RANCANG BANGUN ROBOT CARTESIAN SEBAGAI ROBOT SISTEM CIM (SOFTWARE)

RANCANG BANGUN ROBOT CARTESIANSEBAGAI ROBOT SISTEM CIM
(SOFTWARE)
Oleh: EKO WAHYUDI (99510150)
Mechanical Engineering
Dibuat: 2006-08-14 , dengan 3 file(s).

Keywords: Robot, Mikrokontroller, AT MEGA 8535L
Tugas akhir ini merencanakan robot pemindah barang pada aplikasi gudang vertikal, robot
berjalan sepanjang rel horizontal dengan mendeteksi posisi menggunakan optocoupler. Seperti
yang kita ketahui saat ini alat untuk memindahkan barang masih dilakukan oleh mesin- mesin
manual.
Pergerakan dari robot pengambil barang berdasar koordinat sumbu X dan sumbu Y telah dibuat,
dimana robot akan berjalan menuju koordinat yang di tentukan apabila telah menerima inputan
posisi di port A dan akan berjalan sesuai dengan perintah yang telah di instruksikan (perintah
telah terprogram) untuk mengambil barang dari satu titik dan meminda hkan ke titik yang lain,
dan perintah pengambilan barang ini dapat dilakukan berulang- ulang berdasar jumlah barang
yang ada. Untuk mengetahui letak titik koordinat pengambilan dan peletakkan barang, robot ini
dilengkapi dengan dua sensor yaitu optocoupler sebagai sensor pemberi inputan yang akan di
hitung, diletakkan pada sumbu x dan sumbu y
Dalam perencanaan ini menggunakan teknologi mikrokaontroler yaitu MC aAT MEGA 8535L
sebagai pengendali utama, jembatan H sebagai driver motor dan memanfaatkan fasilitas PWM

sebagai pengatur kecepatan putar motor DC