IMPLEMENTASI METODE BRAITENBERG DAN ODOMETRY DALAM BEHAVIOR BASED ARCHITECTURE UNTUK SISTEM NAVIGASI ROBOT PEMADAM API
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
tp
hthttp
hthtBRAITENBERG
hthttp
IMPLEMENTASI
METODE
DAN ODOMETRY
h
DALAM BEHAVIOR BASED ARCHITECTURE UNTUK SISTEM
d
d
d ROBOT PEMADAM
d
NAVIGASI
API
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
h
SKRIPSI
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
Oleh
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
Anggi
Hernandia
Sonya
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
NIM
071910201077
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
h
h
PROGRAM STUDI STRATA SATU
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
dd
TEKNIK ac.id
aj.ca.ci .iFAKULTAS
.
j
je. j.ac.id
e
e
UNIVERSITAS
JEMBER
n
n
e
liibli.bu.un
liibli.bu.un
i
i
2012
g
g
i
i
d ig
d ig
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
:// /d
hthtp
ttp:/
:// /d
hthtp
ttp:/
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
tp
hthttp
hthtBRAITENBERG
hthttp
IMPLEMENTASI
METODE
DAN ODOMETRY
h
DALAM BEHAVIOR BASED ARCHITECTURE UNTUK SISTEM
d
d
d ROBOT PEMADAM
d
NAVIGASI
API
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
SKRIPSI
id.id
.
ca.cid.id
ca.cid.id
c
a
a
a
c
.
.
.
j
j
j
a
e
e
e
j.
n
nej.
nej. salah satu syarat
nemelengkapi
.bu.n
.bu.n
.buguna
u
u
u
b
b
b
.
i
i
i
l
l
l
diajukan
tugas
akhir
dan
memenuhi
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
untuk menyelesaikan Program
Studi Teknik Elektro (S1) tp://:d
/
/
/
/
/
/
p
p
t
t
tp Sarjana Teknik
hthttp
hthtgelar
hthttp
dan mencapai
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.idNIM 071910201077 j.aca.cid.id
a
.
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
PROGRAM STUDI STRATA SATU
d
ca.cid.id
TEKNIK ELEKTRO
ajJURUSAN
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
.
e
e
FAKULTAS TEKNIK
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgJEMBER
UNIVERSITAS
igil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt2012
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
Oleh
hhtt
Anggi Hernandia Sonya
i
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
PERSEMBAHAN
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
aj.ac.
aj.ac.
.
.
.
j
j
j
e
e
e
n
menaungiku
ne
ne sayap kasih sayang kebesaran-Nya
nedan junjunganku Nabi ilib.bu.n
.bu.dengan
.bu.n
u
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
Muhammad SAW yangttp
telah
menjadi
penerang di dunia ttp://:d
/
/
/
/
/
/
p
t
t
hhttp
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
Skripsi ini merupakan langkah awal kesuksesanku yang belum pernah ku raih
sebelum menuju
.id.id
c.id.idkesuksesanku selanjutnya dalamchidupku.
je.aj.ac
je.aj.ac
e
e
n
n
u
u
n itu Aku persembahkanilkarya
iibli.b.uinin kepada :
igliibli.b.uUntuk
g
g
i
i
g
d
d
i
i
:// /d
:// /d
hthtp
hthtp
ttp:/
ttp:/
Allah SWT, Rabb-ku yang senantiasa mendengar suara hati dalam do’aku,
did senantiasa
menuntun dalam kegelapan
c.idid dengan cahaya kebesaran-Nya,
c.iserta
Ibuku tercinta Mudjayati, Ayahanda Suwignyo, serta saudariku :
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
Keluarga
i Bpk Kasan Rejo dan Keluarga
li Ibu Muriati serta kerabat
idgigili
idgigiBesar
idgigilBesar
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttpkasih
tp tidak bisa saya sebutkan satuhth
hthtyang
persatu.
ttp Terima kasih atas perhatianhdan
.id
.id
c id
c c.id Nityanada Sonya, Elok Distyanda
Rizki Lailatul Fitria,
ej.aj.ac. Egyta Sonya
ej.aj.aErycha
h
sayang, dukungan moril dan materil serta kesabaran dan doa restunya
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne UKM Robotika
ne
.bu.n
.bu.n
.bu–.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
Kawan
kawanku
Teknik
ELektro
angkatan
2007,
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
Mahadipa, UKM PELITA
hhttteman
hhdan
hhtUKM
tt anak kos SR3/10. Tidak lupa pada
h
specialku Dhunik Lukitasari. Terima kasih atas bantuan dan inspirasinya,
d
d
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
.ci .id menjadi sumber inspirasi dan
ca.ci .id yang luar
kebersaamaan bersama
j.acakalian
j.apengalaman
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
une
nej.
.
biasaigiliib
lib.u
:p//:d
/dig
/
t
hthtp
t
h
Guru-guruku sejak TK , SD, SMP, SMK, sampai PT yang terhormat,
.cid.idtelah memberikan ilmu dan mendidik
.id
terima
j.ackasih
j.ac c.id
e
e
n
n
ej.a
ej.a
u
u
n
n
.
.
u
u
b
b
.
.
i
i
dengan
penuh
keikhlasan
dan
kesabaran
idgiigl ilib
idgiigl ilib
d
d
/
/
/
/
:
:
/
/
/
/
hthtp
hthtp
ttp:
ttp:
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
Almamater Tercinta Fakultas Teknik Universitas Jember.
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
neej.
ii ilibi.bu.un
idgigil
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
MOTO
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
“Bacalah dengan (menyebut)
id nama Tuhanmu Yang menciptakan.
id Dia telah
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.c.id
ca.c.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
menciptakan
Tuhanmulah
yang Maha
ej. dari Al'alaq. Bacalah, bdan
nmanusia
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
ili
idgigili Yang mengajar manusia:dengan
idgigperantaraan
idgigili
Pemurah.
kalam, mengajar://d
/:d
/:d
/
/
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp
manusia apa yang
tidak diketahuinya”
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
(QS Al-'Alaq [96]: 1-5)
.cid.id
c
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
a
.
.
e
e
nej
nej
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil “Dua keinginan yang tidak
idgigil puas, keinginan
pernah
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
h t
menuntut ilmu danhtkeinginan menuntut harta”
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
(Sabda Rasulullah)
id.id
.
ca.cid.id
c
a
a
c
.
.
j
j
a
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
“man jadda
wajada”
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp
Siapa yang bersungguh-sungguh,
akan berhasil
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
.bu.un
.bu.un
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgorang
dengan apa yang ia //digigil
d
igil lain, biasanya lebih banyak
: /d
:p//:dibandingkan
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hthtp
hhtt
ttp:/
htt orang lain”
berikanhkepada
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
h
c.idid
c.idid
aac. hal dari
c. adalah orang yang menerima
je.aj.asukses
“Seseorang
neje. j.banyak
neyang
(Albert Enstien)
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
iii
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
PERNYATAAN
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
d
Nama : Anggi
Sonya
ca.cid.id
ca.cid.iHernandia
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
j.
nej.
n: e071910201077
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Nim
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
menyatakan
p
hthttp dengan sesungguhnya bahwa
hthttp karya ilmiah yang berjudulhth“Implementasi
ttp
h
Saya yang bertanda tangan di bawah ini :
Metode Braitenberg Dan Odometry Dalam Behavior Based Architecture Untuk
d
d
d
dkarya sendiri, kecuali
Pemadam
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id Sistem Navigasi Robot
aj.ca.ci .id Api” adalah benar e–j.benar
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne sebutkan sumbernya,ilbelum
npernah
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
kutipan
yang
sudah
saya
diajukan
pada
institusi
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
mana
dan
tp dan bukan karya jiplakan.
tp bertanggung jawab atashhkeabsahan
hhtpun,
hhtSaya
ttp
h
kebenaran isinya sesuai dengan sikap ilmiah yang harus dijunjung tinggi
d.idsaya buat dengan sebenarnya,
id ada tekanan dan j.aca.cid.id
ca.cid.tanpa
ca.ciini
ca.cid.id
.Demikian pernyataan
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
n
ej.
nej.
nsanksi
nej.pun serta bersedia mendapat
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.mana
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
paksaan
dari
pihak
akademik
jika
ternyata
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
kemudian
hthttp
hthttp
hthttp hari pernyataan ini tidak benar.
