Line Follower Robot

LINE FOLLOWER ROBOT

TUGAS AKHIR

Diajukan sebagai salah satu syarat menempuh ujian Sarjana Strata I (SI)

pada Jurusan Teknik Elektro

Disusun Oleh :

DAVID MABRUR PRANOTO 13104011

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK DAN ILMU KOMPUTER

UNIVERSITAS KOMPUTER INDONESIA

LEMBAR PENGESAHAN TUGAS AKHIR

LINE FOLLOWER ROBOT

Oleh :

DAVID MABRUR PRANOTO

13104011

Program Studi Teknik Elektro Universitas Komputer Indonesia

Disahkan di Bandung, Agustus 2009

Menyetujui, Pembimbing

Muhammad Aria, MT. NIP. 4127.70.04.008

Mengetahui,

Ketua Program Studi Teknik Elektro

Muhammad Aria, MT. NIP. 4127.70.04.008

LEMBAR PENGESAHAN TUGAS AKHIR

LINE FOLLOWER ROBOT

Oleh :

DAVID MABRUR PRANOTO

13104011

Program Studi Teknik Elektro Universitas Komputer Indonesia

Disahkan di Bandung, Agustus 2009

Mensahkan,

Penguji I Penguji II

Levy Olivia Nur, MT. Tri Rahajoeningroem, MT NIP. 4127.70.04.014 NIP. 4127.70.04.009

i

KATA PENGANTAR

Dengan menyebut nama Allah Yang Maha Pengasih lagi Maha Penyayang, puji dan syukur penulis penjatkan kehadirat Allah Subhannahu Wata’ala, yang telah melimpahkan rahmat dan hidayah-Nya kepada penulis, sehingga tugas akhir yang diberi judul “LINE FOLLOWER ROBOT”, dapat diselesaikan. Tak lupa pula shalawat serta salam selalu tercurahkan pada junjungan kita Nabi Besar Muhammad SAW. Adapun maksud penyusunan skripsi atau tugas akhir ini adalah untuk menyelesaikan program studi S1 dan merupakan salah satu syarat dalam menempuh ujian sarjana Jurusan Teknik Elektro Universitas Komputer Indonesia (UNIKOM) Bandung.

Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini masih jauh dari kesempurnaan, dikarenakan segala keterbatasan yang dimiliki penulis, baik dalam penyajian materi, sistematika penulisan, sumber bacaan, pengetahuan dan pengalaman penulis. Walaupun demikian, penulis telah berusaha dan mencoba memberikan sebuah karya yang bermanfaat bagi penulis khususnya dan bagi pembaca umumnya.

Pada kesempatan ini, tidak lupa penulis ucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah membantu kelancaran penyelesaian laporan ini, terutama kepada:

1. Bapak Ir. Eddy Suryanto Soegoto, M.Sc. sebagai Rektor UNIKOM Bandung.

2. Bapak Prof. Dr. H. Ukun Sastraprawira, Ir., M.Sc. selaku Dekan Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer Universitas Komputer Indonesia.

3. Bapak Muhammad Aria, MT. sebagai Ketua Jurusan Teknik Elektro UNIKOM Bandung sekaligus pembimbing dalam penulisan tugas akhir ini. 4. Ibu Tri Rahajoeningroem, MT. sebagai Koordinator Tugas Akhir Program

ii

5. Bapak dan Ibu Dosen Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer UNIKOM Bandung yang telah membekali ilmu pengetahuan kepada penulis selama menuntut ilmu di UNIKOM Bandung.

6. Ibu Mery selaku sekretaris jurusan Program Studi Teknik Elektro Universitas komputer Indonesia.

7. Kedua Orang Tua tercinta, tersayang, dan kuhormati, yang telah memberikan dukungan moril dan materil serta do’a restu kepada penulis. 8. Adik manisku tersayang, yang telah memberikan dukungan moril dan do’a

restu kepada penulis.

9. Mrs. Mabrur Pranoto yang cantik beserta keluarga besarnya, yang telah memberikan dukungan moril dan do’a restu kepada penulis.

10. Seluruh keluarga besar di Subang yang telah memberikan dukungan moril kepada penulis selama mengikuti masa perkuliahan.

11. Andriansyah Putra, yang telah membantu penulis dalam penyelesaian tugas akhir ini.

12. My Best Soulmate, Anggi Triana, atas semua dukungan moril kepada penulis selama ini.

13. Sahabat-sahabat kosan Ciheulang 89A, yang selalu memberikan dukungan moril kepada penulis.

14. Semua sahabat – sahabatku, dan rekan-rekan mahasiswa, terutama Jurusan Teknik Elektro yang telah memberikan bantuan dan dorongan kepada penulis selama mengikuti masa perkuliahan sampai menyelesaikan skripsi ini, yang tidak mungkin penulis sebutkan satu persatu.

Akhir kata, dengan segala kerendahan hati, penulis memanjatkan do’a kehadirat Allah Subhanahu Wata’ala semoga amal dan budi baik yang telah mereka berikan kepada penulis mendapat pahala dari-Nya. Amiin.

Bandung, Juli 2009

ABSTRAK

Line Follower Robot adalah sebuah susunan benda serta rangkaian komponen elektronik yang dilengkapi dengan roda dan digerakkan oleh motor, Pengendalian kecepatan sangat bergantung pada batas putaran dan pergesekan antara ban robot dengan lantainya. Robot tersebut dirancang untuk bernavigasi dan bergerak secara otomatis mengikuti sebuah alurgaris yang dibuat.

Untuk membaca garis, robot dilengkapi dengan sensor optik yang diletakkan di ujung depan dari robot tersebut. Line Follower Robot ini memiliki jenis dan bentuk serta memiliki beberapa sistem penggerak dan pengendali sebagai pengatur kinerja yang beraneka ragam sesuai dengan kreativitas pembuatnya. Pada perancangan proyek Line Follower Robot kali ini akan dibahas dan dianalisis lebih dalam terhadap sistem pengendalinya. Software LabVIEW.7.1 dipilih untuk digunakan sebagai tempat merancang pengendalinya yang berupa kontrol ON/OFF.

ABSTRACT

Line Follower Robot is a series of electronic component devices that equiped with the wheels and moved by the motor. Speed controlling is belong to rotation limit and wheel friction, where the robot designed to move and navigate automatically follow a line chanel made.

