PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT LIGHT FOLLOWER MENGGUNAKAN ALGORITMA FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER.

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT LIGHT FOLLOWER MENGGUNAKAN ALGORITMA FUZZY LOGIC BERBASIS

MIKROKONTROLER

SKRIPSI

Diajukan untuk Memenuhi Sebagian dari Syarat untuk Memperoleh Gelar Sarjana Komputer

Program Studi Ilmu Komputer

Oleh Ryza Sheida

0700629

PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER

FAKULTAS PENDIDIKAN MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT LIGHT FOLLOWER MENGGUNAKAN ALGORITMA FUZZY LOGIC BERBASIS

MIKROKONTROLER

Oleh Ryza Sheida

Sebuah skripsi yang diajukan untuk memenuhi salah satu syarat gelar Sarjana pada Fakultas Pendidikan Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam

© _{Ryza Sheida 2013} Universitas Pendidikan Indonesia

Mei 2013

Hak Cipta dilindungi undang-undang.

Skripsi ini tidak boleh diperbanyak seluruhnya atau sebagian, dengan dicetak ulang, difoto kopi, atau cara lainnya tanpa izin dari penulis.

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT LIGHT FOLLOWER MENGGUNAKAN ALGORITMA FUZZY LOGIC BERBASIS

MIKROKONTROLER

Oleh

Ryza Sheida 0700629

Disetujui dan Disahkan oleh Pembimbing :

Pembimbing I

Drs. Waslaluddin, MT NIP. 196302071991031002

Pembimbing II

Herbert, MT NIP. 197005022008121001

Mengetahui

Ketua Prodi Program Studi Ilmu Komputer FPMIPA UPI

ABSTRAK

Dewasa ini, perkembangan elektronika sangat pesat khususnya pada bidang Robotika. Hal ini memberikan inspirasi dalam pembuatan tugas akhir dengan judul Perancangan dan Implementasi Robot Light Follower dengan menggunakan

Algoritma Fuzzy Logic berbasis Mikrokontroler. Robot ini merupakan suatu

bentuk robot bergerak otonom yang mempunyai misi mengikuti sumber cahaya yang diimplementasikan dengan menggunakan Algoritma Fuzzy Logic menjadi variabel pencahayaan terang, agak terang, redup. Dan hasil percobaan, bahwa

Algoritma fuzzy logic dapat ditanamkan pada Mikrokontroler AVR ATmega16

sehingga Robot Light Follower dapat bergerak mengikuti perbedaan intensitas cahaya pada ke tiga sensor kiri, tengah, kanan. Apabila robot berbelok kiri, maka motor kanan akan berputar cepat ke depan, sedangkan motor kiri berputar sedang ke depan dan apabila robot berbelok kanan, maka motor kanan akan berputar sedang ke depan sedangkan motor kiri berputar cepat ke depan. Apabila sensor tengah menerima intensitas cahaya, maka roda kanan dan kiri bergerak sama cepat ke depan. Langkah-langkah yang dilakukan yaitu menentukan fungsi keanggotaan pada himpunan Algoritma fuzzy logic pada variabel pencahayaan yang menghasilkan fungsi keanggotaan terang, agak terang, redup yang akan mendapatkan derajat keanggotaan 0-1. Ketika sensor mendeteksi intensitas cahaya, maka tegangan output dari LDR (light defendent resistor) akan bernilai mendekati 5 volt atau tegangan maksimum dan ketika sensor tidak mendeteksi cahaya, maka tegangan output dari LDR (light defendent resistor) akan bernilai mendekati 0 volt.

Kata kunci : light dependent resistor, Mikrokontroler, Fuzzy logic, robot light

ii

ABSTRACT

Today, the rapid development of electronics in particular in the field of Robotics. It inspired the final project entitled Design and Implementation of Light Follower Robot using Fuzzy Logic algorithm based Microcontroller. This robot is a form of an autonomous mobile robot whose mission is to follow the light source is implemented using Fuzzy Logic algorithm to variable lighting bright, somewhat bright, dim. And the experimental results, fuzzy logic algorithm that can be embedded on ATmega16 AVR Microcontroller so Light Follower Robot can move up to a difference in light intensity sensor to three left, center, right. If the robot turn left, then the right motor will spin rapidly to the front, while the left motor rotates forward looking and if robots turn right, then right motor will rotate forward while the motor is being left spinning rapidly forward. If the sensors are receiving light intensity, the right and left wheels moving at fast forward. The steps undertaken to determine the membership functions on the set of fuzzy logic

