DESAIN DAN IMPLEMENTASI METODE BRAITENBERG MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC UNTUK ROBOT LINEFOLLOWER SEBAGAI ROBOT PENYIRAM TANAMAN OTOMATIS BERBASIS F U Z Z Y L O G I C

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u

b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i

l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u

b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.

.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id

.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.

j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d

aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t

t
hhtt

h

c.id

j.a
.une

ilib

//dig

DESAIN DAN IMPLEMENTASI METODE BRAITENBERG
MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC UNTUK ROBOT
LINEFOLLOWER SEBAGAI ROBOT PENYIRAM
d OTOMATIS BERBASIS
d
d

TANAMAN
ac.i
ac.i
ac.i
.
.
.
j
j
j
e
e
e
n
n
F U Z Z Y L OibG.uIn C
ib.u
ib.u

gil

gil

/di
ttp:/

/di
ttp:/

gil

/di
ttp:/

h

h

h

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
SKRIPSI
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
Oleh
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
.
.
e
e
TEKNIK ELEKTRO
ej
nJURUSAN
nej
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
gigil
FAKULTAS
idgigil
idTEKNIK
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
UNIVERSITAS
JEMBER
hhtt
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

Ali Rizal Chaidir
NIM 081910201037

2012

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
DESAIN DAN
METODE
ej.
nej.
nIMPLEMENTASI
nej. BRAITENBERG
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
MENGGUNAKAN
FUZZY
LOGIC
idgigili
idgigili
idgigili UNTUK ROBOT
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
ROBOT PENYIRAM
hthttp LINEFOLLOWER SEBAGAI
hthttp
hthttp

h

TANAMAN OTOMATIS BERBASIS
F
.idiU
d Z Z Y L O G I C .idid

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

je.aj.cac.
e
n
liibli.bu.un
i
g
i
://d/dig
hthtp
ttp:/

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

SKRIPSI
d
i
.
d
ca.cid.id
ca.cid.id
cac.i
a
a
a
.
.
.
j
j
j
Diajukan guna
melengkapi tugas akhir dan memenuhi
salah satu syarat
e
e
e
u.n
nej.
nej.Elektro (S1)
nej.
.bu.n
.bTeknik
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
untuk
menyelesaikan
Program
Studi
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
dan
mencapai
gelar
Sarjana
Teknik
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
Oleh
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt Chaidir
hhtt
Ali Rizal

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

JURUSAN
d.id TEKNIK ELEKTRO
d
i
.
c
aj.acFAKULTAS TEKNIK
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne UNIVERSITAS JEMBER
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
2012
t
t
t
t
h tt
h tt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

je.aj.cac.
e
n
liibli.bu.un
i
g
i
://d/dig
hthtp
ttp:/

NIM 081910201037

h

h

i

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
e
ne
ne
nsegala
netelah memberikan limpahan
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
Alhamdulillah,
puji bagi Allah SWT,yang
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
nikmat
yang
sangat
luar
biasa
kepada
penulis,
dan
tidak
lupa
juga
sholawat
t
t
t
p
hhttp kepada
hhttp
hhttp

h

PERSEMBAHAN

Nabi besar Muhammad SAW yang telah membawa kita semua menuju peradaban

.cid.id
Dengan
tugas
ca.cid.id manusia yang lebih baik.
ca.cid.id kerendahan hati, penulis
camempersembahkan
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
akhir
ini
untuk:
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
1.ht Ibu
p
tp moral
hthttp dan selalu mendukung baik
hthtsecara
http dan Ayah yang selalu mendoakan

h

dan materi, dan tidak lupa penulis selalu mendoakan Ibu dan Ayah.