For detecting the line, robot was equipped by the optical sensors that put at frontside of the robot. Line Follower Robot has many kind fitur and different of controlling methode type belong to programmer creativity. At this line follower project will be more analyzed to it controlling system. LabVIEW 7.1 had been choosen as the place to build it ON/OFF controlling system.

iii

DAFTAR ISI

Halaman

ABSTRAK

KATA PENGANTAR ... i

DAFTAR ISI ... iii

DAFTAR TABEL... v

DAFTAR GAMBAR ... vi

BAB I. PENDAHULUAN... 1

1.1. Latar Belakang ... 1

1.2. Tujuan ... 2

1.3. Rumusan Masalah ... 3

1.4. Batasan Masalah ... 3

1.5. Metoda Penelitian ... 3

1.6. Sistematika Penulisan ... 4

BAB II. TINJAUAN PUSTAKA ... 6

2.1. Line Follower Robot ... 6

2.2. Pengendali Line Follower Robot ... 8

2.2.1. Pengendali Mekanik ... 9

2.2.2. Software Perancang Program Pengendali ... 9

2.2.3. Program Pengendali Line Follower Robot ... 12

BAB III. PERANCANGAN ALAT ... 14

iv

3.2. Rangkaian Elektronika Line Follower Robot ... 16

3.2.1. Sistem Sensor dan Komparator ... 16

3.2.2. Driver Penggerak Motor DC ... 18

3.2.3. Sistem Aktuator ... 20

3.2.4. Sistem Catu Daya ... 20

3.3. Perancangan Program Pengendali Line Follower Robot ... 23

BAB IV. PENGUJIAN DAN ANALISA ... 29

4.1. Pengujian Sensor dan Komparator ... 29

4.2. Pengujian Driver ... 31

4.3. Pengujian Line Follower Robot ... 32

BAB V. PENUTUP ... 33

5.1. Kesimpulan ... 33

5.2. Saran ... 34

DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN

1

BAB I PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Kemajuan teknologi semakin berkembang sangat pesat pada kehidupan manusia di era modern ini, khususnya pada bidang elektronika. Hal ini ditandai dengan adanya berbagai peralatan yang diciptakan dan dapat dioperasikan serta digunakan secara otomatis. Disebabkan oleh kemajuan teknologi inilah maka berkembang suatu ilmu yang merupakan suatu pecahan dari ilmu elektronika yaitu bidang ilmu robotika.

Robot dapat diartikan suatu peralatan yang dioperasikan dengan atau tanpa bantuan manusia atau dengan kata lain bahwa robot merupakan suatu perangkat otomatis. Saat ini sistem robot banyak digunakan dalam berbagai bidang kehidupan masyarakat. Bahkan dalam beberapa tahun belakangan ini, sering sekali diadakanya suatu kontes atau perlombaan robot yang bertujuan untuk mengenalkan maupun memperluas ilmu pengetahuan khususnya dalam bidang robotika. Berdasarkan hal-hal tersebut, maka terciptalah tuntutan untuk dapat berkreasi merangkai atau merakit sesuatu yang bermanfaat dan mampu meningkatkan kreativitas pribadi. Demi memenuhi tuntutan tersebut, maka pada tugas akhir ini akan diaplikasikan sebuah proyek untuk merancang dan membuat robot sederhana yang bisa berjalan mengikuti alur garis yang dibuat. Robot tersebut biasa juga disebut Line Follower Robot.

2

Line Follower Robot adalah sebuah susunan benda serta rangkaian komponen elektronik yang dilengkapi dengan roda dan digerakkan oleh motor, dimana robot tersebut dirancang untuk bernavigasi dan bergerak secara otomatis mengikuti sebuah alur garis yang dibuat. Line Follower Robot ini memiliki jenis dan bentuk serta memiliki beberapa sistem penggerak dan pengendali sebagai pengatur kinerja yang beraneka ragam sesuai dengan kreativitas pembuatnya.

Pada perancangan proyek Line Follower Robot kali ini akan dibahas dan dianalisis lebih dalam terhadap sistem pengendalinya. Dari sekian banyak sistem pengendali yang digunakan, metode kontrol ON/OFF yang digunakan.

Kontrol ON/OFF yang digunakan diaplikasikan menggunakan sebuah

software yang bernama LabVIEW 7.1. Dalam software ini kontrol line follower robot dirancang sedemikian rupa sehingga mampu mengendalikan gerak dari robot yang memiliki fungsi sebagai pengikuti garis.

1.2. Tujuan

Tujuan yang ingin dicapai dari pembahasan masalah dalam Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut:

1. Merealisasikan rancangan hardware sebuah Line Follower Robot.

2. Merancang perangkat lunak pengendali dengan menggunakan metode

3

1.3. Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah dijelaskan sebelumnya, maka dapat diambil suatu rumusan masalah yaitu bagaimana merancang dan merealisasikan, serta menganalisa sebuah hardware line follower robot dengan menggunakan metode kontrol ON/OFF pada software LabVIEW 7.1 sebagai tempat perancangan sistem kendalinya.

1.4. Batasan Masalah

Pada tugas akhir ini permasalahan dibatasi hanya pada perancangan dan analisa kendalinya yaitu dengan menerapkannya simulasi pada software

LabVIEW 7.1. Untuk permasalahan yang lainnya tidak dibahas lebih mendalam.

1.5. Metoda Penelitian

Dalam menyelesaikan tugas akhir ini dilakukan beberapa metode penelitian dalam penyusunannya. Adapun metoda yang digunakan adalah sebagai berikut:

1. Studi Pustaka

Untuk mendapatkan informasi-informasi yang berkaitan dengan proses penyusunan tugas akhir sehingga dapat digunakan sebagai acuan dalam proses perancangan.

2. Perancangan Alat

Pada tahapan ini adalah membuat dan merancang sebuah Line Follower Robot dari proses awal hingga akhir.

4

3. Pembuatan Pengendali Pada LabVIEW

Pada tahapan ini pembuatan pengendali disimulasikan dan diterapkan dengan program LabVIEW .7.1.

4. Pengujian dan Analisa

Menganalisa dan menyimpulkan hasil-hasil perancangan, Mengambil suatu kesimpulan dari hasil uji coba serta memberi saran pada proyek tugas akhir ini.

1.6. Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan tugas akhir ini terdiri dari V (lima) bab, dengan masing-masing bab sebagai berikut :

BAB I : PENDAHULUAN

Berisi tentang latar belakang masalah, tujuan penulisan, perumusan masalah, batasan masalah, metoda penelitian, dan sistematika penulisan.

BAB II : TINJAUAN PUSTAKA

Pada bab ini memuat teori-teori penunjang yang berhubungan dengan penulisan.

BAB III : PERANCANGAN ALAT

Menjelaskan mengenai tahapan-tahapan perancangan sebuah Line Follower Robot secara global dan lebih mendetail pada sistem kendalinya.

