Konsep Dasar......................................................................................
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
xii
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
6
d
d
.cid.id Pada Robot ..........................................
aj.caPerilaku
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
2.3 Macam – Macam
7
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
2.3.1
Berkeliling
(wondering)
........................................................
8
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt 2.3.2 Hindari Halangan (obstacle
hhtt
hhtt avoidance) ................................
8
2.3.3 Cari Target (search target) ...................................................
h
4
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
1.3.2
Manfaat
................................................................................
4
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
u.n
u.n
u.n
nej.
nej.
nej.
nej.
.
.bu.n
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
b
b
b
BAB 2 TINJAUAN
idgigili PUSTAKA ....................................................................
idgigili
idg5igili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
//:d
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttSejarah
p
p
h2.1
hthttp 5
hthttp
...............................................................................................
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
h
PRAKATA ..................................................................................................... xi
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id DAFTAR ISI ..................................................................................................
xii
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
DAFTAR
TABEL
.........................................................................................
xiii
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
DAFTAR
hthttp xv
hthttp
hthttp GAMBAR .....................................................................................
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
h
h
9
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
2.3.4 Berhenti “Stop” (find target) ................................................
9
9
ca.cid.id
a
.
j
j
j
a
a
.
.
.
e
e
e
n
ej Robot ........... 10 b.u.n
nej
nej (Behavior Coordination)
nPada
.bu.Perilaku
.bu.n
u
u
u
b
b
2.4 Koordinasi
i
i
i
l
l
l
i
i
i
b
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
/:d
:p//:d
:p/2.4.1
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
Metode
Kompetisi
.................................................................
t
t
t
hhtt 10
hhtt
hhtt
id.id awal (homing) ..........................................
id
2.3.5 Kembali.ake
c.cposisi
.ac.c.id
h
2.4.2 Metode koperatif ................................................................... 11
id
2.5 Perangkat Keras
12
c.cid.id
.a................................................................................
.ac.c.id
ca.cid.id
a
.
j
j
j
a
a
e
e
e
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
2.5.1
Mikrokontroler
AVR
.............................................................
12
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp2.5.2 Sensor Ultrasonic ..................................................................
hthttp
hthttp 13
h
2.5.3 Sensor Inframerah GP2D12 .................................................. 14
ca.cid.id
a
.
j
a
a
.
.
.
e
e
e
j
nej
nekompas
nej
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
2.5.5
Sensor
CMPS03
.......................................................
16
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
d
//:d
//:d
:
:p//2.5.6
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
t
t
t
t
t
t
Sensor Suara ..........................................................................
hhttp 17
hhtt
hhttp
id.id
.id
2.5.4 Sensor jApi
15
.ac.c.............................................................................
j.ac c.id
h
2.5.7 Sensor Proximity .................................................................. 18
ca.cid.id
a
.
j
e
e
e
nej.
nej.
nej. Pengatur Motor ...................................................
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
2.5.9
Rangkaian
20
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp 21
hth(LCD)
hthttp2.5.10 Liquid Cristal Display
ttp ...............................................
d
d
i d
.i
2.5.8 Sensor jRotari
..........................................................
19
.aca.c.iEnkoder
j.acac.id
h
BAB 3 METODE PENELITIAN ................................................................. 23
id
id
ca.cid.id
a
.
j
.
.
.
e
e
e
j
nej
nej
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
une..................................................................................
b
b
i
i
l
l
liibliBahan
3.2 Alatig
dan
23
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
dig
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt 23
hhtt
hhtt 3.2.1 Perangkat Keras ....................................................................
.
. .id
3.1 Tempat dan Waktu
.........................................................
23
j.acac.id
j.acacPenelitian
h
3.2.2 Perangkat Lunak ................................................................... 24
id
ca.cid.id
a
.
j
e
u.n
u.n
u.n
nej.
nej
nej
.
.
.
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
b
b
b
3.3 Desain
Keras ...................................................................
gigili
ili
idgigPerangkat
id27
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp3.3.1 Mekanik Robot ......................................................................
hthttp 28
hthttp
id
d
ca.c.iPerlengkapan
3.2.3 Peralatan
Pendukungej...............................
24
.a.ca.c.id
ej.a.dan
h
3.3.2 Rangkaian Kemudi (driver) Motor ....................................... 29
.id
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
3.3.4
Sistem
Sensor
........................................................................
31
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h3.5
hhtt 35
hhtt
htt Sistem Kontroler ..............................................................................
.id
id
c id
3.3.3 MotoreServo
30
j.aj.cac...........................................................................
ej.aj.ac.
h
3.6 Desain Perangkat Lunak .................................................................. 38
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
xiii
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN ......................................................... 44
ca.cid.id
a
.
j
j
j
a
a
.
.
.
e
e
e
n ej
nejRobot ......................................................................
nej
.bu.n
.bu.n
u
u
b