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
Jember,
27
Juni
2012
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
Yang menyatakan,
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej. Hernandia Sonya ilib.bu.n
.bu.n
u
u
b
i
l
i
Anggi
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
Nim
071910201077
p
p
t
t
hthttp
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
neej.
iv ilibi.bu.un
idgigil
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
n e
SKRIPSIilibi.bu.un
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
.cid.id ODOMETRY
ca.cid.id IMPLEMENTASI
ca.cid.id
caDAN
ca.cid.id
METODE
BRAITENBERG
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
DALAM
BASED ARCHITECTURE
UNTUK SISTEM
idgigili
idgBEHAVIOR
idgigili
idgigili
igili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttp
hthttp PEMADAM API hthttp
NAVIGASI ROBOT
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
Oleh
id.id
.
ca.cid.id
c
a
a
c
.
.
j
j
a
e
e
nej.
nej. Anggi HernandiailiSonya
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
l
i
Nim 071910201077
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hPembimbing
htt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
c.idid
h
c.idid
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
e
e
iibli.bu.unPembimbing Anggota :igSumardi,
lDosen
liibli.bu.unS.T.,M.T
i
i
g
i
:p//:d
:p//:d
/dig
/dig
/
/
p
t
t
t
t
hthtp
h
t
ht
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
neej.
v ilibi.bu.un
idgigil
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
j.aj.ac.
Dosenne
Pembimbing
Utama
aac. M.T
: Ir. Widyono
nej. j.Hadi,
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
PENGESAHAN
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
id.id Navigasi Robot Pemadam
ca.cid.id Based Architecture Untuk
ca.cSistem
ca.cid.idApi” telah diuji dan j.aca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
disahkan
pada
:
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hari,
: Kamis, 21 Juni 2012
p
hthtanggal
hthttp
hthttp
ttp
h
Skripsi berjudul “Implementasi Metode Braitenberg Dan Odometry Dalam Behavior
tempat
: Fakultas Teknik Universitas Jember
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt Pembimbing Utama
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
Tim Penguji:
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
Pembimbing
Anggota
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ej.
nej.
nSumardi,
nej. M.T
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
S.T,.M.T
l
l
l
Ir. Widyono
Hadi,
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
Nip.
196701131998021001
Nip.
196104141989021001
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
Mengetahui,
d
.i d
Penguji jI.ac
ac.i
e
n
ej.
u
n
.
u
b
.
i
idgiigl ilib
d
/
/
:
/
/
hthtp
ttp:
Dr. Azmi Saleh, S.T,.M.T
Nip. 197106141997021001
c.idid
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
je.aj.ac.
e
n
u
igliibli.b.un
g
i
d
i
:// /d
hthtp
ttp:/
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
d
id.id
aj.ca.ci .id
aj.ca.cPenguji
II
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
h
Suprihadi Prasetyo, S.T,.M.T
d
Nip. 197004041996011001
ac.ci .id
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
Ir. Widyono
Hadi,
M.T
/
/
p
p
t
t
t
t
t
hhtt
h
t
h
Nip. 196104141989021001
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
je. j.a
e
n
u
n
.
u
b
Mengesahkan
idgiigliilib.
d
/
/
:
tp://
hthtp
tDekan,
vi
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
n
ne
ne Braitenberg Dan Odometry
neDalam Behavior Basedilib.bu.n
.bu.Metode
.bu.n
Implementasi
u
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
:p//:d
:p//:d
:pNavigasi
/
/
/
/
/
/
Architecture
Untuk
Sistem
Robot
Pemadam
Api
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
id Hernandia Sonya j.aca.cid.id
ca.cid.Anggi
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
e
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
Jurusan
Teknik
Elektro,
Fakultas
Teknik,
Universitas
Jember
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id ABSTRAK
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
Sistem
navigasi
merupakan
salah
satu
unsur
terpenting
dalam
mengatur
kinerja
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt
sebuah
robot. Pengolahan data sensor
menjadi syarat mutlak untuk
mendukung
h
sistem navigasi yang baik. Penerapan metode braitenberg dalam mengatur kinerja
.cid.id topik yang perlu .ac.cid.id
d kecepatan putaran motor
camenjadi
ca.cid.idan
ca.cid.id antara hubungan sensorj.jarak
a
a
a
.
.
jej.a
j
j
e
e
e
e
j. pengolahan sensor rotari
j. odometri merupakan .uteknik
j.
dikaji. Sedangkan.un
metode
n
n
n
e
e
e
u
u
n
n
n
n
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
kedalam pengukuran
idgiigliilib.
idgiigliilib.
idgiigliilib. jarak pergerakan robot.
idgiigliilib.
d
d
d
/
/
/
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
p
:// mendukung kinerja algoritma
kedua metode tersebut
p //
hthtp
hthtp
hthtPenerapan
ttp:/ tingkat
ttpuntuk
ttp:/
perilaku supaya tercipta sebuah sistem navigasi yang lebih baik. Tingkat perilaku
yang terdapat pada penelitian adalah mencari ruang, mencari api lilin, memadamkan
d
d
d.id
i
.
.cid.idHasil pengujian robot dalam
api pada setiap
aj.cac.id api dan kembali ke posisi
aj.ca.ci .id
aj.ca.cimencari
aj.caawal.
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ruang di arena mempunyai
u.n
ne
ne59 detik. Sedangkan iuntuk
ne waktu rata – rataili1b.bmenit
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
gigil awal dari tiap ruangan//setelah
kembali ke
idgigil
idgigil
idgigil memadamkan api lilin :mempunyai
idposisi
d
//:d
//:d
//:d
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
t
t
t
waktu
rata
–
rata
adalah
ruang
4
(10.89
detik),
ruang
3
(22.54
detik),
ruang
2
t
t
t
p
hhttp (17.15
hhttp
hhttp
detik), dan ruang 1 (23.40 detik).
d
odometeri, robot
ca.cid.ibraitenberg,
ca.cid.id Kata Kunci : sistem navigasi,
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
//:d
/
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
t
t
p
hthttp
hthttp
h
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
vii
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
n
ne
ne Braitenberg Dan Odometry
neDalam Behavior Basedilib.bu.n
.bu.Metode
.bu.n
u
u
u
b
b
Implementasi
i
i
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
:p//:d
:p//:d
:pNavigasi
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
Architecture
Untuk
Sistem
Robot
Pemadam
Api
hhtt
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
( Implementation Braitenberg and Odometry Method in Behavior Based
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
.cid.id in regulating the .ac.cid.id
caelement
ca.cid.isidone of the most important
ca.cid.id
The navigation system
a
a
a
.
.
.
jej.a
j
j
j
e
e
e
e
j. terms to support a good
j.
j.
n
n
n
n
e
e
e
u
u
u
u
performance
of
a
robot.
Sensor
data
processing
into
absolute
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
igliilib. Application of method
ib.
ilib.braitenberg in regulating
idgiigliilthe
idgiigliof
idgsystem.
idgiigliilib.
navigation
d
d
d
i
/
/
/
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
tp
p //
relationship
and the speed ofhthrotation
tp://
hthtp
hthtp
ttp:/ of the
tperformance
ttp:/ between proximity sensor
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
.cid.iNavigation
.id
d
Architecture
System Fire Fighting
j.acfor
j.ac c.idRobot )
e
e
j.a
j.a
n
n
e
e
u
u
n
n
.