d
id.id
.cid.id motivasi, penulis selalu
d
agar sukses j.ac.cid
aj.ca.ci .id 2. Adikku yang selalu
aj.camenjadi
aj.ca.cmendoakan
.
.
.
j
j
j
a .i
.
e
e
e
e
j
n
n
n
n
e
e
e
e
.bu.un
selalu. gilib
liibli.bu.un
liibli.bu.un
liibli.bu.un
i
i
i
i
l
g
g
g
i
i
i
i
i
ig
//d ig
://:d
://d/dig besar Pak Abdul Razaq
://:d
//dig
//dkeluarga
p
3.hthtKeluarga
besar Pak Azhar,
p://d
hthtp
hthtp
ttpterimakasih
ttp:/
ttpdan

h

atas doa dan semangatnya.

id
ca.cid.id Universitas Jember j.aca.cid.id
ca.cid.Teknik
ca.cid.id 4. Semua Dosen Jurusan
Elektro Fakultas jTeknnik
a
a
a
.
.
.
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej. dan memberikanililmu.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
yang
telah
membimbing
Terutama
Bapak
Sumardi,
S.T.,
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttpTriwahju Hardianto, ST., MT
p
p
DPA
hthttselaku
hthM.T
ttp selaku DPU dan Bapak hDr.

h

yang telah meluangkan waktu dan pikirannya seta perhatiannya guna

d
d
d
did pengarahan demi terselesainya
memberikan bimbingan
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .idskripsi ini
aj.ca.ci .dan
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
e
ne
ndan
ne dari TK, MI, SMP,ilibSMK
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
5.
Seluruh
Guru-guruku
Guru
Mengaji
yang
telah
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
dengan sabar danhmemberikan
ilmu
hhttp
hhmembimbing
ttp
http

h

6. Teman-teman teknik, khususnya teknik elektro 2008 yang mendukung dan

ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
memberikan motivasi.
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
j.
u.n
nej.
nej.RK, Wahyu Muldayani,
necosami:
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bBagus
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
7.
Keluarga
besar
Brahemi
Putra,
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
//:d
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttp M, Petrus
thtHendra
p
tp
hthPrayudhisti,
Roqiqul M, TrianhK,
B, Dimas A, Ibnu A, h
Mirza
ttp

h

Fanta, Maria B, dan keluarga lain yang belum disebutkan namanya, terimakasih

id

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

:// /di
hthtp
ttp:/

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

id

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

.c.id yang diberikan secara
c. .id
doa, semangat e
dan
maupun tidak
j.a.camotivasi
ej.a.aclangsung
.unnej

lib .u
langsung
digigilib

nej
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
ii

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

8. Teman-teman UKM Robotika, terimakasih atas bantuan dan motivasi yang

d
d
d
d
kalian berikan
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
e
ne
ne
ne Kerja Terpadu gelombang
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
9. Teman-teman
Kuliah
1n tahun 2011/2012 desa Arjasa
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
Kecamatan
Sukowono:
Nugroho,
Pram,
Diwa,
Retta,
Dewi,
Deby,
dan
Dian.
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp

h

10. Semua pihak yang yang telah membantu dalam kelancaran penulisan skripsi ini

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

id
yang tidak dapat disebutkan
.ac.c.id satu per satu.

jej.a
e
n
u
n
.
u
b
idgiigliilib.
d
/
/
:
/
hthtp
ttp:/

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

iii

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
ne
nkepada-Ku
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
“Berdoalah
niscaya akanilkuperkenankan
bagimu…”
b
b
b
i
i
i
l
l
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
(QS.
Al
Mukmin:
60)
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt

h

d.id sebaik-baiknya”
manusia dalam bentuk
id
ca.cid.id “Sesungguhnya telah jKami
ca.cid.ciptakan
ca.ciyang
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
(QS.
At
Tiin:
4)
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
hthttp
hthttp
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
ca.cid.id(Film Into The Wild) j.aca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
“Kamu
tp kamu di
hthtdari
hthttpdi masa depan agar lebih baik
hthttpdi hari ini harus membantu kamu

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

MOTTO

“Engkau berpikir tentang dirimu sebagai seonggok materi semata, padahal di dalam

did
d
dirimu
kekuatan tak terbatas”
aj.ca.ci .tersimpan
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
(Ali
bin
Abi
Thalib)
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt

“Kebahagian yang sebenarnya adalah yang dibagikan.”

masa lalu”

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
d
aj.ca.ci .id (Ali Rizal Chaidir) ej.aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

iv

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

PERNYATAAN

d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
n
ne bertanda tangan di bawah
ne
.bu.n
.buini:
u
u
Saya
yang
b
b
.
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
//:d
:p//:d
:Chaidir
/
/
/
/
p
p
t
t
nama
:
Ali
Rizal
t
t
hhtt
hhttp
NIM

: 081910201037

id
id.id berjudul “Desain
menyatakan dengan
.ac.c.idsesungguhnya bahwa skripsi
.ac.cyang

ca.cid.id
a
.
j
j
j
a
a
e
e
e
nej. Metode BraitenbergilibMenggunakan
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
Dan Implementasi
Fuzzy
Logic
Untuk
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttp Penyiram Tanaman Otomatis
tp Linefollower SebagaihRobot
hthtRobot
hthttp Berbasis

h

ca.cid.id
a
.
j
a
a
.
.
.
e
e
e
nej
nej karya jiplakan. Saya
nej
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
manapun,
dan
bukan
bertanggung
jawab
atas
keabsahan
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
tp kebenaran isinya sesui dengan
hhttp tinggi.
hhtdan
hhttpsikap ilmiah yang harus dijunjung

h

Fuzzy Logic” adalah benar-benar hasil karya sendiri, kecuali kutipan yang

.idsumbernya, belum pernah
.cid.id
sudah saya sebutkan
pada institusi
j.ac c.id
j.ac diajukan

Demikian pernyataan ini saya buat dengan sebenarnya, tanpa adanya

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

d
d
ca.cid.id
a
.
j
a
a
.
e
e
e
nej.
nejini
nej. dikemudian hari pernyataan
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
akademik
jika
ternyata
tidak
benar.
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
.cid.id 21 Juni 2012
aj.ca.ci .id
aj.caJember,
.
.
j
j
e
e
ne
ne Yang menyatakan, ilib.bu.n
.bu.n
u
u
b
i
l
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
thttp
hthttp
Ali RizalhChaidir

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

.i
.i id pihak manapun serta.abersedia
tekanan dan paksaan
j c c.id mendapat sanksi
j.ac c.dari

NIM. 081910201037

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
v

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

SKRIPSI

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

DESAIN DAN IMPLEMENTASI METODE BRAITENBERG
MENGGUNAKAN
ca.cid.id
ca.cid.id FUZZY LOGIC UNTUK
ca.cid.id ROBOT
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.
e
e
e
e
LINEFOLLOWER
SEBAGAI ROBOT
nej.
nej.
nejPENYIRAM
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili TANAMAN OTOMATIS
idgigili BERBASIS
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
F U Z hZthtYtp L O G I C
hthttp
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
t :
hhtOleh

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
ca.cid.id Ali Rizal Chaidir
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
NIM. 081910201037
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
Pembimbing .unne
giigliiblib.u
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/
Dosen Pembibing Utama
: Sumardi, ST., MT.

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

Dosen Pembimbing.iAnggota
:
d

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

aj.cac.id
.
j
e
n e
liibli.bu.un
i
g
i
:p//:d
/dig
/
t
hthtp
t

aj.cac.id
.
j
e
n e
liibli.bu.un
i
g
i
:p//:d
/dig
/
t
hthtp
t

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

Dr. Triwahju Hardianto,
ST., MT.
.id

vi

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
e
ne
ne
n“Desain
neBraitenberg Menggunakan
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
Skripsi yang berjudul
dan Implementasi
Metode
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
d
//:Otomatis
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
Fuzzy
Logic
Untuk
Robot
Linefollower
Sebagai
Robot
Penyiram
Tanaman
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp

h

.cid.id2012
ca.cid.id Hari, tanggal : Kamis,j21
caJuni
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
.
e
e
e
e
nej.
nej. Jaringan Komputer
nejTeknik
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Tempat
:
Laboratorium
Jurusan
Elektro,
Fakultas
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
Teknik
p
hthttpUniversitas Jember
hthttp
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id Menyetujui:
aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
Pembimbing
Utama,
Pembimbing
Anggota,
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
NIP.d19670113
idgigili
idgiNIP.
gili 19700826 199702 1 001
/:d
/://idgigili 199802 1 001 tp://:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

PENGESAHAN

Berbasis Fuzzy Logic” telah diuji dan disahkan pada:

.id

.id

c id ST., MT.
Dr. Triwahju
.ac.
ej.ajHardianto,

c id
Sumardi, ST.,
.ac.
ej.ajMT.