5

BAB IV : PENGUJIAN DAN ANALISA

Bab ini membahas dan menguji hasil dari perancangan kemudian menjabarkan hasil analisa pada pokok bahasan yang telah diperoleh.

BAB V : PENUTUP

Bab ini memuat kesimpulan dan saran-saran dari seluruh pengerjaan tugas akhir ini.

6

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Line Follower Robot

Line follower robot pada dasarnya adalah suatu robot yang dirancang agar dapat beroperasi secara otomatis bergerak mengikuti alur garis yang telah dibuat diatas lantai. Konsep dasar dalam pengoprasian line follower robot bergantung pada pembacaan sistem sensor dan pengaturan gerak dari motor DC.

Adapun dasar pengoperasian Line follower robot secara lengkap adalah sebagai berikut :

1. Untuk membaca garis, robot dilengkapi dengan sensor optik yang diletakkan di ujung depan dari robot tersebut. Sensor merupakan suatu piranti elektronika yang berfungsi untuk mengubah besaran-besaran fisik yang ada di alam menjadi besaran elektrik yang dapat dimengerti oleh rangkaian elektronika.

Dari sudut pandang robot, sensor dapat diklasifikasikan dalam dua kategori, yaitu sensor lokal (on-board) yang dipasang di tubuh robot, dan sensor global yaitu sensor yang diinstall diluar robot tapi masih dalam lingkungannya dan data sensor global ini dikirim balik ke robot melalui komunikasi nirkabel (Pitowarno, 2006).

Dalam perancangan sebuah line follower robot, sensor merupakan salah satu bagian sistem terpenting. Karena kemampuan robot untuk mengikuti garis, akan tergantung pada aktivitas dan sensitifitas sensornya. Sensor

7

line follower robot biasanya menggunakan sensor intensitas cahaya yang difungsikan untuk mendeteksi adanya garis putih pada lapangan dengan warna hitam ataupun mendeteksi garis hitam pada alas berwarna putih. Alasan penggunaan sensor intensitas cahaya yaitu pertimbangan kemudahan pembacaan garis oleh sensor melalui pantulan cahaya yang diterimanya.

Photo-reflectors, photo-transsistors ataupun photo-dioda merupakan beberapa contoh sensor yang menggunakan intensitas cahaya dan biasa digunakan pada rangkaian sensor line follower robot. Kesemuanya pada dasarnya menggunakan prinsip infra red atau pantulan dari led.

2. Untuk mengendalikan robot diatas track, digunakan beberapa pengendali mekanik, dan yang digunakan disini digunakan motor DC sebagai penggeraknya kemudian menggunakan sebuah pengontrol untuk mengendalikan motor tersebut dengan algoritma dan aturan yang disesuaikan pula.

3. Pengendalian kecepatan sangat bergantung pada batas putaran dan pergesekan antara ban robot dengan lantainya.

4. Ada dua jenis garis yang mampu dibaca oleh Line follower robot. Garis putih dan garis hitam. Sesuai dengan setting yang ditentukan. Biasanya lebarnya berkisar antara 15 – 25 mm.

8

Kelemahan Line Follower Robot

Selain memiliki fungsi dan kelebihan, line follower robot juga memiliki beberapa kelemahan. Baik dalam perancangan ataupun dalam fungsinya,

Diantara kelemahan dari line follower robot yaitu :

1. Pemilihan garis dibuat pada abstraksi hardware dan tidak bisa dirubah oleh software

2. Kalibrasi sulit, dan tidak mudah untuk mendapatkan setting nilai yang sempurna

3. Mekanisme pengontrolan tidak mudah diterapkan pada kendaraan yang besar dan tidak bisa diterapkan pada kendaraan yang non-elektrik

4. Ada beberapa jenis tikungan yang harus dihindari karena sulit dalam penentuan setting nilainya

5. Tidak cocok digunakan pada permukaan yang kasar terlebih bergelombang 6. Bila kendali kecepatan tidak diatur, terkadang akan menyebabkan robot

menjadi tidak stabil.

2.2. Pengendali Line Follower Robot

Seperti telah dijelaskan sebelumnya, bahwa sebuah robot dapat bergerak secara otomatis jika robot tersebut memanfaatkan dan menggunakan prinsip sebuah pengendali di dalam sistemnya.

Pengendali yang diterapkan pada sistem robot ini terbagi menjadi dua bagian, yaitu sistem pengendali mekanik dan sistem program pengendali utama. Dimana pengendali mekanik merupakan sebuah pengendali yang berupa sebuah

9

perangkat keras dan elektronik, sedangkan program pengendali lebih ke penggunaan sebuah perangkat lunak.

2.2.1. Pengendali Mekanik

Pengendali mekanik berupa perangkat elektronik yang terdapat pada sistem line follower robot disebut juga sebuah driver. Dimana driver ini akan mengendalikan sebuah sistem yang disesuaikan dengan karakter dari drivernya tersebut.

Dalam merancang sebuah line follower robot biasanya driver lebih dibutuhkan untuk mengatur sistem geraknya yang berupa motor DC yang berfungsi sebagai penggerak roda, dimana kemudian pengendali tersebut dikenal dengan driver motor.

Driver motor dapat disebut sebagai salah satu pengatur gerak dari robot karena driver tersebut akan mengatur arah dan kecepatan putaran dari motor DC yang digunakan untuk menggerakkan roda robot. Pengaturan arah dan kecepatan putar motor DC oleh driver dilakukan dengan cara memberi pengaturan tegangan yang diberikan pada motor DC.

2.2.2. Software Perancangan Program pengendali

Pada perancangan sebuah line follower robot biasanya digunakan sebuah mikrokontroler sebagai pusat pengendalinya. Tetapi pada perancangan line follower robot kali ini, mikrokontroler tersebut tidak digunakan, melainkan

10

pengendalinya hanya akan memanfaatkan sebuah simulator, dan simulator yang digunakan adalah LabVIEW 7.1.

Gambar 2.1 Tampilan muka software LabVIEW 7.1

Pertimbangan pemilihan software ini adalah karena kemudahan dalam pemrograman dan pengaplikasiannya dengan menggunakan ikon.

11

Gambar 2.2 merupakan contoh ikon inport, logika AND, numeric, dan sebuah whileloop. Ikon tersebut seringkali digunakan dalam merancang suatu sistem dalam LabVIEW.

Berikut merupakan contoh tampilan dari front panel dan blok program pada LabVIEW 7.1 yang dirancang sebagai pengatur PWM.