.
u
u
b
b
idgiigliilib.
idgiigliilib.
d
d
/
/
/
/
:
:
/
/ Sonya
thtp
AnggihHernandia
hthtp
ttp:/
ttp:/
.id.id Fakultas Teknik, Universitas
.id
Jurusan Teknik
j.ac cElektro,
j.ac c.id Jember
e
n
ej.a
u
n
.
u
b
.
i
idgiigl ilib
d
/
/
:
/
/
hthtp
ttp:
e
n
ej.a
u
n
.
u
b
.
i
idgiigl ilib
d
/
/
:
/
/
thtp
hABSTRACT
ttp:
motor into a topic that needs to be examined. Whereas the method odometri is a
technique of processing measurement distance sensor rotary movement into a robot.
d
.cid.idperformance of the .ac.cid.id
.cid.id two methods to support
The application jof
aj.ca.ci .id
aj.cathe
aj.cathese
.
.
.
j
jej.a
j
e
e
e
e
n
n
n
n
enavigation system. Behavior
e
e
u
u
u
u
algorithm
in
order
to
conduct
a
level
created
a
better
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
.
.
.
.
i
i
i
i
lib
ilib on the research is//dlooking
idgiigl ilib
idgiigl ifire
idgiigl ilib for a room, find a :candle,
idisgiiglpresent
based that
d
d
/
/
//:d
/
/
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
tp
thtp
p
extinguished
hthtp
ttp: robot in
ttp: position. Results of thehtesting
ttp: the fire and back to thehthstarting
search of fire on every space in the arena had time average of 1 minute 59 seconds.
for the return to the starting
of each room extinguish
fire candle has
id.id position
id.id As
id.id the Room
.
.
.
c
c
ca.cid.id
c
time
average
are
room
4
(10.89
seconds),
Room
3
(22.54
seconds),
2
(17.15
a
a
a
a
c
c
c
.
.
.
.
j
j
j
j
a
a
a
eej.
neej.
neej.
neej.
.u.n
seconds), and 1lib
(23.40
unseconds).
lib.u.un
lib.u.un
lib.u.un
idgiigilib
//:d
p //
idgiigilib
idgiigilib
d
d
/
/
/
/
:
:
/
/
thtp
hthtp
Keyhwords
ttp:/ odometry, robot
ttp:/ : navigation system, braitenberg,
h
idgiigilib
d
/
/
:
/
hthtp
ttp:/
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
viii
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
RINGKASAN
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
Implementasi Metode Braitenberg Dan Odometry Dalam Behavior Based
d.id Anggi Hernandia
ca.cid.id Architecture Untuk Sistem
ca.cid.idNavigasi Robot Pemadam
ca.ciApi;
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
j.
nej.
ne2012;
nej. Elektro Fakultas Teknik
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Sonya,
071910201077;
73
halaman;
Jurusan
Teknik
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
Universitas
p
hthttp Jember.
hthttp
hthttp
h
d
d
id.id
d
Perkembangan jsistem
beberapa j.ac.cid
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .idnavigasi kecerdasan robot
aj.ca.cmenggunakan
.
.
.
j
j
a .i
.
e
e
e
e
j
n
n
n
n
e
e
e
e
bli.bu.un buatan saat ini mengalami
algoritma dan
kemajuan yang sangatgpesat.
liibli.bu.un
liibli.bu.un
liimetode
liibli.bu.un
i
i
i
i
g
g
g
i
i
i
i
//d ig
://d/dig
://d/dig
://d/dig dan diteliti adalahttplogika
thtp
p://d
Algoritma
hhttp:/ fuzzi,
hthtp
ttp:/ pendukung yang telah hdikembangkan
ttp:/
h
kontrol PID dan tingkat perilaku (behavior based). Sedangkan perkembangn metode
d
.cid.id
d
capenerapan
ca.cid.itersentuh.
ca.cid.id masih belum pasif atauj.tidak
Salah satu bentuk
metode adalah j.ac.ci .id
a
a
a
.
.
j
j
a
e
e
e
e
n
nej.
nej. rotari. Pengolahan sensor
nej.robot baik sensor jarakilibdan
nej.
.bu.n
.bu.n
.busensor
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
.
i
i
i
l
l
l
dalam
pengolahan
sensor
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p metode
p
jarak
hthttsatu
hthkerja
hthyang
ttp sistem navigasi robot. salah
ttp baik akan memaksimalkan
yang digunakan untuk mengolah data sensor jarak terhadap putaran motor adalah
d
d
.cid.iddipergunakan untuk .ac.cid.id
aj.ca.ci .id metode Braitenberg. Sedangkan,
aj.cayang
aj.ca.ci .id pengolahan sensor rotari
.
.
.
j
jej.a
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
e
e
e
u
u
u
u
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
.
.
.
.
i
i
i
i
mengukur jarak
pergerakan robot menggunakan
metode odometry. igil ilib
lib
idgiigl ilib
idgiigl ilib
idgiigl iorientasi
d
d
/
/
//:d
/
/
://d
:
:
/
/
/
//dig dan
/
/
/
p
p
dilakukan secara bertahap
hthtp
hthtp
hthtPenelitian
ttp:keras
ttp: meliputi pembuatan perangkat
ttp:
h
pembuatan perangkat lunak. Percobaan tahap pertama meliputi pembuatan perangkat
.cid.id sensor garis, sensor .ac.cid.id
d
ca.cid.iminimum
ca.cid.id keras seperti rangkaian jsistem
ca2313,
ATmega8, ATtiny
a
a
a
.
.
.
j
jej.a
j
e
e
e
e
j.
j.
j.
n
n
n
n
e
e
e
u
u
u
u
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
iilib.sensor rotari, rangkaianigpengatur
igliilib.
igliilib. motor dan rangkaian
suara, sensor
idgiiglapi,
idgiigliilib.
idgikipas.
d
d
d
i
/
/
/
/
//:d
/
/
d
:
:
:
/
://
p //
tp://tersebut
hthtp
hthtp
hthtp
Tujuan
pembuatan rangkaian
talat
ttp:/untuk melihat kinerja dari
ttppercobaan
h
apakah telah berfungsi dengan baik atau tidak waktu digunakan.
d
d
id.id
.cid.id
aj.ca.ci .idpercobaan perangkat lunak
aj.ca.ci .id
aj.ca.cdilakukan
Percobaan tahap
kedua
setelah tahap ej.a.c
.
.
.
j
j
j
a
e
e
e
nej
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
pertama
selesai
dibuat.
Pada
tahap
kedua
percobaan
meliputi
pemrograman
dan
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
p
tp dibaca
hhttp data sensor. Setelah data
hhtdapat
hhttpemrograman
pengolahan
perangkat keras
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
h
h
selanjutnya diperlukan program keseluruhan kerja robot meliputi pemrograman
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ix
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
metode braitenberg, metode odometri, dan algoritma tingkat perilaku (behavior
d
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id baased).
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
e
ne
ne
nkeseluruhan
ne tergabung menjadiilisatu
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Pemrograman
sistem navigasi
robot
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
d
//:d
//:d
//:kedalam
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
kesatuan
algoritma
tingkat
perilaku.
Algoritma
perilaku
dibagi
menjadi
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
h
empat tingkat yaitu mencari ruang, mencari api, memadamkan api, dan kembali ke
pemodelan perilaku
metode
id
ca.cid.id posisi awal. Teknik jpenggabungan
ca.cid.id
ca.cid.menggunakan
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
n
nej.
nej. ruang robot bekerja
nej. arah acuan dan iljarak
nej.
.bu.n
.bu.mencari
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
kompetisi.
Sistem
berdasarkan
i
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
pergerakan
p
hthttp yang terukur sebelumnya
hthttp menggunakan rotari enkoder.
hthttp Proses
h
menyelusuri koridor menggunakan metode braitenberg dengan menerapankan tujuh
d
d
d.id
d
sensor 25 j.ac.cid
aj.ca.ci .id sensor pada metode ebraitenberg
aj.ca.ci .id dengan range rata e–j.rata
aj.ca.ci penempatan
.