Penguji I,

Penguji
.cid.idII,
.cid.id
ca.cid.id
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
a
a
.
.
.
e
e
e
nej
nej
nej
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h tt
h tt
hhtt
Dedy Kurnia Setiawan, ST., MT. h
H. Samsul Bachri M., S.T.,hMMT.

h

NIP. 19800610 200501id1 003

NIP. 19640317id
199802 1 001
.
.
d
id
i
c
ca.cid.id
c
.
.
a
a
a
c
c
.
.
.
j
j
j
a
a
e
e
e
nej.
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
Mengesahkan,
t
t
t
hthttp
hthttp
hthttp

h

d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
d
:p//:d
:p//:Hadi,
/
/
/
/
p
p
Ir.
Widyono
MT.
t
t
t
t
hhtt
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

Dekan,

NIP. 19610414 198902 1 001

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

vii

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
e
ne
nIMPLEMENTASI
ne BRAITENBERG
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
DESAIN
DAN
METODE
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
MENGGUNAKAN
FUZZY
LOGIC
UNTUK
ROBOT
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

LINEFOLLOWER SEBAGAI ROBOT PENYIRAM
TANAMAN
ca.cid.id OTOMATIS BERBASIS
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
nej. F U Z Z Y L O G.uIne
nCej.
.une

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

igliiblib.u
g
i
d
i
:// /d
hthtp
ttp:/

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
d
aj.ca.ci .id Ali Rizal Chaidir ej.aj.ca.ci .id
.
j
e
n
ne Mahasiswa Jurusan Teknk
ne
.bu.n
.bu.Elektro
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil Jember
Fakultas Teknik,:/Universitas
/:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhttp

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

igliiblib.u
g
i
d
i
:// /d
hthtp
ttp:/

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
thttp
hABSTRAK

Teknologi robotika menjadi semakin penting tidak saja dibidang sains, tapi
juga di berbagai bidang lainnya, misalnya untuk membantu manusia dalam
melakukan penyiram tanaman, metode yang digunakan dalam hal ini adalah metode
braitenberg menggunakan logika fuzzy sebagai navigasi gerakan robot dalam
mengikuti garis, dan untuk menentukan seberapa lama air yang harus dikeluarkan
menggunakan logika fuzzy dengan menggunakan suhu dan kelembaban sebagai
masukan dari logika fuzzy.

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
:
/
/
p
t
t
Kata
hhkunci:
ttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
viii

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ne
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
d
//:d
//:d
//:d
//:BRAITENBERG
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
DESIGN
AND
IMPLEMENTATION
METHODS
USING
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

Logika fuzzy, Braitenberg, Robot line follower.

FUZZY LOGIC FOR LINEFOLLOWER ROBOT AS AUTOMATIC
WATERING
.id.id
c.id.idROBOT BASED FUZZYcLOGIC

je.aj.ac
e
n
u
igliibli.b.un
g
i
d
i
:// /d
hthtp
ttp:/

je.aj.ac
e
n
u
igliibli.b.un
g
i
d
i
:// /d
hthtp
ttp:/

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

jej.a
e
n
u
n
.
u
b
.
i
idgiigl ilib
d
/
/
:
/
/
hthtp
ttp:

jej.a
e
n
u
n
.
u
b
.
i
idgiigl ilib
d
/
/
:
/
/
hthtp
ttp:

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
Robotics technology
not only in the field
ej.
nej.
nimportant
nej. is becoming increasingly
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
ili in many other fields,//for
idgigilthe
idgexample
idgigalso
idgigili
d
d
of science,
but
to assist humans in
igili
/:doing
/:d
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
:
t
t
t
p
hthttpusing fuzzy
hthttp of plants, the method usedhthinttpthis case is braitenberg method
watering

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

Ali Rizal Chaidir
College Student of Department of Electrical Engineering
id
id
Engineering
.ac.c.id Faculty, Jember University
.ac.c.id

ABSTRACT

the line of movement,dand to determine how
d.id logic for robot navigationcin.id.following
d
i
.
d
i
c
aj.ac old water must be removed
aj.ca.ci .id and humidity as ej.aj.ca.ci .id
aj.acusing fuzzy logic by usingetemperature
.
.
.
j
j
j
e
e
ne
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
il
idgigil
idgigil
idgigil
idgiglogic.
inputs of:/fuzzy
/:d
//:d
//:d
//:d
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp

h

ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/
//:d
:
/
/
/
/
p
t
Keywords:
p
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

Fuzzy Logic, Braitenberg method, Line Follower Robot.

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt
ix

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
RINGKASAN
t
t
hhtt
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

.cid.id Braitenberg Menggunakan
ca.cid.id Desain dan Implementasi
caMetode
ca.cid.id Fuzzy Logic Untuk j.aca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej. Robot PenyiramilTanaman
nej.Otomatis Berbasis Fuzzy
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Robot
Linefollower
Sebagai
i
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
Logic;
p
p Rizal Chaidir, 081910201037;
hthttAli
hthttp 2012; Jurursan Teknik Elektro
hthttp Fakultas

h

Teknik Universitas Jember.

d
d
d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
n
ne
ne
ne suatu perangkat mekanik
nemampu menjalankan tugas.bu.n
.bu.n
.bu.n
.buyang
u
u
u
u
b
b
b
b
Robot
merupakan
.
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
tugas
fisik,
baik
di
bawah
kendali
dan
pengawasan
manusia,
ataupun
yang
dijalankan
p
hhttp
hhttp
hhttp
dengan serangkaian program yang telah didefinisikan terlebih dahulu atau kecerdasan

ca.cid.idteknologi elektronik, j.aca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id buatan. Seiring denganj.a
berkembangnya
teknologi, khususnya
a
a
.
.
j
j
.
e
e
e
e
nej.
nejsains,
nej. penting tidak sajailidibidang
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
peran
robot
menjadi
semakin
tapi
juga
di
berbagai
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttp Dalam
thttp
p
bidang
pertanian, bahkanhmiliter.
hthttplainnya, seperti di bidang hkedokteran,

h

pertanian, air sangat penting untuk tanaman, air digunakan untuk kegiatan fotosintesis

d
d
ca.cid.id tanaman secara j.aca.cid.id
aj.ca.ci .id pada tanaman, makaediperlukan
ajmenyiram
aj.ca.ci .id suatu aktifitas untuk
.
.
.
j
j
j
.
e
e
e
n
n
n
n
ej.
e
e
e
u
u
u
u
n
n
n
n
.
.
.
.
u
u
u
u
b
b
b
b
.
.
.
.
i
i
i
i
berkelanjutan,
menyiram tanaman biasanya
giigl ilib
ilib
idgiigl ilib
idmanual
idgiigl ilib dilakukan dengan cara
idgiiglkegiatan
d
d
d
/
/
/
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
tp
thtp
p
danhth
membosankan,
permasalahan hlainnya
tp: manual
hthtp
tcara
ttp: ketika menyiram dengan
ttp:

h

adalah kuantitas air yang harus diberikan untuk tanaman. Dalam mendukung sistem

id.id diperlukan beberapa aalgoritma
ca.tanaman
ca.cid.id kecerdasan robot penyiram
ca.cid.id dan metode yang j.aca.cid.id
a
a
c
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej. metode yang digunakan
nej. dan tujuan kerja robot
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
mengatur
kerja
dari
sistem
itu
sendiri,
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
//:d
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
disini
logika fuzzy sebagai navigasi
hthadalah
hthttp gerakan
hthttp
ttp metode braitenberg menggunakan