Gambar 2.3 Front panel pengatur PWM

12

Pada gambar 2.3 menunjukkan sebuah program pengatur PWM motor DC yang sedang dalam keadaan running mengatur putaran sebuah motor DC dengan duty cycle sebesar 50%. Kemudian pada gambar 2.4 menunjukkan gambar rancangan program PWM tersebut.

Variasi bentuk dan pola program yang dibuat pada LabVIEW 7.1 ini tergantung dari kretifitas perancangnya menyesuaikan dengan kebutuhan sistem yang akan diatur.

Selain itu, untuk menghubungkan device sistem yang diatur diperlukan sebuah konektor antara perangkat sistem dengan program dari simulator. Konektor yang digunakan adalah port pararel db25.

2.2.3. Program Pengendali Line Follower Robot

Dalam mengendalikan sistem line follower robot ini digunakan simulasi sistem pengendali ON/OFF. Dimana sistem akan beroperasi setelah mendapat instruksi ON dan mati ketika mendapatkan instruksi OFF. Dikatakan simulasi, sebab program pengendali tersebut tidak ditanam pada sebuah komponen elektronik, melainkan langsung menggunakan simulator dan CPU melalui port pararel yang dihubungkan dengan db25.

Metode kendali ON/OFF yang dirancang adalah dengan menset sensor sebagai saklar terhadap motor DC melalui sebuah sistem pembacaan garis. Untuk dapat lebih jelas melihat alur pemrograman yang dirancang sebagai pengendalian line follower robot, maka digambarkan melalui sebuah diagram alir yang dapat dilihat pada gambar 2.5.

13

Gambar 2.5 Diagram alir pengendalian line follower robot

Ketika program dijalankan, keseluruhan sistem akan dicek. Kemudian melalui port I/O data diolah dalm pengendali. Kemudian komparator di cek, bila memberikan sinyal masukkan maka interupsi akan terjadi dan motor berputar. Bila tidak, interupsi tak terjadi dan motor diam.

tidak tidak

Mulai

Inisialisasi Sistem

Program Pengendali I/O

Motor ON

Motor OFF Komparator

≠0

Interupsi= 0

14

BAB III

PERANCANGAN ALAT

3.1. Konstruksi Fisik Line Follower Robot

Konstruksi fisik suatu robot menjadi dasar tumpuan dari rangkaian eletronis dan software kontroler. Konstruksi fisik line follower robot didesain untuk melakukan konsep atau tujuan untuk mengikuti garis. Sehingga hasil konstruksi fisik line follower robot juga harus menyesuaikan dengan tujuan seperti tersebut di atas, seperti digunakannya roda karena dibutuhkan suatu perpindahan posisi robot.

Gambar 3.1 Letak penggerak line follower robot

Konstruksi line follower robot digerakkan dengan dua penggerak yang bekerja secara diferensial dan tidak diperlukan suatu kemudi. Letak penggerak

M 1

M 2 Motor Roda

15

digambarkan pada gambar 3.1. Arah pergerakan didapatkan dari kombinasi arah putar penggerak seperti disajikan pada Tabel 3.1.

Line follower robot yang dirancang memiliki empat roda, dimana roda depan setiap sisi dihubungkan dengan roda belakang masing-masing sisi sehingga mampu bergerak. Fungsinya untuk menambah daya dorong penggerak.

Dari hasil konstruksi line follower robot yang telah dirancang, maka macam-macam perpindahan gerak robot dapat digambarkan seperti pada Gambar 3.2 berikut.

Gambar 3.2 Arah gerak line follower robot

Tabel 3.1 Arah putar penggerak

Penggerak 1 Penggerak 2 Arah Gerakan

SPJJ BPJJ BPJJ SPJJ

BPJJ SPJJ BPJJ SPJJ

Maju Mundur Belok kanan

Belok kiri

Keterangan :

SPJJ : Searah Putaran Jarum Jam BPJJ : Berlawanan Putaran Jarum Jam

M M M M

16

3.2. Rangkaian Elektronika Line Follower Robot

Hasil rangkaian elektronis pada line follower robot ini tergabung dari beberapa modul komponen elektronis yang mempunyai fungsi-fungsi tersendiri sehingga membentuk satu kesatuan sistem kontrol yang dapat menjalankan sistem kontrol robot dengan dikendalikan oleh software yang dimasukkan kedalam sistem line follower robot. Sistem line follower robot tersebut dapat dilihat melalui sebuah diagram blok.

Gambar 3.3 Blok diagram sistem line follower robot secara umum

3.2.1. Sistem Sensor dan Komparator

Perancangan sensor line follower robot pada proyek tugas akhir ini menggunakan sensor phototransistor. Sensor phototransistor adalah salah satu sensor yang beroperasi secara biner. Phototransistor merupakan sebuah modul sensor yang didalamnya terdapat kombinasi pancaran led yang diterima oleh phototransistor dengan tingkat sensitif yang tinggi melalui media pantulan suatu obyek atau media yang kemudian diperkuat

Kontroler Driver Penggerak Komparator

Aktuator Sensor

17

dengan penguat dan hasil output phototransistor dikomparasi terlebih dahulu sehingga menghasilkan output 1 atau 0.

Sistem kerja phototransistor adalah output akan berlogika High (1) apabila di depannya terdapat media yang terang dan akan berlogika Low (0) apabila menemukan media yang lebih gelap. Jarak antara sensor dengan media yang dideteksi berkisar ± 1 cm. Bentuk rangkaian dari phototransistordapat dilihat pada gambar berikut.

7 6 1 3 1 2 LM339 22K 220 +5V 220 P A ,0 ,1 ,2 ,3 ,4 ,5 ,6 ,7

Gambar 3.4 Rangkaian sensor dan komparator

Rangkaian phototransistor hanya memerlukan dua buah resistor dengan ukuran 220 Ω dan 22 KΩ. Kaki kathoda pada led dihubungkan ke ground. Kaki emitter pada phototransistor dan anoda di pull up ke Vcc 5 volt melalui resistor masing-masing 22 KΩ 220 Ω sebagai pembatas pada led

18

melalui led indikator. Sehingga diasumsikan keluaran normal sensor berlogika High (1) dan untuk menjaga tidak terjadi drop tegangan pada Vo.

3.2.2. Driver Penggerak Motor DC

Sesuai dengan namanya, motor DC didayai dengan tegangan DC (direct current = arus searah). Dengan demikian putaran motor DC akan berbalik arah jika polaritas tegangan yang diberikan juga berubah. Motor DC juga memiliki tegangan kerja yang bervariasi, ada yang memiliki tegangan 3V, 6V, 12V dan 24V.