algorithm in variable lighting produces light membership functions, rather bright,

dim that will get 0-1 degrees of membership. When the sensor detects the light intensity, the output voltage of the LDR (light defendent resistor) would be worth close to 5 volts or maximum voltage and when the sensor detects no light, then the output voltage of the LDR (light defendent resistor) would be worth close to 0 volts.

Keywords : Light dependent resistor (LDR), Mikrokontroler, Fuzzy logic, robot

KATA PENGANTAR

Alhamdulillah, segala puji bagi Allah SWT karena hanya dengan kehendak, petunjuk, dan pertolongan-Nya penulis dapat menyelesaikan skripsi ini, juga berkat segala rahmat, karunia, dan ridho-Nya walaupun dengan susah payah akhirnya penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini. Skripsi yang berjudul “ Perancangan dan Implementasi Robot Light Follower Menggunakan Algoritma

Fuzzy Logic Berbasis Mikrokontroler” dengan semaksimal mungkin sebagai salah

satu syarat untuk memperoleh gelar sarjana Program Studi Ilmu Komputer di Universitas Pendidikan Indonesia.

Skripsi ini tidak akan selesai tanpa bantuan serta bimbingan yang luar biasa dari pihak-pihak akademis maupun nonakademis serta do’a dan dorongan dari berbagai pihak sehingga terselesaikan skripsi ini secara baik. Dengan kerendahan hati penulis mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada:

1. Bapak Drs. Waslaluddin, MT dan Bapak Herbert, MT sebagai pembimbing yang telah meluangkan banyak waktu, fikiran, tenaga dan memberikan pengarahan dan bimbingan yang sangat berharga bagi penulis selama proses pengerjaan tugas akhir ini.

iv

2. Bapak Eddy Prasetyo Nugroho, MT selaku pembimbing akademik yang dengan penuh kesabaran dan tanggungjawab selalu meluangkan waktu memberikan arahan, bimbingan dan motivasi kepada mahasiswa angkatan 2007 (nondik) khususnya.

3. Kedua orang tua tercinta (Ayahanda Drs.Shoheh Musthofa, MM dan Ibunda Enung Sunenglis, S.Pd) yang sangat berperan besar bagi penulis dalam hal apapun. Yang selalu memberikan do’a, motivasi dan bantuan dengan sangat maksimal. Dan selalu memberikan yang terbaik pada setiap langkah penulis. 4. Kakak (dr. Festy Ladyani dan dr. Nesya cindyana) yang selalu memberikan

dorongan dan motivasi serta dukungannya kepada penulis.

5. Kepada tunanganku (Nellis Kurniawati, Amd. Keb) yang selalu memberikan motivasi, dukungan, perhatian dan membantunya menjalani berbagai kesulitan yang dihadapi penulis sehingga dapat menyelesaikan skripsi ini. 6. Kepada semua saudara yang berada di Karawang maupun yang di Bandung

yang telah mendoakan dan mendorong penulis, untuk menyelesaikan tugas akhir ini.

7. Kepada para dosen dan staf TU Program Studi Ilmu Komputer Universitas Pendidikan Indonesia yang telah memberikan banyak pengetahuan selama ini serta memberikan informasi tentang tugas akhir ini.

8. Ibu Sjahriani Datau, MT yang telah membantu dan memberi motivasi kepada penulis sehingga dapat menyelesaikan skripsi ini.

9. Seluruh dosen Program Studi Ilmu Komputer atas semua ilmu yang telah diberikan dengan penuh kesabaran.

10.Teman-teman terbaik Boby Purbaya, Ricky Amaliana, Chaw Minerva, Lingga Yudha, M.Azhar Fauzi, Janwar Sutiana, Uliana Permata S, Lutfi, Ari Ahmad, Gaga, Khadir.

11.Seluruh teman-teman seperjuangan Program Studi Ilmu Komputer angkatan 2007 yang saya sayangi, selamat bagi yang telah lulus serta tetap semangat, terus berjuang, dan jangan menyerah bagi yang belum, Insya Allah kita pasti bisa.