.
j
j
a .i
.
e
e
j
n
n
n
n
e
e
e
e
derajat untukgmemberikan
liibli.bu.un
liibli.bu.un
liibli.bu.un kestabilan robot. igiliibli.bu.un
i
i
i
g
g
i
i
i
//d ig
://ddig
://d/dig tahap akhir yaitu kemampuan
://d/dig
p
thtp
p://d
tp://di arena
hthtPengujian
hthtp
tlilin
ttp:/
ttp:/ robot dalam mencari hapi
h
id.id 1 menit 59 detik
ca.cid.id
ca.cadalah
ca.cid.id ruangan tanpa ada api jlilin
ca.cid.id robot dalam pengecekanj.asemua
a
a
a
.
.
.
j
j
e
e
e
e
j.
ej.
nej.
nyaitu
neperaturan
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
sesuai
dengan
waktu
perlombaan
KRCI
maksimal
tiga
menit.
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttp dari tiap rungan menunjukan
p
Pengujian
hthttpnilai rata –
hthttp sistem kembali keposisi hawal
h
dengan melakukan proses pengecekan api pada tiap ruang. Hasil rata – rata pengujian
ratanya adalah ruang 4 (10.89 detik), ruang 3 (22.54 detik), ruang 2 (17.15 detik), dan
d
d
d.id maksimal adalah
d.iddirasa berhasil karena target
aj.ca.ci .id ruang 1 (23.40 detik).eHasil
aj.ca.ci .id
aj.ca.ciwaktu
aj.ca.ciini
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
n
ne
ne Pada proses kembaliilidari
newaktu dalam perlombaan
ne
.bu.n
.bu.n
.buKRCI.
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
.
i
i
i
l
l
l
satu
menit
dari
alokasi
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
ruang
hhttp energy
hhttpmengalami kegagalan dikarenakan
hht2tpdan 1 pada percobaan kelima
h
baterai yang telah berkurang sehingga menyebabkan robot tidak berkerja secara
ca.cid.id
ca.cid.id maksimal.
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/
//:d
:
/
/
/
/
p
t
p
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
x
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id PRAKATA
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
hhthidayah-Nya
hhttPuji syukur ke hadirat Allah
hhtSWT
atas segala rahmat dan
h
sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul “Implementasi Metode
d
ca.cid.id Braitenberg Dan Odometry
ca.cid.iDalam
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
Behavior
Based
Architecture
Untuk
Sistem
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
Navigasi /Robot
dan salam semoga
ili
idgigili
idgigiliPemadam Api” dengan://dbaik.
idgigilShalawat
idgigtetap
d
/:d
//:d
/
/
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
:
t
t
t
p
tp semesta
hthttpkepada Nabi Muhammad SAW
hthttpyang telah membawa rahmat
hthtbagi
tercurah
h
alam, berupa agama Islam.
d
id
ca.cid.penulis
ca.cid.idkepada semua pihak j.aca.cid.id
aj.ca.ci .id
ajini,
aj.kasih
.
.
.
j
j
j
Pada
kesempatan
mengucapkan
terima
.
e
e
e
e
n
n
n
n
ej.
e
e
e
u
u
u
u
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
.
.
.
.
i
i
i
i
igl ilib kepada :
idgiigl ilib
idgiigl ilib
idgiigl ilib tersusunnya skripsi:/ini,
idgkhususnya
yang telah
membantu
d
d
d
i
/
/
/
/
//:d
/
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p: Fakultas Teknik Universitas
hthtp
h1.thtp
hthtp
ttp:
ttDekan
ttp:Jember
h
2. Ketua Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Jember
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
.bu.un
.bu.un
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
ili
idgigili
idgiPembimbing
idgigSumardi,
4. Bapak
ST, MT selaku Dosen
Anggota
gili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttp
p
hthttp
h5.thttBapak
Dr. Azmi Saleh, S.T.,hM.T.
selaku Dosen Penguji I
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
6. Bapak Suprihadi Prasetyo, S.T., M.T selaku Tim Penguji II
c.idid
c.idid
a c.
a c.
3. Bapak Ir. Widyono
neje. j.a Utama
neje. j.aHadi, MT selaku Dosen Pembimbing
c.id.id
c.id.id
h
c.id.id
a.ac atas doa, dukungan, ej.aj.ac
a c
7. Ibunda Mudjayati,
n e
neje. jkasih
neje. j.aAyahanda Suwignyo, terima
liibli.bu.un
i
g
i
:p//:d
//dig
thtp
thtp
p://
p://
t
t
h
h
h8.thtp
t
t
ttTeman-teman
Teknik Elektro Angkatan 2007 sampai 2011
lib.u.un
lib.u.un
gi ilib
idgiigilib dan doa restunya;
ketulusan,
://dketabahan
://didig kasih sayang, kesabaran,
h
9. Teman-teman UKM Robotika, UKM MAHADIPA dan UKM PELITA UNEJ
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
10. Teman-teman
Kos SR-3/10, mbak
Heni
ej.
nej.
nej.(Bu Kos) sekeluarga,ilibdan
npenghuni
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
ili
idgigLukitasari
idgigili
idgigili
Dhunik
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttSemoga
hthttp
ht tp
skripsi ini dapat htbermanfaat dalam mengembangkan
ilmu
h
d.id disiplin ilmu teknik elektro,
d.id pengetahuan khususnya cuntuk
d.id kritik dan saran
i
i
i
.
.
.
c
ca.cid.id
c
aj.auntuk
aj.ac diharapkan terus mengalir
a
a
c
c
.
.
.
.
j
j
j
j
a
.
.
e
e
e
e
lebih menyempurnakan
nej
nej skripsi ini dan diharapkan
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
il
idgigil untuk penelitian-penelitian
idgigil
idgigil
idgigselanjutnya.
dapat dikembangkan
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
Jember, Juni 2012
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
xi
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
Penulis
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
DAFTAR ISI
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
Halaman
t
hhtt
h
HALAMAN JUDUL .....................................................................................
i
ii
ca.cid.id HALAMAN PERSEMBAHAN
ca.cid.id ...................................................................
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ej.
nej.
n......................................................................................
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
HALAMAN
MOTO
iii
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
HALAMAN
p
hthttp PERNYATAAN .......................................................................
hthttp
hthttp iv
HALAMAN PEMBIMBING .......................................................................
v
d
d
d
d
vi
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id HALAMAN PENGESAHAN
aj.ca.ci .id.......................................................................
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
ABSTRAK
.....................................................................................................
vii
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
RINGKASAN
................................................................................................
hhttp viii
hhttp
hhttp
BAB 1 PENDAHULUAN .............................................................................
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
h
1
id
id
ca.cid.id
1
a
.
j
.
.
.
e
e
e
nej
nej
nej
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
1.2 Perumusan
Masalah
.........................................................................
2
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
h1.3
4
httTujuan dan Manfaat .........................................................................
.
ca.c.id
1.1 Latar Belakangj.a
..................................................................................
j.acac.id
1.3.1 Tujuan ...................................................................................
2.2 Konsep Dasar......................................................................................
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
xii
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
6
d
d
.cid.id Pada Robot ..........................................
aj.caPerilaku
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
2.3 Macam – Macam
7
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
2.3.1
Berkeliling
(wondering)
........................................................
8
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt 2.3.2 Hindari Halangan (obstacle
hhtt
hhtt avoidance) ................................
8
2.3.3 Cari Target (search target) ...................................................
h
4
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
1.3.2
Manfaat
................................................................................
4
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
u.n
u.n
u.n
nej.
nej.
nej.
nej.
.
.bu.n
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
b
b
b
BAB 2 TINJAUAN
idgigili PUSTAKA ....................................................................
idgigili
idg5igili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
//:d
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttSejarah
p
p
h2.1
hthttp 5
hthttp
...............................................................................................
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
h
PRAKATA ..................................................................................................... xi
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id DAFTAR ISI ..................................................................................................
xii
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
DAFTAR
TABEL
.........................................................................................
xiii
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
DAFTAR
hthttp xv
hthttp
hthttp GAMBAR .....................................................................................
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
h
h
9
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
2.3.4 Berhenti “Stop” (find target) ................................................
9
9
ca.cid.id
a
.
j
j
j
a
a
.
.