h

robot dalam mengikuti garis, dan untuk menentukan seberapa lama air yang harus

d
dd
.cid.id fuzzy dengan menggunakan
.cid.id
dan kelembaban j.ac
aj.calogika
aj.ca.ci .id dikeluarkan menggunakan
aj.ca.ci .isuhu
.
.
.
j
j
j
a
.
e
e
e
e
nej
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
sebagai
masukan
dari
logika
fuzzy.
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

x

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

h

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

Perancangan perangkat keras dan perangkat lunak dilakukan di tempat

d
d
dd
d
workshop/UKM Robotika
aj.ca.ci .id kediaman penulis dan
aj.cadi.ci .iruang
aj.ca.ci .id Fakultas Teknik ej.aj.ca.ci .id
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
ne memudahkan perancangan
nesistem, maka seluruh sistem
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
Universitas Jember.
Untuk
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
/:d
//:d
//:d
//:d
/sistem
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
akan
dibagi
menjadi
dua
bagian,
yaitu
robot
linefollower
dengan
t
t
t
p
hhttp metode
hhttp
hhttp
braitenberg menggunakan fuzzy logic dan sistem penyiram tanaman berbasis fuzzy

id.id follower dengan metodeabraitenberg
menggunakan
ca.cid.id logic. Untuk sistem robot
ca.line
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
c
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
ej.
nej.
nej. diterapkan adalah imetode
nbraitenberg
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
fuzzy
logic,
metode
yang
dan
fuzzy
logic,
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
dimana
p
p sebuah aktuator, nilai kuantisasi
hthttpsebelum sensor dihubungkan
hthttke
hthttp sensor

h

terlebih dahulu dimasukkan dalam sebuah model fuzzy logic untuk mendukung

d
id.id
d
d
kepada kedua motor
2 input yang j.ac.cid
ca.cid.iTerdapat
aj.ca.ci .id keputusan PWM yangeakan
aj.ca.cdiberikan
aj.DC.
.
.
.
j
j
j
a .i
.
e
e
e
j
n
n
n
n
e
e
e
e
n kiri dan perubahanilnilai
.bu.unperubahan nilai pada bagian
iibli.bu.un
akan digunakan
liibli.bu.un
liibliyaitu
liibli.bu.usensor
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
i
g
//d ig
://:d
:p//:d
://d/dig
//digakan
//dibagian
thtp
sensor
kanan, dan 1hkeluaran
p://d
hthtp
hthtp
ttpyang
ttpada
ttp:/ yaitu berupa nilai PWM

h

digunakan untuk menggerakan motor. Sedangkan masukan dari sistem fuzzy pada

ca.cid.idtanah, untuk domain j.aca.cid.id
ca.cid.id suhu dan pengukur kelembaban
ca.cid.id penyiram tanaman adalah
sensor
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
j.
n
nej.
nej. sedangkan untuk domain
neantara
nej.
.bu.n
.bu.celcius,
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
dari
sensor
suhu
adalah
15
sampai
45
derajat
l
l
l
l
i
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttp kelembaban tanah adalahhthantara
p
darihsensor
satu
hthmemiliki
ttp
ttp 0 sampai 100 persen. Dan

h

keluaran, yaitu adalah variabel-variabel yang terdefinisi sebagai waktu lama tidaknya

d
d
d
d
aj.ca.ci .id motor menyiram tanaman.
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
n
ne
nebahwa salah satu cara dalam
ne linefollower didapatkan
ne
.bu.n
.bu.n
.buhasil
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
.
i
i
i
i
l
l
l
l
Untuk
sistem
robot
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
memanfaatkan
metode braitenberg h
pada
hhttp membagi
hhttp
httprobot linefollower adalah dengan