12.Serta semua pihak yang tidak dapat penulis sebutkan satu persatu, terima kasih atas segala bantuan yang diberikan sehingga penulis dapat menyusun skripsi ini.

Dengan ini penulis menyadari masih banyak kekurangan dalam skripsi ini. Penulis mengharapkan maklum yang sebesar-besarnya jika terdapat kesalahan dan kekhilafan dalam penulisan tugas akhir ini. Oleh karena itu, penulis sangat berharap akan kritik dan saran agar skripsi ini bisa dijadikan salah satu contoh untuk membangun terciptanya hasil yang lebih sempurna dan bermanfaat bagi kita semua.

vi

Ryza Sheida 0700629

DAFTAR ISI

ABSTRAK ... i

ABSTRACT ... ii

KATA PENGANTAR ... iii

DAFTAR ISI ... vi

DAFTAR GAMBAR ... ix

DAFTAR LAMPIRAN ... xi

DAFTAR TABEL ... xii

BAB I PENDAHULUAN ... 1

1.1. Latar belakang ... 1

1.2. Rumusan Masalah ... 2

1.3. Batasan Masalah... 2

1.4. Tujuan Penelitian ... 3

1.5. Manfaat Penelitian ... 3

1.6. Definisi Operasional... 3

1.7. Sistematika Penulisan ... 4

BAB II TINJAUAN PUSTAKA ... 6

2.1. Pengertian Robot ... 6

2.2. Perkembangan Robot ... 7

2.3. Robot Light Follower ... 7

2.4. Modul Robot Light Follower ... 8

2.4.1. LDR (light dependent resistor) ... 8

2.4.2. Mikrokontroler ATmega16 ... 9

vii

2.4.4. IC Motor Driver L293D ... 10

2.4.5. Gearbox ... 11

2.4.6. Programmer K-125R ... 12

2.4.7. Fuzzy Logic Controller ... 12

2.4.8. Bahasa Pemrogramman CodeVisionAVR ... 19

2.4.9. SinaProg ... 19

2.4.10. USB Driver PL-2303 XP Driver Installer ... 19

BAB III METODOLOGI PENELITIAN ... 20

3.1. Desain Penelitian ... 20

3.2. Alat Dan Bahan Penelitian ... 21

3.2.1. Alat Penelitian ... 21

3.2.2. Bahan Penelitian... 22

3.3. Uji Tiap Modul ... 23

BAB IV HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN ... 25

4.1. Prinsip Kerja ... 25

4.2. Sistem Mekanik Robot Light Follower ... 29

4.2.1. Body/Fisik Robot Light Follower ... 31

4.2.2. Gear-box Robot Light Follower ... 31

4.2.3. Roda Robot Light Follower ... 32

4.3. Rangkaian Elektronika Dan Kontroler ... 33

4.3.1. Rangkaian Supply ... 33

4.3.2. Rangkaian Sensor ... 34

4.3.3. Rangkaian Pengendali (Controller) ... 39

4.4. Tahap UjiCoba ... 40

4.4.2. Fuzzy Rule ... 51

4.4.3. Defuzzifikasi ... 52

4.5. Program Robot Light Follower ... 54

4.5.1. Penjelasan Program Robot Light Follower ... 59

4.5.2. Run Program ... 65

4.5.3. Download Program ke dalam Mikrokontroler ... 65

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ... 72

5.1. Kesimpulan ... 72

5.2. Saran ... 72

DAFTAR PUSTAKA ... 73 LAMPIRAN ...