.
e
e
e
n
ej Robot ........... 10 b.u.n
nej
nej (Behavior Coordination)
nPada
.bu.Perilaku
.bu.n
u
u
u
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
tp
hthttp
hthtBRAITENBERG
hthttp
IMPLEMENTASI
METODE
DAN ODOMETRY
h
DALAM BEHAVIOR BASED ARCHITECTURE UNTUK SISTEM
d
d
d ROBOT PEMADAM
d
NAVIGASI
API
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
h
SKRIPSI
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
Oleh
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
Anggi
Hernandia
Sonya
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
NIM
071910201077
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
h
h
PROGRAM STUDI STRATA SATU
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
dd
TEKNIK ac.id
aj.ca.ci .iFAKULTAS
.
j
je. j.ac.id
e
e
UNIVERSITAS
JEMBER
n
n
e
liibli.bu.un
liibli.bu.un
i
i
2012
g
g
i
i
d ig
d ig
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
:// /d
hthtp
ttp:/
:// /d
hthtp
ttp:/
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
tp
hthttp
hthtBRAITENBERG
hthttp
IMPLEMENTASI
METODE
DAN ODOMETRY
h
DALAM BEHAVIOR BASED ARCHITECTURE UNTUK SISTEM
d
d
d ROBOT PEMADAM
d
NAVIGASI
API
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
SKRIPSI
id.id
.
ca.cid.id
ca.cid.id
c
a
a
a
c
.
.
.
j
j
j
a
e
e
e
j.
n
nej.
nej. salah satu syarat
nemelengkapi
.bu.n
.bu.n
.buguna
u
u
u
b
b
b
.
i
i
i
l
l
l
diajukan
tugas
akhir
dan
memenuhi
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
untuk menyelesaikan Program
Studi Teknik Elektro (S1) tp://:d
/
/
/
/
/
/
p
p
t
t
tp Sarjana Teknik
hthttp
hthtgelar
hthttp
dan mencapai
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.idNIM 071910201077 j.aca.cid.id
a
.
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
PROGRAM STUDI STRATA SATU
d
ca.cid.id
TEKNIK ELEKTRO
ajJURUSAN
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
.
e
e
FAKULTAS TEKNIK
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgJEMBER
UNIVERSITAS
igil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt2012
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
Oleh
hhtt
Anggi Hernandia Sonya
i
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
PERSEMBAHAN
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
aj.ac.
aj.ac.
.
.
.
j
j
j
e
e
e
n
menaungiku
ne
ne sayap kasih sayang kebesaran-Nya
nedan junjunganku Nabi ilib.bu.n
.bu.dengan
.bu.n
u
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
Muhammad SAW yangttp
telah
menjadi
penerang di dunia ttp://:d
/
/
/
/
/
/
p
t
t
hhttp
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
Skripsi ini merupakan langkah awal kesuksesanku yang belum pernah ku raih
sebelum menuju
.id.id
c.id.idkesuksesanku selanjutnya dalamchidupku.
je.aj.ac
je.aj.ac
e
e
n
n
u
u
n itu Aku persembahkanilkarya
iibli.b.uinin kepada :
igliibli.b.uUntuk
g
g
i
i
g
d
d
i
i
:// /d
:// /d
hthtp
hthtp
ttp:/
ttp:/
Allah SWT, Rabb-ku yang senantiasa mendengar suara hati dalam do’aku,
did senantiasa
menuntun dalam kegelapan
c.idid dengan cahaya kebesaran-Nya,
c.iserta
Ibuku tercinta Mudjayati, Ayahanda Suwignyo, serta saudariku :
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
Keluarga
i Bpk Kasan Rejo dan Keluarga
li Ibu Muriati serta kerabat
idgigili
idgigiBesar
idgigilBesar
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttpkasih
tp tidak bisa saya sebutkan satuhth
hthtyang
persatu.
ttp Terima kasih atas perhatianhdan
.id
.id
c id
c c.id Nityanada Sonya, Elok Distyanda
Rizki Lailatul Fitria,
ej.aj.ac. Egyta Sonya
ej.aj.aErycha
h
sayang, dukungan moril dan materil serta kesabaran dan doa restunya
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne UKM Robotika
ne
.bu.n
.bu.n
.bu–.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
Kawan
kawanku
Teknik
ELektro
angkatan
2007,
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
Mahadipa, UKM PELITA
hhttteman
hhdan
hhtUKM
tt anak kos SR3/10. Tidak lupa pada
h
specialku Dhunik Lukitasari. Terima kasih atas bantuan dan inspirasinya,
d
d
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
.ci .id menjadi sumber inspirasi dan
ca.ci .id yang luar
kebersaamaan bersama
j.acakalian
j.apengalaman
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
une
nej.
.
biasaigiliib
lib.u
:p//:d
/dig
/
t
hthtp
t
h
Guru-guruku sejak TK , SD, SMP, SMK, sampai PT yang terhormat,
.cid.idtelah memberikan ilmu dan mendidik
.id
terima
j.ackasih
j.ac c.id
e
e
n
n
ej.a
ej.a
u
u
n
n
.
.
u
u
b
b
.
.
i
i
dengan
penuh
keikhlasan
dan
kesabaran
idgiigl ilib
idgiigl ilib
d
d
/
/
/
/
:
:
/
/
/
/
hthtp
hthtp
ttp:
ttp:
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
Almamater Tercinta Fakultas Teknik Universitas Jember.
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
neej.
ii ilibi.bu.un
idgigil
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
MOTO
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
“Bacalah dengan (menyebut)
id nama Tuhanmu Yang menciptakan.
id Dia telah
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.c.id
ca.c.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
menciptakan
Tuhanmulah
yang Maha
ej. dari Al'alaq. Bacalah, bdan
nmanusia
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
ili
idgigili Yang mengajar manusia:dengan
idgigperantaraan
idgigili
Pemurah.
kalam, mengajar://d
/:d
/:d
/
/
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp
manusia apa yang
tidak diketahuinya”
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
(QS Al-'Alaq [96]: 1-5)
.cid.id
c
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
a
.
.
e
e
nej
nej
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil “Dua keinginan yang tidak
idgigil puas, keinginan
pernah
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
h t
menuntut ilmu danhtkeinginan menuntut harta”
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
(Sabda Rasulullah)
id.id
.
ca.cid.id
c
a
a
c
.
.
j
j
a
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
“man jadda
wajada”
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp
Siapa yang bersungguh-sungguh,
akan berhasil
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
.bu.un
.bu.un
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgorang
dengan apa yang ia //digigil
d
igil lain, biasanya lebih banyak
: /d
:p//:dibandingkan
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hthtp
hhtt
ttp:/
htt orang lain”
berikanhkepada
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
h
c.idid
c.idid
aac. hal dari
c. adalah orang yang menerima
je.aj.asukses
“Seseorang
neje. j.banyak
neyang
(Albert Enstien)
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
iii
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
PERNYATAAN
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
d
Nama : Anggi
Sonya
ca.cid.id
ca.cid.iHernandia
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
j.
nej.
n: e071910201077
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Nim
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
menyatakan
p
hthttp dengan sesungguhnya bahwa
hthttp karya ilmiah yang berjudulhth“Implementasi
ttp
h
Saya yang bertanda tangan di bawah ini :
Metode Braitenberg Dan Odometry Dalam Behavior Based Architecture Untuk
d
d
d
dkarya sendiri, kecuali
Pemadam
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id Sistem Navigasi Robot
aj.ca.ci .id Api” adalah benar e–j.benar
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne sebutkan sumbernya,ilbelum
npernah
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
kutipan
yang
sudah
saya
diajukan
pada
institusi
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
mana
dan
tp dan bukan karya jiplakan.
tp bertanggung jawab atashhkeabsahan
hhtpun,
hhtSaya
ttp
h
kebenaran isinya sesuai dengan sikap ilmiah yang harus dijunjung tinggi
d.idsaya buat dengan sebenarnya,
id ada tekanan dan j.aca.cid.id
ca.cid.tanpa
ca.ciini
ca.cid.id
.Demikian pernyataan
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
n
ej.
nej.
nsanksi
nej.pun serta bersedia mendapat
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.mana
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
paksaan
dari
pihak
akademik
jika
ternyata
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
kemudian
hthttp
hthttp
hthttp hari pernyataan ini tidak benar.