Untuk mengontrol motor DC yang bersifat solid-state dapat dipakai rangkaian menggunakan transistor. Transistor disusun sedemikian rupa hingga membentuk huruf H atau yang disebut bridge transistor, H-bridge transistor tersusun dari 4 buah transistor dengan memanfaatkan fungsi transistor sebagai saklar, yaitu titik cut off dan titik saturasi. Pemilihan transistor yang dipilih dapat mengalirkan arus yang diperlukan oleh motor DC.

Dengan semakin berkembangnya teknologi dalam dunia elektronika dan semakin diintegrasikan atau dimampatkan setiap komponen sehingga menjadi lebih praktis, ringkas dan efisien ke dalam integrated circuit (IC), maka H-bridge transistor yang tersusun dari 4 buah transistor yang membentuk huruf H, sudah tersedia pada kemasan IC type L298.

19

IC L298 merupakan IC buatan SG5 Thomson Microelectron Inc. untuk mengontrol motor. IC ini menerima kontrol pada level DTL maupun TTL dan mampu menjalankan beban induktif seperti relay selenoid, motor DC maupun motor stepper.

Penggerak motor dengan menggunakan IC driver L298 memiliki kemampuan menggerakkan motor DC sampai arus 2A dan tegangan kerja maksimum 40 Volt DC untuk satu kanalnya. Rangkaian driver penggerak motor DC dengan menggunakan IC L298 dapat dilihat pada gambar berikut. IN1 5 IN2 7 ENA 6 OUT1 2 OUT2 3 ENB 11 OUT3 13 OUT4 14 IN3 10 IN4 12 SENSA 1 SENSB 15 GND 8 VS 4 VCC 9 L298 100u 1000u +5V +12V P D ,0 P D ,1 P D ,2 P D ,3 P D ,4 P D ,5

Gambar 3.5 Driver penggerak motor DC

Kaki enable motor A dan enable motor B pada gambar 3.6 digunakan untuk mengendalikan jalan atau kecepatan motor, sedangkan kaki in1, in2,

20

in3, dan in4 digunakan untuk mengendalikan arah putaran motor. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada table berikut.

Tabel 3.2 Pengaturan IC driver motor

Masukkan Fungsi

En = H

Ln1 = H

Ln2 = L Kanan Ln1 = L

Ln2 = H Kiri Ln1 = Ln2 Motor Berhenti En = L Ln1 = X

Ln2 = X Motor Bebas

Keterangan: H = High (1) L = Low (0) X = Sembarang

3.2.3. Sistem Aktuator

Aktuator adalah perangkat elektromagnetik yang menghasilkan daya gerakan, pada line follower robot ini yang menghasilkan suatu gerakan adalah motor DC yang digunakan sebagai penggerak robot (roda).

Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan konstruksi mekanik. Robot yang memiliki kemampuan navigasi dan manipulasi secara relatif memiliki konstruksi mekanik lebih rumit dibandingkan dengan yang berkemampuan navigasi saja.

Hal yang mendasar yang perlu diperhatikan dalam disain mekanik robot adalah perhitungan kebutuhan torsi untuk menggunakan roda motor,

21

sebagai penggerak utama yang akan bekerja optimal (torsi dan kecepatan putar paling ideal) pada putaran yang relatif tinggi, hal ini tidak sesuai bila porosnya dihubungkan langsung ke roda. Sebab gerakan yang diperlukan pada sisi anggota badan robot adalah relatif pelan namun bertenaga. Untuk ini diperlukan metode dengan menggunakan sistem gir. Gambar 3.10 mengilustrasikan mekanisme peningkatan torsi motor menggunakan dua buah gir.

Gambar 3.6 Penggunaan gir

Gambar 3.10 adalah penggunaan gir pada motor DC yang dinamakan dengan transmisi gir hubungan langsung. Arah putaran poros pada transmisi gir ini adalah selalu berlawanan untuk setiap sambungan serial. Untuk mendapatkan arah putaran yang sama seperti pada poros motor maka gir harus disusun dengan jumlah yang ganjil.

22

3.2.4. Sistem Catu Daya

Baterai merupakan sumber daya utama yang dipakai sebagai pemberi hidup pada robot. Pemilihan baterai sangat penting untuk memenuhi kebutuhan sumber daya robot pengikut, secara umum jenis baterai yang tersedia dipasaran sangat banyak seperti : baterai karbon, baterai alkaline, Nickel Codmium, baterai, Nickel Metal Hydride, baterai lithium ion dan lead acid.

Baterai yang digunakan pada line follower robot adalah baterai berjenis

Nickel codmium baterai. Dimana Nickel codmium (Ni-cad) adalah jenis baterai yang umum dipakai pada mobil mainan (Tamiya). Hal ini tidak lain adalah karena jenis baterai ini merupakan jenis baterai yang dapat diisi ulang (rechargeable). Baterai ini memiliki tegangan kerja 1,2 Volt.

Sebagaimana baterai karbon, baterai Ni-cad terdapat berbagai ukuran sama seperti pada ukuran baterai karbon ditambah ukuran seloid baterai pack

(cordlesstelepon dll). Kapasitas simpan baterai Ni-cad yang berukuran AA tertulis pada tubuh baterai adalah 2000 mA, artinya jika baterai tersebut secara terus menerus mendayai suatu beban dengan arus 2 Ampere, maka baterai akan menjadi kosong setelah 1 jam.

Baterai Ni-cad memiliki kelemahan yang dinamakan ‘memory effect’ yaitu

kapasitas baterai akan berkurang jika baterai tersebut tidak dikosongkan secara penuh sebelum mengisinya kembali (rechargeable).

Sumber daya yang dibutuhkan setiap rangkaian modul pada robot pengikut adalah berkisar 5 Volt dengan arus apabila aktif semua adalah berkisar 2

23

Ampere, maka baterai Ni-cad yang memiliki tegangan kerja 1,2 Volt diperlukan sebanyak 5 buah baterai Ni-cad dengan baterai disusun secara seri seperti pada Gambar 3.12 sehingga akan didapatkan tegangan total sebesar 6 Volt.

VI 1

VO 3

G

N

D

2

7805

100u

1000u 22

0

+5V +6V

5 x 1.2V

Gambar 3.7 Rangkaian catu daya baterai line follower robot

Lima buah batre yang disusun secara seri kemudian dihubungkan secara pararel dengan IC 7805, kapasitor 1000µ F, dan 100µ F yang berfungsi untuk membagi tegangan. Selain itu, resistor 220 Ω dipasang seri dengan sebuah led yang berfungsi sebagai indikator dari rangkaian catudaya tersebut.