ix

DAFTAR GAMBAR

GAMBAR 2.1 (a) Simbol (b) Bentuk Fisik LDR ... 9

GAMBAR 2.2 Rangkaian Mikrokontroler ATmega16 ... 9

GAMBAR 2.3 Rangkaian Regulator ... 10

GAMBAR 2.4 Skema PIN IC L293D ... 11

GAMBAR 2.5 Gearbox ... 11

GAMBAR 2.6 Rangkaian Driver Motor DC Putar Kiri Dan Kanan ... 12

GAMBAR 2.7 Programmer K-125R ... 12

GAMBAR 2.8 Diagram Blok Sistem Fuzzy ... 13

GAMBAR 2.9 Representasi Kurva Linear Naik... 15

GAMBAR 2.10 Representasi Kurva Linear Turun... 16

GAMBAR 2.11 Representasi Kurva Segitiga ... 17

GAMBAR 3.1 Desain Penelitian ... 20

GAMBAR 4.1 Bagan Kontak Prinsip Kerja Sistem Secara Umum ... 26

GAMBAR 4.2 Modul Sensor Robot Light Follower ... 27

GAMBAR 4.3 Tata Letak, Sensor Dan Motor Driver DC ... 29

GAMBAR 4.4 Body Robot Light Follower ... 30

GAMBAR 4.5 Modul Gear-box Dan Motor DC 5 Volt ... 31

GAMBAR 4.6 Arah Putar Roda Kanan Dan Kiri Untuk Posisi Belok Kiri Dan Belok Kanan ... 32

GAMBAR 4.7 Arah Putar Roda Kanan Dan Kiri Untuk Bergerak Ke Depan ... 33

GAMBAR 4.8 Main Controller ... 33

GAMBAR 4.9 Rangkaian Stabilizer Catu Daya ... 34

GAMBAR 4.10 Diagram Sirkuit Sensor LDR (Light Dependent Resistor) ... 34

GAMBAR 4.11 Jarak Peletak Sensor LDR (Light Dependent Resistor)... 35

GAMBAR 4.13 Diagram Sirkuit Robot Light Follower ... 39

GAMBAR 4.14 Fungsi Keanggotaan Pada Himpunan-himpunan Fuzzy Pada Variabel Pencahayaan Untuk Sensor Kanan, Tengah, Kiri. ... 47

GAMBAR 4.15 Aturan Kendali Robot Light Follower ... 55

GAMBAR 4.16 Flowchart Algoritma Untuk Perancangan Perangkat Lunak Pengendali ... 58

GAMBAR 4.17 Seting Programer ... 66

GAMBAR 4.18 Menggunakan Programmer Atmel AVRProg (AVR910) ... 66

GAMBAR 4.19 Melakukan Konfigurasi Project ... 67

GAMBAR 4.20 Memilih Opsi “Program The Chip” After Make ... 67

GAMBAR 4.21 Make Project ... 68

GAMBAR 4.22 Kontak Dialog Informasi Hasil Make ... 69

GAMBAR 4.23 Proses Transfer Ke Mikrokontroler ... 69

GAMBAR 4.24 Tampilan Software SinaProg ... 70

xi

DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran Gambar Main Controller ... 75 Lampiran Gambar Diagram Sirkuit Robot Light Follower ... 76

DAFTAR TABEL

TABEL 4.1 Kondisi LDR (Light Dependent Resistor) ... 35 TABEL 4.2 Modul Fungsi Dari Pin IC L293D Kiri ... 36 TABEL 4.3 Modul Fungsi Dari Pin IC L293D Kanan ... 37 TABEL 4.4 Data Hasil Fungsi Keanggotaan Pada Himpunan-himpunan Fuzzy Pada Variable Pencahayaan ... 48 TABEL 4.5 Intensitas Cahaya Dengan PWM Dan Arah Gerak ... 51

BAB I PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Pada abad ke 21 ini, ilmu pengetahuan dan teknologi berkembang sangat pesat ditandai dengan persaingan sangat kuat dalam bidang teknologi. Seiring dengan berkembangnya zaman, maka dapat merasakan pengaruhnya dalam berbagai aspek kehidupan, terutama dalam teknologi. Teknologi kian berkembang untuk mempermudah aktivitas, seperti pada gadget dan lainnya. Bahkan sekarang ini sedang banyak dikembangkan teknologi robot agar dapat berguna untuk membantu dan mempermudah berbagai kegiatan manusia.

Robot Light Follower atau robot pengikut cahaya merupakan salah satu robot cerdas yang dapat mencari atau mengikuti pandu cahaya yang telah diarahkan, dan robot tersebut akan membandingkan suatu intensitas cahaya terhadap light dependent resistor (LDR). Robot yang bergerak secara otonom dirancang untuk mengikuti cahaya. Robot ini akan mengikuti cahaya, sensor cahaya mendeteksi besar kecilnya intensitas cahaya yang diterima, kemudian diteruskan ke unit processor untuk diolah dan ditentukan tindakan yang akan dilakukan.