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
Jember,
27
Juni
2012
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
Yang menyatakan,
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej. Hernandia Sonya ilib.bu.n
.bu.n
u
u
b
i
l
i
Anggi
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
Nim
071910201077
p
p
t
t
hthttp
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
neej.
iv ilibi.bu.un
idgigil
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
n e
SKRIPSIilibi.bu.un
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
.cid.id ODOMETRY
ca.cid.id IMPLEMENTASI
ca.cid.id
caDAN
ca.cid.id
METODE
BRAITENBERG
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
DALAM
BASED ARCHITECTURE
UNTUK SISTEM
idgigili
idgBEHAVIOR
idgigili
idgigili
igili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttp
hthttp PEMADAM API hthttp
NAVIGASI ROBOT
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
Oleh
id.id
.
ca.cid.id
c
a
a
c
.
.
j
j
a
e
e
nej.
nej. Anggi HernandiailiSonya
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
l
i
Nim 071910201077
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hPembimbing
htt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
c.idid
h
c.idid
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
e
e
iibli.bu.unPembimbing Anggota :igSumardi,
lDosen
liibli.bu.unS.T.,M.T
i
i
g
i
:p//:d
:p//:d
/dig
/dig
/
/
p
t
t
t
t
hthtp
h
t
ht
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
neej.
v ilibi.bu.un
idgigil
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
j.aj.ac.
Dosenne
Pembimbing
Utama
aac. M.T
: Ir. Widyono
nej. j.Hadi,
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
PENGESAHAN
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
id.id Navigasi Robot Pemadam
ca.cid.id Based Architecture Untuk
ca.cSistem
ca.cid.idApi” telah diuji dan j.aca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
disahkan
pada
:
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hari,
: Kamis, 21 Juni 2012
p
hthtanggal
hthttp
hthttp
ttp
h
Skripsi berjudul “Implementasi Metode Braitenberg Dan Odometry Dalam Behavior
tempat
: Fakultas Teknik Universitas Jember
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt Pembimbing Utama
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
Tim Penguji:
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
Pembimbing
Anggota
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ej.
nej.
nSumardi,
nej. M.T
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
S.T,.M.T
l
l
l
Ir. Widyono
Hadi,
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
Nip.
196701131998021001
Nip.
196104141989021001
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
Mengetahui,
d
.i d
Penguji jI.ac
ac.i
e
n
ej.
u
n
.
u
b
.
i
idgiigl ilib
d
/
/
:
/
/
hthtp
ttp:
Dr. Azmi Saleh, S.T,.M.T
Nip. 197106141997021001
c.idid
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
je.aj.ac.
e
n
u
igliibli.b.un
g
i
d
i
:// /d
hthtp
ttp:/
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
d
id.id
aj.ca.ci .id
aj.ca.cPenguji
II
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
h
Suprihadi Prasetyo, S.T,.M.T
d
Nip. 197004041996011001
ac.ci .id
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
Ir. Widyono
Hadi,
M.T
/
/
p
p
t
t
t
t
t
hhtt
h
t
h
Nip. 196104141989021001
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
je. j.a
e
n
u
n
.
u
b
Mengesahkan
idgiigliilib.
d
/
/
:
tp://
hthtp
tDekan,
vi
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
n
ne
ne Braitenberg Dan Odometry
neDalam Behavior Basedilib.bu.n
.bu.Metode
.bu.n
Implementasi
u
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
:p//:d
:p//:d
:pNavigasi
/
/
/
/
/
/
Architecture
Untuk
Sistem
Robot
Pemadam
Api
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
id Hernandia Sonya j.aca.cid.id
ca.cid.Anggi
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
e
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
Jurusan
Teknik
Elektro,
Fakultas
Teknik,
Universitas
Jember
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id ABSTRAK
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
Sistem
navigasi
merupakan
salah
satu
unsur
terpenting
dalam
mengatur
kinerja
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt
sebuah
robot. Pengolahan data sensor
menjadi syarat mutlak untuk
mendukung
h
sistem navigasi yang baik. Penerapan metode braitenberg dalam mengatur kinerja
.cid.id topik yang perlu .ac.cid.id
d kecepatan putaran motor
camenjadi
ca.cid.idan
ca.cid.id antara hubungan sensorj.jarak
a
a
a
.
.
jej.a
j
j
e
e
e
e
j. pengolahan sensor rotari
j. odometri merupakan .uteknik
j.
dikaji. Sedangkan.un
metode
n
n
n
e
e
e
u
u
n
n
n
n
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
kedalam pengukuran
idgiigliilib.
idgiigliilib.
idgiigliilib. jarak pergerakan robot.
idgiigliilib.
d
d
d
/
/
/
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
p
:// mendukung kinerja algoritma
kedua metode tersebut
p //
hthtp
hthtp
hthtPenerapan
ttp:/ tingkat
ttpuntuk
ttp:/
perilaku supaya tercipta sebuah sistem navigasi yang lebih baik. Tingkat perilaku
yang terdapat pada penelitian adalah mencari ruang, mencari api lilin, memadamkan
d
d
d.id
i
.
.cid.idHasil pengujian robot dalam
api pada setiap
aj.cac.id api dan kembali ke posisi
aj.ca.ci .id
aj.ca.cimencari
aj.caawal.
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ruang di arena mempunyai
u.n
ne
ne59 detik. Sedangkan iuntuk
ne waktu rata – rataili1b.bmenit
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
gigil awal dari tiap ruangan//setelah
kembali ke
idgigil
idgigil
idgigil memadamkan api lilin :mempunyai
idposisi
d
//:d
//:d
//:d
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
t
t
t
waktu
rata
–
rata
adalah
ruang
4
(10.89
detik),
ruang
3
(22.54
detik),
ruang
2
t
t
t
p
hhttp (17.15
hhttp
hhttp
detik), dan ruang 1 (23.40 detik).
d
odometeri, robot
ca.cid.ibraitenberg,
ca.cid.id Kata Kunci : sistem navigasi,
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
//:d
/
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
t
t
p
hthttp
hthttp
h
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
vii
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
n
ne
ne Braitenberg Dan Odometry
neDalam Behavior Basedilib.bu.n
.bu.Metode
.bu.n
u
u
u
b
b
Implementasi
i
i
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
:p//:d
:p//:d
:pNavigasi
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
Architecture
Untuk
Sistem
Robot
Pemadam
Api
hhtt
hhtt
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
( Implementation Braitenberg and Odometry Method in Behavior Based
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
.cid.id in regulating the .ac.cid.id
caelement
ca.cid.isidone of the most important
ca.cid.id
The navigation system
a
a
a
.
.
.
jej.a
j
j
j
e
e
e
e
j. terms to support a good
j.
j.
n
n
n
n
e
e
e
u
u
u
u
performance
of
a
robot.
Sensor
data
processing
into
absolute
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
igliilib. Application of method
ib.
ilib.braitenberg in regulating
idgiigliilthe
idgiigliof
idgsystem.
idgiigliilib.
navigation
d
d
d
i
/
/
/
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
tp
p //
relationship
and the speed ofhthrotation
tp://
hthtp
hthtp
ttp:/ of the
tperformance
ttp:/ between proximity sensor
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
.cid.iNavigation
.id
d
Architecture
System Fire Fighting
j.acfor
j.ac c.idRobot )
e
e
j.a
j.a
n
n
e
e
u
u
n
n
.
.
u
u
b
b
idgiigliilib.
idgiigliilib.
d
d
/
/
/
/
:
:
/
/ Sonya
thtp
AnggihHernandia
hthtp
ttp:/
ttp:/
.id.id Fakultas Teknik, Universitas
.id
Jurusan Teknik
j.ac cElektro,
j.ac c.id Jember
e
n
ej.a
u
n
.
u
b
.
i
idgiigl ilib
d
/
/
:
/
/
hthtp
ttp:
e
n
ej.a
u
n
.
u
b
.
i
idgiigl ilib
d
/
/
:
/
/
thtp
hABSTRACT
ttp:
motor into a topic that needs to be examined. Whereas the method odometri is a
technique of processing measurement distance sensor rotary movement into a robot.
d
.cid.idperformance of the .ac.cid.id
.cid.id two methods to support
The application jof
aj.ca.ci .id
aj.cathe
aj.cathese
.