3.3. Perancangan Program Pengendali Line Follower Robot

Seperti yang telah dijelaskan pada batasan masalah, bahwa perangkat lunak yang dibahas lebih mendalam adalah perancangan program dengan menggunakan software LabVIEW 7.1.

24

Perancangan pengendali pada software LabVIEW 7.1 ini lebih berorientasi pada pengolahan data dari pembacaan posisi keempat sensor phototransistor line follower robot yang kemudian berfungsi untuk mengatur arah putar gerak motor DC agar line follower robot dapat bergerak dengan sesuai mengikuti garis yang dibuat. Jadi dapat disimpulkan bahwa perancangan program pada software ini berfungsi sebagai pengendali dari line follower robot yang dirancang (ON/OFF).

Gambar 3.8 Blok diagram sistem pengendali pada software LabVIEW 7.1

Dari gambar diatas dapat dilihat bahwa sensor phototransistor memberikan sinyal masukkan ke CPU (Central Processing Unit) melalui port pararel db25, yang diterima oleh status line. Kemudian data dikirim ke program pengendali yang telah dirancang kemudian hasil data olahan dikirim ke driver motor melalui port data line untuk dapat mengatur gerak motor DC.

Sensor Phototransistor

Port I/O Status Line 3,4,5,6

Port I/O Data Line 0,1,2,3,4,5

Program

penerima (Inport)

Program keluaran (Outport)

Program proses pengolahan data pada whileloop

Driver Motor M

25

3.3.1. Program Inport dan Outport

Sebelum dan sesudah merancang sebuah pemrograman suatu sistem, maka perlu dirancang juga sebuah program penerima data agar sinyal dari sensor dapat diproses oleh program, dan sebuah program pengirim data agar sinyal data yang telah diolah dapat disampaikan kepada driver motor. Program penerima dan pengirim data yang digunakan pada LabVIEW 7.1 menggunakan program inport dan outport.

Gambar 3.9 Front panel program input dan output

Pada tampilan front panel input dan output terdapat kontrol address

sebagai tempat pengalamatan port pada db25, dan indikator dataread yang berfungsi sebagai indikator pembaca data yang masuk dari sensor.

26

Gambar 3.10 Blok program input dan output

Pada blok program dirancang sebuah program penerima data dan pengirim data yang berupa inport dan outport. Inport diset pada alamat status line

maksudnya agar inport hanya mengambil data yang diterima dari status line saja. Array berfungsi untuk mengatur masukkan yang diterima inport. Numeric yang berisi angka biner berfungsi untuk menstabilkan port yang inverted pada status line, sedangkan outport dialamatkan ke data line

dengan tujuan agar driver yang dipasang pada port data line dapat menerima keluaran data yang telah diolah dari program LabVIEW.

3.3.2. Program Proses Pengendali Line Follower Robot

Program pengendali ini berfungsi sebagai pengatur sistem melalui port

data line. Pada line follower robot ini, program dirancang untuk mengatur gerak dari motor DC.

27

Gambar 3.11 Front panel program pengendali motor DC

Pada front panel program pengendali motor DC terdapat tempaat memberi alamat port db25. Kemudian numeric1, dan numeric 2 berfungsi sebagai penerima perintah untuk menggerakkan motor.

28

Pada blok program, sebelum data dikirim melalui outport, terlebih dahulu data ditentukan arah port data linenya yang terhubung pada kaki driver melalui sebuah case structur. Kemudian secara otomatis driver akan menjadi saklar untuk menggerakkan motor DC sesuai dengan perintah pada program.

Untuk kemudian dapat merancang sebuah program pengendali line follower robot, program I/O digabungkan dengan program pengendali motor DC dalam sebuah whileloop. Sehingga secara otomatis sensor akan menjadi saklar untuk motor DC, sekaligus mengatur gerak dari line follower robot selama sistem berada dalam kondisi ON.

29

BAB IV

PENGUJIAN DAN ANALISA

Seperti dijelaskan pada bab sebelumnya, sebuah robot terdiri dari tiga elemen penting agar menjadi suatu rangkaian otomatis yang terintegrasi, yaitu konstruksi fisik robot, rangkaian elektronis dan suatu software yang mengontrol komponen tersebut. Maka, untuk dapat mengetahui kelemahan dan kelebihan yang dimiliki sistem, diperlukan sebuah pengujian terhadap keseluruhan modul-modul penyusunnya.

4.1. Pengujian Sensor dan Komparator

Dalam perancangan sensor cahaya, phototransistor digunakan untuk mendeteksi garis melalui pantulan cahaya yang diterima sensor dari led, dengan jangkauan resistansi ± 1 KOhm hingga ± 14 KOhm dan berfungsi secara stabil pada resistansi ± 6 KOhm. Nilai tersebut diperoleh dari hubungan pararel antara resistor yang terhubung dengan phototransistor dan singleturn yang digunakan.

Rentang resistansi tersebut digunakan sebagai patokan untuk menentukan jarak phototransistor dengan bidang pantul, dan jarak phototransistor dengan led. Hal tersebut dapat mengurangi adanya pengaruh cahaya masukkan dari luar, sehingga sensor phototransistor mampu menghasilkan tegangan normal antara 3 V – 5 V ketika dalam keadaan high dan 0 V pada saat low.

Untuk itu, maka pengujian yang dilakukan adalah pengujian sensitifitas resistansi phototransistor terhadap tegangan yang dikeluarkannya.

30 resistansi 0 2 4 6 8 10 12

0.1 2 3.8 5.3 6.2 8 9.3 ₁₀.3 ₁₁.7 ₁₂.5 ₁₃.6

voltase

Gambar 4.1 Hasil pengujian rangkaian pengkondisi sinyal

Pada rangkaian ini, selain pengujian sensor, secara otomatis komparator akan terujikan juga. Pengujian komparator ini dilakukan dengan cara mengukur tegangan masuk dari sensor ketika dijauhkan dan didekatkan pada bidang pantul

led. Fungsinya adalah untuk menghasilkan dan membedakan logika high dan logika low secara jelas.

Tabel 4.1 Hasil pengujian komparator.