Sensor yang digunakan untuk mengukur level kecerahan cahaya adalah light

dependent resistor (LDR) yang terpasang di tiga titik rangka robot. Sistem

2

pengikut cahaya (Light Follower). Motor DC merupakan penggerak utama robot ini. Berdasarkan latar belakang di atas, maka penulis tertarik untuk membuat robot light follower.

1.2. Rumusan Masalah

Sesuai dengan latar belakang di atas yang telah diuraikan oleh penulis, maka ada beberapa masalah yang dapat diidentifikasikan sebagai berikut:

1. Bagaimana membangun robot light follower mengikuti intensitas cahaya dengan intensitas cahaya terang, agak terang, dan redup dengan mengimplentasikan metode fuzzy logic pada sensor kiri, tengah, dan kanan. 2. Bagaimana menentukan intensitas cahaya yang digunakan sebagai nilai

rekomendasi yang merupakan hasil dari pengkombinasian nilai keanggotaan.

1.3. Batasan Masalah

Beberapa batasan masalah yang perlu dipertimbangkan untuk memfokuskan lingkup pembahasan dan mempertajam pemahaman tentang robot light follower yang dibangun, adalah sebagai berikut:

1. Mikrokontroler yang dipakai adalah mikrokontroler ATmega16 produksi ATMEL.

2. Sensor yang digunakan adalah sensor light dependent resistor (LDR) sebanyak tiga buah. Sedangkan cahayanya adalah cahaya lampu senter. 3. Untuk mengikuti cahaya lampu senter di dalam suatu ruangan yang gelap,

3

diterapkan seperti pada roda traktor dua roda. Untuk menggerakkan robot lurus ke depan, kedua motor dijalankan ke depan secara bersamaan dan serentak. Untuk berbelok kiri roda kanan berputar ke depan cepat dan roda kiri berputar sedang ke depan, sebaliknya untuk belok kanan roda kiri berputar ke depan cepat, roda kanan berputar sedang ke depan.

4. Penyorotan cahaya senter harus lurus dan tepat pada sensor.

1.4. Tujuan Penelitian

Tujuan dalam pembuatan tugas akhir ini adalah:

1. Membuat sebuah robot light follower yang mampu mengikuti cahaya sesuai dengan perbedaan intensitas cahaya.

1.5. Manfaat Penelitian

Dengan adanya penelitian ini, diharapkan dapat memberikan suatau manfaat tentang pengetahuan bagaimana cara atau membangun suatu robot light follower yang mampu mengikuti cahaya dengan panduan cahaya.

1.6. Definisi Operasional

1. Robot light follower, adalah robot yang dapat bergerak mengikuti cahaya

yang telah dipandu.

2. Mikrokontroler, adalah alat elektronika digital yang mempunyai suatu

program yang hanya bisa menjalankan satu instruksi dalam satu siklus mesin, artinya hanya melakukan satu operasi setiap waktunya. Untuk dapat

4

melakukan beberapa operasi secara bersamaan dalam satu waktu mikrokontroler menggunakan fitur yang disebut interupsi.

3. Algoritma fuzzy logic adalah suatu metode pemecahan masalah yang di

itegrasikan dengan perangkat lain yang mampu menjalankan fungsinya, dalam mencari suatu intensitas cahaya. Dari hasil pengujian metode tersebut dapat ditanamkan dalam unit mikrokontroler AVR ATmega16 sehingga metode tersebut lebih baik dibandingkan tanpa menggunakan algoritma fuzzy

logic. Fuzzy logic digunakan untuk menyatakan hukum operasional dari suatu

sistem dengan ungkapan bahasa, bukan dengan persamaan matematis. Banyak sistem yang terlalu kompleks untuk dimodelkan secara akurat, dalam kasus seperti itu, ungkapan bahasa yang digunakan dalam fuzzy logic dapat membantu mendefinisikan karakteristik operasional sistem dengan lebih baik. Ungkapan bahasa untuk karakteristik sistem biasanya dinyatakan dalam bentuk implikasi logika, misalnya aturan Jika – Maka. Dalam teori himpunan

fuzzy tidak hanya memiliki derajat keanggotaan yang nilainya antara 0-1.