.
.
j
jej.a
j
e
e
e
e
n
n
n
n
enavigation system. Behavior
e
e
u
u
u
u
algorithm
in
order
to
conduct
a
level
created
a
better
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
.
.
.
.
i
i
i
i
lib
ilib on the research is//dlooking
idgiigl ilib
idgiigl ifire
idgiigl ilib for a room, find a :candle,
idisgiiglpresent
based that
d
d
/
/
//:d
/
/
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
tp
thtp
p
extinguished
hthtp
ttp: robot in
ttp: position. Results of thehtesting
ttp: the fire and back to thehthstarting
search of fire on every space in the arena had time average of 1 minute 59 seconds.
for the return to the starting
of each room extinguish
fire candle has
id.id position
id.id As
id.id the Room
.
.
.
c
c
ca.cid.id
c
time
average
are
room
4
(10.89
seconds),
Room
3
(22.54
seconds),
2
(17.15
a
a
a
a
c
c
c
.
.
.
.
j
j
j
j
a
a
a
eej.
neej.
neej.
neej.
.u.n
seconds), and 1lib
(23.40
unseconds).
lib.u.un
lib.u.un
lib.u.un
idgiigilib
//:d
p //
idgiigilib
idgiigilib
d
d
/
/
/
/
:
:
/
/
thtp
hthtp
Keyhwords
ttp:/ odometry, robot
ttp:/ : navigation system, braitenberg,
h
idgiigilib
d
/
/
:
/
hthtp
ttp:/
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
viii
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
RINGKASAN
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
Implementasi Metode Braitenberg Dan Odometry Dalam Behavior Based
d.id Anggi Hernandia
ca.cid.id Architecture Untuk Sistem
ca.cid.idNavigasi Robot Pemadam
ca.ciApi;
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
j.
nej.
ne2012;
nej. Elektro Fakultas Teknik
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Sonya,
071910201077;
73
halaman;
Jurusan
Teknik
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
Universitas
p
hthttp Jember.
hthttp
hthttp
h
d
d
id.id
d
Perkembangan jsistem
beberapa j.ac.cid
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .idnavigasi kecerdasan robot
aj.ca.cmenggunakan
.
.
.
j
j
a .i
.
e
e
e
e
j
n
n
n
n
e
e
e
e
bli.bu.un buatan saat ini mengalami
algoritma dan
kemajuan yang sangatgpesat.
liibli.bu.un
liibli.bu.un
liimetode
liibli.bu.un
i
i
i
i
g
g
g
i
i
i
i
//d ig
://d/dig
://d/dig
://d/dig dan diteliti adalahttplogika
thtp
p://d
Algoritma
hhttp:/ fuzzi,
hthtp
ttp:/ pendukung yang telah hdikembangkan
ttp:/
h
kontrol PID dan tingkat perilaku (behavior based). Sedangkan perkembangn metode
d
.cid.id
d
capenerapan
ca.cid.itersentuh.
ca.cid.id masih belum pasif atauj.tidak
Salah satu bentuk
metode adalah j.ac.ci .id
a
a
a
.
.
j
j
a
e
e
e
e
n
nej.
nej. rotari. Pengolahan sensor
nej.robot baik sensor jarakilibdan
nej.
.bu.n
.bu.n
.busensor
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
.
i
i
i
l
l
l
dalam
pengolahan
sensor
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p metode
p
jarak
hthttsatu
hthkerja
hthyang
ttp sistem navigasi robot. salah
ttp baik akan memaksimalkan
yang digunakan untuk mengolah data sensor jarak terhadap putaran motor adalah
d
d
.cid.iddipergunakan untuk .ac.cid.id
aj.ca.ci .id metode Braitenberg. Sedangkan,
aj.cayang
aj.ca.ci .id pengolahan sensor rotari
.
.
.
j
jej.a
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
e
e
e
u
u
u
u
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
.
.
.
.
i
i
i
i
mengukur jarak
pergerakan robot menggunakan
metode odometry. igil ilib
lib
idgiigl ilib
idgiigl ilib
idgiigl iorientasi
d
d
/
/
//:d
/
/
://d
:
:
/
/
/
//dig dan
/
/
/
p
p
dilakukan secara bertahap
hthtp
hthtp
hthtPenelitian
ttp:keras
ttp: meliputi pembuatan perangkat
ttp:
h
pembuatan perangkat lunak. Percobaan tahap pertama meliputi pembuatan perangkat
.cid.id sensor garis, sensor .ac.cid.id
d
ca.cid.iminimum
ca.cid.id keras seperti rangkaian jsistem
ca2313,
ATmega8, ATtiny
a
a
a
.
.
.
j
jej.a
j
e
e
e
e
j.
j.
j.
n
n
n
n
e
e
e
u
u
u
u
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
iilib.sensor rotari, rangkaianigpengatur
igliilib.
igliilib. motor dan rangkaian
suara, sensor
idgiiglapi,
idgiigliilib.
idgikipas.
d
d
d
i
/
/
/
/
//:d
/
/
d
:
:
:
/
://
p //
tp://tersebut
hthtp
hthtp
hthtp
Tujuan
pembuatan rangkaian
talat
ttp:/untuk melihat kinerja dari
ttppercobaan
h
apakah telah berfungsi dengan baik atau tidak waktu digunakan.
d
d
id.id
.cid.id
aj.ca.ci .idpercobaan perangkat lunak
aj.ca.ci .id
aj.ca.cdilakukan
Percobaan tahap
kedua
setelah tahap ej.a.c
.
.
.
j
j
j
a
e
e
e
nej
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
pertama
selesai
dibuat.
Pada
tahap
kedua
percobaan
meliputi
pemrograman
dan
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
p
tp dibaca
hhttp data sensor. Setelah data
hhtdapat
hhttpemrograman
pengolahan
perangkat keras
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
h
h
selanjutnya diperlukan program keseluruhan kerja robot meliputi pemrograman
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ix
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
metode braitenberg, metode odometri, dan algoritma tingkat perilaku (behavior
d
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id baased).
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
e
ne
ne
nkeseluruhan
ne tergabung menjadiilisatu
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Pemrograman
sistem navigasi
robot
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
d
//:d
//:d
//:kedalam
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
kesatuan
algoritma
tingkat
perilaku.
Algoritma
perilaku
dibagi
menjadi
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
h
empat tingkat yaitu mencari ruang, mencari api, memadamkan api, dan kembali ke
pemodelan perilaku
metode
id
ca.cid.id posisi awal. Teknik jpenggabungan
ca.cid.id
ca.cid.menggunakan
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
n
nej.
nej. ruang robot bekerja
nej. arah acuan dan iljarak
nej.
.bu.n
.bu.mencari
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
kompetisi.
Sistem
berdasarkan
i
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
pergerakan
p
hthttp yang terukur sebelumnya
hthttp menggunakan rotari enkoder.
hthttp Proses
h
menyelusuri koridor menggunakan metode braitenberg dengan menerapankan tujuh
d
d
d.id
d
sensor 25 j.ac.cid
aj.ca.ci .id sensor pada metode ebraitenberg
aj.ca.ci .id dengan range rata e–j.rata
aj.ca.ci penempatan
.
.
j
j
a .i
.
e
e
j
n
n
n
n
e
e
e
e
derajat untukgmemberikan
liibli.bu.un
liibli.bu.un
liibli.bu.un kestabilan robot. igiliibli.bu.un
i
i
i
g
g
i
i
i
//d ig
://ddig
://d/dig tahap akhir yaitu kemampuan
://d/dig
p
thtp
p://d
tp://di arena
hthtPengujian
hthtp
tlilin
ttp:/
ttp:/ robot dalam mencari hapi
h
id.id 1 menit 59 detik
ca.cid.id
ca.cadalah
ca.cid.id ruangan tanpa ada api jlilin
ca.cid.id robot dalam pengecekanj.asemua
a
a
a
.