Kondisi Komparator Volt

Jauh dari bidang pantul max ± 10cm 0.2 Dekat dari bidang pantul 3.6 Jauh dari sumber cahaya luar pada saat

sensor kondisi low

0.2

Jauh dari sumber cahaya luar pada saat sensor kondisi high

3.6

Dekat dengan sumber cahaya luar pada saat sensor low

0.7

Dekat dengan sumber cahaya luar pada saat sensor high

31

Dari tabel 4.1 dapat dianalisa bahwa tegangan yang dihasilkan pembanding (komparator), akan terpengaruh oleh cahaya yang datang dari luar. Sehingga ketika seharusnya kondisi high pembanding tersebut menghasilkan tegangan antara 3 V- 5 V, akan berkurang sebesar intensitas cahaya yang masuk kedalam sensor. Begitu pula saat kondisi low pembanding memiliki tegangan yang lebih besar dari saat sensor berada jauh dari sumber cahaya luar.

Masalah tersebut dapat diatasi dengan cara mengatur besarnya resistansi yang dikeluarkan oleh pembanding melalui singleturn. Sehingga tegangan referensi akan menyeseuaikan dengan set yang dikehendaki dan pembanding tetap dapat menghasilkan nilai logika 1 pada saat kondisi high walaupun tegangan yang dihasilkan antara 2.5 V – 3.5 V, dan memberikan nilai logika 0 pada saat kondisi

low walaupun tegangan yang dihasilkan antara 0.3 V – 0.8 V.

4.2. Pengujian Driver

Pengujian driver motor dilakukan dengan dua cara, yaitu pertama menguji driver dengan menggunakan input tegangan yang berasal dari sensor sebagai pengatur arah dan kecepatannya. Kemudian yang kedua menguji driver dengan menggunakan program pengatur kecepatan dan arah motor DC.

Hasil pengujian driver menunjukkan bahwa pada saat rangkaian driver mendapat logika 1 (full on) motor DC berputar cepat. Hal ini disebabkan karena transistor on, sehingga seolah-olah kolektor terhubung singkat terhadap ground. Sedangkan pada saat diberikan logika 0 (full off) pada masukkan driver, motor DC

32

mati. Hal ini disebabkan karena transistor off, sehingga hubungan kolektor-emitor tampak seperti saklar terbuka.

4.3. Pengujian Line Follower Robot

Pengujian line follower robot secara keseluruhan dilakukan dengan bertahap. Tahap pertama yaitu melihat pembacaan sensor dan pengaruhnya terhadap program yang dirancang.

Ketika bagian sensor yang membaca garis dihubungkan kedalam program, maka dataread yang diterima program menunjukkan besar angka tegangan yang dihasilkan oleh sensor tersebut.

Tahap kedua, menguji kesesuaian gerak motor dengan pembacaan sensor terhadap garis. Pengujian tersebut dilakukan untuk memastikan bahwa sensor, program dan gerak motor telah sesuai atau belum.

Dikarenakan pada saat perancangan program di set satu motor digerakkan oleh dua sensor, maka ketika sistem mulai dioperasikan dan sensor paling kiri saja yang membaca garis, motor berputar searah jarum jam, dan ketika sensor yang sebelah kanan saja yang membaca garis, motor berputar berlawanan arah jarum jam. Hal tersebut menyebabkan gerakkan maju dan mundur pada robot.

Setelah dipastikan sensor, program, dan driver motor sesuai, kemudian dilakukan pengujian line follower robot untuk bergerak diatas garis. Hasilnya adalah robot dapat bergerak perlahan mengikuti garis.

33

BAB V PENUTUP

5.1. Kesimpulan

Setelah melalui tahap perencanaan dan perancangan, maka sebuah line follower robot dapat direalisasikan. Kemudian dilakukan pengujian dan analisa pada sistemnya yang dapat diambil beberapa kesimpulan sebagai berikut :

1. Line follower robot merupakan suatu rangkaian otomatis terintegrasi yang terdiri dari tiga komponen penting yaitu, konstruksi fisik, rangkaian elektronis, dan software pengontrol.

2. Pengaturan jarak deteksi sensor dapat dilakukan dengan mengatur besarnya nilai penguatan pada phototransistor.

3. Kendali pada line follower robot ini diterapkan menggunakan software

LabVIEW 7.1 dengan metode ON/OFF.

4. Penggunaan kendali ON/OFF pada LabVIEW 7.1 yang dihubungkan melalui port pararel memang tidak praktis, tetapi dalam perancangannya dirasakan lebih mudah.

5. Semua sistem yang dimiliki oleh line follower robot saling berhubungan. Jadi, ketika salah satu sistem tidak berfungsi dengan baik, akan mempengaruhi kinerja dari seluruh sistem robot.

34

5.2. Saran

Dalam merencanakan dan merancang sebuah line follower robot, diperlukan kecermatan dan ketelitian dalam pemilihan bahan penyusun konstruksi fisik, komponen elektronik, dan terlebih pada software pengontrolnya agar sistem yang dirancang dapat berfungsi dengan sempurna.

Line follower robot merupakan salah satu hasil karya teknologi, maka sistem ini diharapkan dapat dimanfaatkan dan diaplikasikan dalam kehidupan sehari-hari dalam bentuk dan metode yang sederhana serta ekonomis.

DAFTAR PUSTAKA

Aria, Muhammad. (2007). Modul Praktikum Kendali Cerdas, Bandung : UNIKOM

Geedex’s blog.mht Line Follower Robot dengan PID, Maret : 2009, Bandung.

______Workshop Robotika 2007, Juni 2007, Bandung.

Predko, Myke. Programming and Customizing the PIC microcontroller. 2009 Thiang, B42 – 48 (download), maret 2009, Bandung.

Winoto, Ardi. (2008). Mikro Kontroler AVR ATmega8/32/16/8535 dan Pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR, Informatika, Bandung. Aribowo, Robot Mobil Penjejak Arah Cahaya Dengan Pengendali Logika Fuzzy,

September: 2008, Semarang.

www.datasheetcatalog.com, L298, 2009, Bandung. www.datasheetcatalog.com, LM339, 2009, Bandung. www.datasheetcatalog.com, 7805, 2009, Bandung.

CURICULUM VITAE

Nama : David Mabrur Pranoto TTL : Subang, 19 Maret 1985 Agama : Islam

Alamat : Jl. P. Sulawesi 1 No. 5 RT 29/10 Cikalapa Kel. Pasirkareumbi

Subang 41214 Telepon : (0260) 420920

HP : 085222727686 Email : mr_dmp@yahoo.com

Pendidikan : 1990 – 1991 TK Chandra Puspa Kab. Subang 1991 – 1997 SD Negeri Kota Baru Kab. Subang 1998 – 2001 SMP Negeri 2 Subang

2001 – 2004 SMU Negeri 1 Subang

2004 – 2009 Universitas Komputer Indonesia (UNIKOM) S1 Jurusan Teknik Elektro

31

Dari tabel 4.1 dapat dianalisa bahwa tegangan yang dihasilkan pembanding (komparator), akan terpengaruh oleh cahaya yang datang dari luar. Sehingga ketika seharusnya kondisi high pembanding tersebut menghasilkan tegangan antara 3 V- 5 V, akan berkurang sebesar intensitas cahaya yang masuk kedalam sensor. Begitu pula saat kondisi low pembanding memiliki tegangan yang lebih besar dari saat sensor berada jauh dari sumber cahaya luar.