h

sensor menjadi dua bagian, yaitu bagian kanan dan bagian kiri dan memiliki

id.id
.cid.id
d
ca.ckombinasi
ca.cid.id perbedaan nilai dari setiap
ca.cid.iterjadi,
sensor yang mungkin
gerakan robot j.ac
a
a
a
.
.
.
j
j
j
a
e
e
e
e
nej.
nej.
nej.titik set point ketika isensor
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
akan
lebih
cepat
menuju
menjahui
garis
ke
sebelah
kiri
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
//:d
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttpPWM pada
p
hthroda
maka
ttp kanan akan memiliki nilaihtPWM
http lebih kecil dibandingkan hnilai

h

titik set point dan nilai PWM roda kiri akan lebih besar dari nilai PWM pada saat

d
did
id
.cid.id
aj.ca.point,
aj.ca.ci .id robot berada pada titik
aj.ca.ci .ketika
set
robot menjauhi ej.a.c
c.id dan begitu juga sebaliknya
.
.
.
j
j
j
a
e
e
e
nej
ne
ne
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
garis
ke
sebelah
kanan
maka
nilai
PWM
roda
kanan
akan
lebih
besar
dari
nilai
PWM
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
tp akan lebih kecil dari nilaihPWM
hhsaat
hhtkiri
ttp set point dan nilai PWM roda
pada
http pada saat

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

xi

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

h

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

robot berada pada titik set point. Sedangkan pada penyiram tanaman, alat penyiram

d
d
d
d.id terukur pada titik
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id tanaman tidak akan menyiram
aj.ca.ci .idketika nilai kelembabanejpada
aj.ca.citanah
.
.
.
.
j
j
j
e
e
e
ne
ne
nesudah dianggap bahwa itanah
ne
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
diatas 70%, halilitersebut
memiliki
cukup air.
b
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
p
hhttp
hhttp
hhttp
PRAKATA

ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
e
e
j.
n
n
nej.
nej. Tuhan Yang Maha iEsa
nesegala
nej.
.bu.n
.bu.kepada
.buatas
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Puji
syukur
karunia-Nya
sehingga
.
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttpberjudul “Desain dan Implementasi
penulis
p
p menyelesaikan skripsihyang
hthttdapat
hthttp Metode

h

Jember.

id.idtidak lepas dari bantuan berbagai
ca.cid.id pihak. Oleh karena j.aca.cid.id
ca.ini
ca.cid.id
Penyusunan skripsi
a
a
a
c
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
nej.
nej.
nej. terimakasih kepada:ilib.bu.n
nej.
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
i
i
i
itu,
penulis
menyampaikan
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
p
p Widyono Hadi, MT selakuhth
p
Dekan
hthttJember.
h1.thttIr.
ttp Fakultas Teknik Universitas

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

h

Braitenberg Menggunakan Fuzzy Logic Untuk Robot Linefollower Sebagai Robot

d
did
Fuzzy Logic”. j.ac.cid
ca.cid.id
.id
a
aj.ca.ci .id Penyiram Tanaman Otomatis
aj.ca.ci .Berbasis
.
.
.
j
j
j
a
.
.
e
e
e
e
j
nej
ne
ne
nesatu
.bu.n
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
i
i
i
i
Skripsi
ini
disusun
untuk
memenuhi
salah
syarat
menyelesaikan
l
l
l
l
i
i
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
idgigil
//:d
//:d
//:d
//:d
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
pendidikan
p
hhttpUniversitas
hhttp strata satu (S1) pada jurusan
hhttpTeknik Elektro Fakultas Teknik