.
.
j
j
e
e
e
e
j.
ej.
nej.
nyaitu
neperaturan
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
sesuai
dengan
waktu
perlombaan
KRCI
maksimal
tiga
menit.
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttp dari tiap rungan menunjukan
p
Pengujian
hthttpnilai rata –
hthttp sistem kembali keposisi hawal
h
dengan melakukan proses pengecekan api pada tiap ruang. Hasil rata – rata pengujian
ratanya adalah ruang 4 (10.89 detik), ruang 3 (22.54 detik), ruang 2 (17.15 detik), dan
d
d
d.id maksimal adalah
d.iddirasa berhasil karena target
aj.ca.ci .id ruang 1 (23.40 detik).eHasil
aj.ca.ci .id
aj.ca.ciwaktu
aj.ca.ciini
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
n
ne
ne Pada proses kembaliilidari
newaktu dalam perlombaan
ne
.bu.n
.bu.n
.buKRCI.
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
.
i
i
i
l
l
l
satu
menit
dari
alokasi
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
ruang
hhttp energy
hhttpmengalami kegagalan dikarenakan
hht2tpdan 1 pada percobaan kelima
h
baterai yang telah berkurang sehingga menyebabkan robot tidak berkerja secara
ca.cid.id
ca.cid.id maksimal.
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/
//:d
:
/
/
/
/
p
t
p
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
x
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id PRAKATA
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
hhthidayah-Nya
hhttPuji syukur ke hadirat Allah
hhtSWT
atas segala rahmat dan
h
sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul “Implementasi Metode
d
ca.cid.id Braitenberg Dan Odometry
ca.cid.iDalam
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
Behavior
Based
Architecture
Untuk
Sistem
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
Navigasi /Robot
dan salam semoga
ili
idgigili
idgigiliPemadam Api” dengan://dbaik.
idgigilShalawat
idgigtetap
d
/:d
//:d
/
/
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
:
t
t
t
p
tp semesta
hthttpkepada Nabi Muhammad SAW
hthttpyang telah membawa rahmat
hthtbagi
tercurah
h
alam, berupa agama Islam.
d
id
ca.cid.penulis
ca.cid.idkepada semua pihak j.aca.cid.id
aj.ca.ci .id
ajini,
aj.kasih
.
.
.
j
j
j
Pada
kesempatan
mengucapkan
terima
.
e
e
e
e
n
n
n
n
ej.
e
e
e
u
u
u
u
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
.
.
.
.
i
i
i
i
igl ilib kepada :
idgiigl ilib
idgiigl ilib
idgiigl ilib tersusunnya skripsi:/ini,
idgkhususnya
yang telah
membantu
d
d
d
i
/
/
/
/
//:d
/
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p: Fakultas Teknik Universitas
hthtp
h1.thtp
hthtp
ttp:
ttDekan
ttp:Jember
h
2. Ketua Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Jember
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
.bu.un
.bu.un
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
ili
idgigili
idgiPembimbing
idgigSumardi,
4. Bapak
ST, MT selaku Dosen
Anggota
gili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttp
p
hthttp
h5.thttBapak
Dr. Azmi Saleh, S.T.,hM.T.
selaku Dosen Penguji I
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
6. Bapak Suprihadi Prasetyo, S.T., M.T selaku Tim Penguji II
c.idid
c.idid
a c.
a c.
3. Bapak Ir. Widyono
neje. j.a Utama
neje. j.aHadi, MT selaku Dosen Pembimbing
c.id.id
c.id.id
h
c.id.id
a.ac atas doa, dukungan, ej.aj.ac
a c
7. Ibunda Mudjayati,
n e
neje. jkasih
neje. j.aAyahanda Suwignyo, terima
liibli.bu.un
i
g
i
:p//:d
//dig
thtp
thtp
p://
p://
t
t
h
h
h8.thtp
t
t
ttTeman-teman
Teknik Elektro Angkatan 2007 sampai 2011
lib.u.un
lib.u.un
gi ilib
idgiigilib dan doa restunya;
ketulusan,
://dketabahan
://didig kasih sayang, kesabaran,
h
9. Teman-teman UKM Robotika, UKM MAHADIPA dan UKM PELITA UNEJ
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
10. Teman-teman
Kos SR-3/10, mbak
Heni
ej.
nej.
nej.(Bu Kos) sekeluarga,ilibdan
npenghuni
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
ili
idgigLukitasari
idgigili
idgigili
Dhunik
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttSemoga
hthttp
ht tp
skripsi ini dapat htbermanfaat dalam mengembangkan
ilmu
h
d.id disiplin ilmu teknik elektro,
d.id pengetahuan khususnya cuntuk
d.id kritik dan saran
i
i
i
.
.
.
c
ca.cid.id
c
aj.auntuk
aj.ac diharapkan terus mengalir
a
a
c
c
.
.
.
.
j
j
j
j
a
.
.
e
e
e
e
lebih menyempurnakan
nej
nej skripsi ini dan diharapkan
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
il
idgigil untuk penelitian-penelitian
idgigil
idgigil
idgigselanjutnya.
dapat dikembangkan
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
Jember, Juni 2012
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
xi
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
Penulis
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
DAFTAR ISI
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
Halaman
t
hhtt
h
HALAMAN JUDUL .....................................................................................
i
ii
ca.cid.id HALAMAN PERSEMBAHAN
ca.cid.id ...................................................................
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ej.
nej.
n......................................................................................
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
HALAMAN
MOTO
iii
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
HALAMAN
p
hthttp PERNYATAAN .......................................................................
hthttp
hthttp iv
HALAMAN PEMBIMBING .......................................................................
v
d
d
d
d
vi
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id HALAMAN PENGESAHAN
aj.ca.ci .id.......................................................................
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
ABSTRAK
.....................................................................................................
vii
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
RINGKASAN
................................................................................................
hhttp viii
hhttp
hhttp
BAB 1 PENDAHULUAN .............................................................................
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
h
1
id
id
ca.cid.id
1
a
.
j
.
.
.
e
e
e
nej
nej
nej
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
1.2 Perumusan
Masalah
.........................................................................
2
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
h1.3
4
httTujuan dan Manfaat .........................................................................
.
ca.c.id
1.1 Latar Belakangj.a
..................................................................................
j.acac.id
1.3.1 Tujuan ...................................................................................
2.2 Konsep Dasar......................................................................................
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
xii
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
6
d
d
.cid.id Pada Robot ..........................................
aj.caPerilaku
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
2.3 Macam – Macam
7
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
2.3.1
Berkeliling
(wondering)
........................................................
8
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt 2.3.2 Hindari Halangan (obstacle
hhtt
hhtt avoidance) ................................
8
2.3.3 Cari Target (search target) ...................................................
h
4
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
1.3.2
Manfaat
................................................................................
4
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
u.n
u.n
u.n
nej.
nej.
nej.
nej.
.
.bu.n
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
b
b
b
BAB 2 TINJAUAN
idgigili PUSTAKA ....................................................................
idgigili
idg5igili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
//:d
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttSejarah
p
p
h2.1
hthttp 5
hthttp
...............................................................................................
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
h
PRAKATA ..................................................................................................... xi
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id DAFTAR ISI ..................................................................................................
xii
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
DAFTAR
TABEL
.........................................................................................
xiii
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
DAFTAR
hthttp xv
hthttp
hthttp GAMBAR .....................................................................................
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
h
h
9
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
idgiigliilib.
//:d
p //
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
h
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp
h
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p
ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p
2.3.4 Berhenti “Stop” (find target) ................................................
9
9
ca.cid.id
a
.
j
j
j
a
a
.
.
.
e
e
e
n
ej Robot ........... 10 b.u.n
nej
nej (Behavior Coordination)
nPada
.bu.Perilaku
.bu.n
u
u
u