Masalah tersebut dapat diatasi dengan cara mengatur besarnya resistansi yang dikeluarkan oleh pembanding melalui singleturn. Sehingga tegangan referensi akan menyeseuaikan dengan set yang dikehendaki dan pembanding tetap dapat menghasilkan nilai logika 1 pada saat kondisi high walaupun tegangan yang dihasilkan antara 2.5 V – 3.5 V, dan memberikan nilai logika 0 pada saat kondisi low walaupun tegangan yang dihasilkan antara 0.3 V – 0.8 V.

4.2. Pengujian Driver

Pengujian driver motor dilakukan dengan dua cara, yaitu pertama menguji driver dengan menggunakan input tegangan yang berasal dari sensor sebagai pengatur arah dan kecepatannya. Kemudian yang kedua menguji driver dengan menggunakan program pengatur kecepatan dan arah motor DC.

Hasil pengujian driver menunjukkan bahwa pada saat rangkaian driver mendapat logika 1 (full on) motor DC berputar cepat. Hal ini disebabkan karena transistor on, sehingga seolah-olah kolektor terhubung singkat terhadap ground. Sedangkan pada saat diberikan logika 0 (full off) pada masukkan driver, motor DC

32

mati. Hal ini disebabkan karena transistor off, sehingga hubungan kolektor-emitor tampak seperti saklar terbuka.

4.3. Pengujian Line Follower Robot

Pengujian line follower robot secara keseluruhan dilakukan dengan bertahap. Tahap pertama yaitu melihat pembacaan sensor dan pengaruhnya terhadap program yang dirancang.

Ketika bagian sensor yang membaca garis dihubungkan kedalam program, maka dataread yang diterima program menunjukkan besar angka tegangan yang dihasilkan oleh sensor tersebut.

Tahap kedua, menguji kesesuaian gerak motor dengan pembacaan sensor terhadap garis. Pengujian tersebut dilakukan untuk memastikan bahwa sensor, program dan gerak motor telah sesuai atau belum.

Dikarenakan pada saat perancangan program di set satu motor digerakkan oleh dua sensor, maka ketika sistem mulai dioperasikan dan sensor paling kiri saja yang membaca garis, motor berputar searah jarum jam, dan ketika sensor yang sebelah kanan saja yang membaca garis, motor berputar berlawanan arah jarum jam. Hal tersebut menyebabkan gerakkan maju dan mundur pada robot.

Setelah dipastikan sensor, program, dan driver motor sesuai, kemudian dilakukan pengujian line follower robot untuk bergerak diatas garis. Hasilnya adalah robot dapat bergerak perlahan mengikuti garis.

33 BAB V PENUTUP

5.1. Kesimpulan

Setelah melalui tahap perencanaan dan perancangan, maka sebuah line follower robot dapat direalisasikan. Kemudian dilakukan pengujian dan analisa pada sistemnya yang dapat diambil beberapa kesimpulan sebagai berikut :

1. Line follower robot merupakan suatu rangkaian otomatis terintegrasi yang terdiri dari tiga komponen penting yaitu, konstruksi fisik, rangkaian elektronis, dan software pengontrol.

2. Pengaturan jarak deteksi sensor dapat dilakukan dengan mengatur besarnya nilai penguatan pada phototransistor.

3. Kendali pada line follower robot ini diterapkan menggunakan software LabVIEW 7.1 dengan metode ON/OFF.

4. Penggunaan kendali ON/OFF pada LabVIEW 7.1 yang dihubungkan melalui port pararel memang tidak praktis, tetapi dalam perancangannya dirasakan lebih mudah.

5. Semua sistem yang dimiliki oleh line follower robot saling berhubungan. Jadi, ketika salah satu sistem tidak berfungsi dengan baik, akan mempengaruhi kinerja dari seluruh sistem robot.

34 5.2. Saran

Dalam merencanakan dan merancang sebuah line follower robot, diperlukan kecermatan dan ketelitian dalam pemilihan bahan penyusun konstruksi fisik, komponen elektronik, dan terlebih pada software pengontrolnya agar sistem yang dirancang dapat berfungsi dengan sempurna.

Line follower robot merupakan salah satu hasil karya teknologi, maka sistem ini diharapkan dapat dimanfaatkan dan diaplikasikan dalam kehidupan sehari-hari dalam bentuk dan metode yang sederhana serta ekonomis.

DAFTAR PUSTAKA

Aria, Muhammad. (2007). Modul Praktikum Kendali Cerdas, Bandung : UNIKOM

Geedex’s blog.mht Line Follower Robot dengan PID, Maret : 2009, Bandung. ______Workshop Robotika 2007, Juni 2007, Bandung.

Predko, Myke. Programming and Customizing the PIC microcontroller. 2009 Thiang, B42 – 48 (download), maret 2009, Bandung.

Winoto, Ardi. (2008). Mikro Kontroler AVR ATmega8/32/16/8535 dan Pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR, Informatika, Bandung. Aribowo, Robot Mobil Penjejak Arah Cahaya Dengan Pengendali Logika Fuzzy,

September: 2008, Semarang.

www.datasheetcatalog.com, L298, 2009, Bandung. www.datasheetcatalog.com, LM339, 2009, Bandung. www.datasheetcatalog.com, 7805, 2009, Bandung.

CURICULUM VITAE

Nama : David Mabrur Pranoto TTL : Subang, 19 Maret 1985 Agama : Islam

Alamat : Jl. P. Sulawesi 1 No. 5 RT 29/10 Cikalapa

Kel. Pasirkareumbi

Subang 41214 Telepon : (0260) 420920

HP : 085222727686

Email : mr_dmp@yahoo.com

Pendidikan : 1990 – 1991 TK Chandra Puspa Kab. Subang 1991 – 1997 SD Negeri Kota Baru Kab. Subang 1998 – 2001 SMP Negeri 2 Subang

2001 – 2004 SMU Negeri 1 Subang

2004 – 2009 Universitas Komputer Indonesia (UNIKOM) S1 Jurusan Teknik Elektro