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

h

h

2. Sumardi, ST., MT., selaku Ketua Jurusan Elektro dan sebagai Dosen

d
d
ca.cid.id
a
.
j
.
.
.
e
e
e
ej
nej
nwaktu,
nej
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
Pembimbing
Anggota
yang
telah
meluangkan
pikiran,
dan
perhatian
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
t
t
t
hhtt
hhttdalam penulisan skripsi ini; hhtt
.ci .id MT., selaku Dosen
.i .id Dr. Triwahju Hardianto,
Pembimbing Utama
j.acaST.,
j.acacdan

h

3. Khairul Anam, S.T., M.T., yang telah membantu dan memberikan saran dan

id

ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
.
.
j
j
e
e
e
j.
ej.
nej.
nElektro
neteknisi,
.bu.n
.bu.n
.bu.n
u
u
u
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
4. Seluruh
dosen,
dan
karyawan
Teknik
Fakultas
Teknik
yang
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttp penulisan
p banyak memberikan saran,
hthtttelah
hthttpbantuan, dan perhatiannya hdalam
masukan dalam jpenulisan
.aca.c.id skripsi ini;

skripsi ini yang tidak bisa saya sebutkan satu per satu;

id

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

:// /di
hthtp
ttp:/

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

id

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

.
.
5. Teman-teman eUKM
j.a.cac.idRobotika Universitas eJember
j.a.cac.idyang telah banyak
.unnej

.unnej

iiblib.usaya buat;
lib .u
membantu
igiglyang
digigilibdalam proses pembuatandalat
:// /di
hthtp
ttp:/
xii

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

6. Seluruh mahasiswa Teknik Elektro, khususnya angkatan 2008, Ibnu Arkham

ca.cid.id
a
.
.
.
j
j
j
a
a
.
.
.
e
e
e
n
ej
u.n
nej
nej proses pembuatan alat,
nteman-teman
.bu.n
.budalam
.bdan
u
u
u
membantu
cosami lainnya
b
b
b
.
i
i
i
l
l
l
i
i
i
i
i
i
idgigil
idgigil
idgigil
d
:p//:d
:p//:d
:p//:Bagus
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
Prayudisti,
Wahyu,
Brahemi
dan
RK
yang
bersedia
menjadi
teman
t
t
t
hhtt
hhtt
hhtt
id.id
dan Dimas Agus ayang
perlatan untuk
c.cid.idtelah bersedia meminjamkan
ac.cbeberapa

h

berbincang saat pembuatan alat

.cid.iddapat disebutkan satu per.asatu.
ca.cid.id 7. Semua pihak yang
ctidak
ca.cid.id
ca.cid.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
j
a
e
e
e
e
u.n
nej.
nej.bahwa penulisan skripsi
nej. jauh dari sempurna,ilioleh
nej.
.bu.n
.bu.n
.bini
.bu.n
u
u
u
u
b
b
b
b
Penulis
menyadari
masih
i
i
i
l
l
l
i
i
i
idgigili
idgigili
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/:d
//:d
/
/
/
:
:
:
/
/
/
/
/
/
/
/
p
p
p
t
t
t
thttp membangun dari semua
karena
p
tp sangat
hthttpitu kritik dan saran yang hbersifat
hthtpihak

h

diharapkan. Akhirnya penulis berharap, semoga skripsi ini dapat bermanfaat.

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j
e
e
ne
ne Jember, 8 Juni 2012 ilib.bu.n
.bu.n
u
u
b
i
l
i
i
i
idgigil
idgigil
:p//:d
:p//:d
/
/
/
/
p
p
t
t
t
t
hhtt
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

.cid.iRizal
d Chaidir
ca.cid.id
caAli
a
a
.
.
j
j
e
e
nej.
nej.
.bu.n
.bu.n
u
u
b
b
i
i
l
l
i
i
idgigili
idgigili
/:d
/:d
/
/
:
:
/
/
/
/
p
p
t
t
hthttp
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

xiii

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

idgiigliilib.
//:d
p //

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

giigliilib.
i
d
/
/
: /d
hthtp
ttp:/

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
:p//:d
/
/
p
t
t
hhtt

h

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
//:d
/
/
p

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

ca.cid.id
a
.
j
e
nej.
.bu.n
u
b
i
l
i
idgigili
/:d
/
:
/
/
p
t
hthttp

h

d
aj.ca.ci .id
.
j
e
ne
.bu.n
u
b
i
l
i
i
idgigil
//:d
/
/
p

d
d
aj.ca.ci .id
aj.ca.ci .id
.
.
j
j