Fungsi yang menetapkan nilai ini dinamakan fungsi keanggotaan yang disertakan dalam himpunan fuzzy.

1.7. Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan skripsi ini disusun untuk memberikan gambaran umum tentang robot light follower yang akan dibuat. Sistematika penulisan tugas akhir ini adalah sebagai berikut:

5

BAB I PENDAHULUAN

Bab ini menguraikan tentang latar belakang masalah, rumusan masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian, batasan masalah, definisi operasional dan sistematika penulisan.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Bab ini memaparkan teori dan konsep yang berhubungan dengan masalah yang diangkat dalam penelitian ini, yaitu tentang robot light

follower.

BAB III METODOLOGI PENELITIAN

Bab ini menguraikan tentang metodologi penelitian dan langkah-langkah yang dilakukan pada penelitian ini.

BAB IV PEMBAHASAN DAN HASIL PENELITIAN

Bab ini berisikan kesimpulan serta saran yang diambil pada pembahasan sebuah robot light follower.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Pada bab ini berisi tentang kesimpulan dan saran yang diajukan agar dapat menjadi bahan pertimbangan.

BAB III

METODOLOGI PENELITIAN

3.2.Desain Penelitian

Desain penelitian yang digunakan dalam pembangunan robot light follower ini adalah model sekuensial linier. Desain penelitian untuk rancangan bangun

light follower robot ini dapat dilihat pada gambar berikut:

Gambar 3.1 Desai Penelitian

Desain penelitian rancangan robot light follower ini melingkupi aktifitas-aktifitas sebagai berikut:

1. Analisis

Mencari semua kebutuhan yang diperlukan dalam pembangunan robot light

follower dan pembuatan dokumen teknis.

2. Desain

Proses desain ini bertujuan untuk menterjemahkan hasil analisis kebutuhan ke dalam rancangan model yang perlu dibuat, yaitu rancangan sistem mekanik robot, rancangan elektronik robot, dan rancangan program.

Desain Uji tiap modul Uji sistem

21

3. Uji Tiap Modul

Suatu proses yang dilakukan dengan cara menguji setiap modul mengoprasikan robot light follower dengan komponen-komponen yang dibutuhkan.

4. Uji Sistem

Suatu proses yang dilakukan dengan cara menguji setiap sistem pada robot

light follower.

3.2.Alat dan Bahan Penelitian

3.2.1. Alat Penelitian

Alat penelitian menggunakan perangkat keras dan perangkat lunak dengan rincian sebagai berikut:

1. Komputer dengan spesifikasi sebagai berikut:

a. Processor intel (R)Atom(TM) CPU N450 @1,66GHz

b. RAM 1GB

c. Monitor dengan resolusi 1024 x 768 pixel

d. Mouse dan keyboard

2. Perangkat lunak yang digunakan:

a. Sistem Operasi Microsoft Windows XP Professional Version 2002 Service Park 3

22

c. SinaProg

d. PL-2303 Driver Installer

3. Perangkat keras yang digunakan:

a. Handled electric drill (bor tangan).

b. Drilling sets (mata bor).

c. Hacksaw (gergaji tangan).

d. Screwdrivers (macam-macam obeng).

e. Soldering iron (solder listrik).

3.2.2. Bahan Penelitian

a. Pertinak (PCB polos).

b. Dioda IN4004.

c. Resistor 10000 Ohm 3 (tiga) buah.

d. Kondensator 104 pF (pikoparad) 5 (lima) buah.

e. Kondensator (kecil) 22 pF.

f. LDR (light Dependent resistor) 3 (tiga) buah.

23

i. Kondensator 1000 uF (mikroparad).

j. IC L7805CV.

k. Push kontak.

l. Gearbox 2 (dua) unit.

m. USB ISP Programmer K-125R

n. Lain-lain: socket baterai 9 volt, socket baterai 12 volt, ball caster, Push on 2 (dua) buah.

