KAJIAN PUSTAKA FLOWER POLLINATION ALGORITHM UNTUK OPTIMASI PENGENDALI PID PADA PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI | Djalal | JETri Jurnal Ilmiah Teknik Elektro 1832 4382 1 PB

M.R. Djalal dkk. “Flower Pollination Algorithm Untuk Optimasi …” 83 Beberapa metode optimasi berbasis metode konvensional maupun metode cerdas telah banyak digunakan untuk mengoptimasi penentuan parameter PID, diantaranya dengan metode konvensional [1,2], yang kemudian berkembang dengan menggunakan metode cerdas seperti Artificial Bee Colony [3], Particle Swarm Optimization [4], Genetic Algorithm [5], Bacterial Foraging [6], Fuzzy Logic [7], Imperialist Algorithm [8], Bat Algorithm [9], Firefly [10], Ant Colony [11], Differential Evolution [12], dan Cuckoo [13]. Beberapa penelitian di atas menunjukkan hasil yang baik dalam optimasi parameter PID. Flower Pollination Algorithm merupakan algoritma yang ditemukan oleh Xin She Yang pada tahun 2012 [14], namun aplikasi algoritma ini masih sedikit digunakan dalam masalah optimasi. Berdasarkan [14], algoritma ini sangat cepat dalam melakukan komputasi dan merupakan pengembangan dari algoritma cerdas sebelumnya yang juga ditemukan oleh Xin She Yang. Untuk mengatasi permasalahan di atas, maka pada penelitian ini diusulkan pemanfaatan metode Flower Pollination Algorithm untuk mengendalikan kecepatan motor induksi tiga fasa. Sebagai pembanding kinerja digunakan pula beberapa metode yaitu metode Firefly, Cuckoo Search, Particle Swarm, Imperialist Competitive, Ant Colony, Differential Evolution, dan Bat algorithm.

2. KAJIAN PUSTAKA

Berdasarkan [15], sebuah model yang mendeskripsikan motor induksi sebagai sebuah sistem yang terdiri dari vektor-vektor yang didefinisikan dengan dua koordinat ortogonal dan polar. Komponen vektor ruang diasosiasikan dengan pasangan variabel, yaitu bagian direct dan quadrature d-q. Gambar 1 memperlihatkan rangkaian ekivalen dari sebuah motor induksi. Motor induksi sebagai sistem yang memiliki banyak masukan, dalam hal ini model d-q reference frame adalah t V sd , t V sq dan t T L memiliki karakteristik untuk mendapatkan fungsi alih yang lebih rumit jika dibandingkan dengan sistem masukan tunggal. Untuk mendapatkan fungsi alih, maka salah satu dari tegangan acuan masukan dan T L t harus sama dengan nol [15]. JETri , Vol. 15, No. 1, Agustus 2017, P-ISSN 1412-0372, E-ISSN 2541-089X 84 R r L m L.I r sd  L.I r rQ m   rd  R r L m L.I r sq  L.I r rd m   rQ  R r R r Gambar 1 Rangkaian Ekivalen Motor Induksi [15] . t T t T t B s J L em m m eq     1 . . . . m eq r sd rq sq rd m p m eq em m B s J L s i s i L n B s J s T s         2 Dari [15] diperoleh : s sd sd rd rq m p sd L t i dt d t i t n t V . . . . . . . .             Jika  ,  , dan  disubstitusikan : s sd sd s s r s m r s m rd r r rq m p sd L t i dt d t i L R L L L L L L L R t n t V . . . . . . . . . . . 2             . . . . . 2 s i s L R L L L L R s L L n s V sd s s r m rd r m r rq m r m p sd          3 M.R. Djalal dkk. “Flower Pollination Algorithm Untuk Optimasi …” 85 Maka persamaan fungsi alih motor induksi adalah :         . . . . . . . . . 2 2 s i s L R L L L L R s L L n B s J L s i s i L n s V s sd s s r m rd r m r rq m r m p m eq r sd rq sq rd m p sd m        . . . . . . . . . . 2 2 2 2 2 2 s i s i L L n s J L L R s i L L R s i s L J L s i s i L n sd rq sq rd r m p eq rd r m r sd r m s sd s eq r sd rq sq rd m p             4 Dari fungsi alih pada persamaan 4 diperoleh diagram blok motor induksi seperti diperlihatkan pada Gambar 2. r s r s r r s r L L R R s L R R s L . . . . . 1 2             r s r s r r s r L L R R s L R R s L . . . . . 1 2             r m L L sq i s V sq s V sd r r r r m L R s L L L  2 sd i p n + + m eq B J  1 Gambar 2 Diagram Blok Motor Induksi [15] 3. PERANCANGAN 3.1 Pemodelan Motor Induksi