3.3.Uji Tiap Modul

Dalam uji tiap modul penelitian, langkah-langkah yang diambil adalah sebagai berikut:

1. Menguji setiap modul robot light follower:  LDR (light difendent resistor)

 Mikrokontroler ATmega16 IC Motor Driver L293D  Gerbox

2. Identifikasi dan perumusan masalah, pada tahap ini penulis mencari permasalahan-permasalahan yang akan banyak terjadi saat ini dan kemudian merumuskannya menjadi suatu perumusan masalah yang menjadi topik/tema penelitian ini. Dalam hal ini tema penelitianya adalah perancangan dan implementasi robot light follower menggunakan fuzzy logic berbasis mikrokontroler ATmega16.

24

3. Theoretical framework, pada tahap ini penulis melakukan penelusuran

literatur yang bersumber pada buku, media, pakar dan hasil penelitian lain yang terjadi sebagai dasar teori yang akan digunakan. Dalam hal ini penulis akan melakukan studi literatur dari media berupa buku dan internet.

4. Penelitian pada tahap ini, penulis akan melakukan pengamatan secara langsung dan melakukan percobaan terhadap obyek penelitian berdasarkan teori-teori yang sudah didapat dari studi literatur, pada tahap observasi ini akan didapatkan hasil yang akan diujicoba. Dalam hal ini penulis akan melakukan percobaan terhadap pembangunan sistem mekanik, sistem elektronik maupun bahasa pemrograman robot light follower dengan mikrokontroler ATmega16 dengan bahasa c.

5. Ujicoba, pada tahap ini hasil penelitian berupa robot light follower akan diujicoba terhadap cahaya lampu senter.

6. Penulisan laporan pada tahap ini hasil penelitian akan dilaporkan dalam bentuk skripsi yang juga nantinya akan bermanfaat bagi penelitian lain yang berhubungan dengan penelitian yang dilakukan oleh penulis.

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1. Kesimpulan

Berdasarkan hasil pengamatan dan hasil penelitian terhadap masalah yang dibahas dalam skripsi ini, penulis dapat menarik beberapa kesimpulan,antara lain:

1. Robot light follower yang dibangun mampu mengikuti intensitas cahaya terang, agak terang dan redup yang terkena sensor kiri, tengah dan kanan..

2. Implementasi algoritma fuzzy logic berbasis mikrokontroler pada sistem ini dapat membantu memberikan rekomendasi agar robot light follower yang dibangun mampu mengikuti cahaya sesuai dengan perbedaan intensitas cahaya.

5.2. SARAN

Untuk pengembangan penelitian selanjutnya, maka dalam hal ini penulis menyampaikan rekomendasi untuk meningkatkan kesempurnaan robot light

follower yaitu agar robot tersebut bisa merespon intensitas cahaya dari segala arah

DAFTAR PUSTAKA

Fidianto, R.P. (2010). Robot Pengikut Cahaya, [Online]. Tersedia: http://eprints.upnjatim.ac.id/2086/, [15 Mei 2013]

Suryawan, I Gede, Adi, (2009). “Perancangan dan Pembuatan Robot Light

Pengikut Cahaya Berbasis Fuzzy”’ [Online].

Tersedia:http://digilib.stikom.edu/detil.php?id=486&q=robot[29 Januari 2013]

Iswanto. (2009). Belajar Sendiri Mikrokontroler AT90S2313 dengan BASIC

Compiler, Yogyakarta, Andi.

Kusumadewi, Sri, Purnomo, Hari. (2010). APLIKASI LOGIKA FUZZY untuk

Pendukung Keputusan, Yogyakarta, Graha Ilmu.

Naba, E.A. (2009). Belajar Cepat FUZZY Logic Menggunakan MATLAB, Yogyakarta, Andi.

Prakoso, A.H. (2010). RANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT CAHAYA

(LIGHT FOLLOWER) MENGGUNAKAN SENSOR LDR DENGAN PEMROGRAMAN MIKROKONTROLER, [Online].Tersedia: http://eprints.undip.ac.id/24614/, [15 Mei 2013]

Robot Institute of America. (1979). Robotic technology, [Online].Tersedia: http://www.robots.com/education, [26 mei 2013]

74

Saripudin, (2010). ROBOT SEDERHANA PENDETEKSI CAHAYA,

[Online].Tersedia: http://library.gunadarma.ac.id/epaper/detail/7374, [16 mei 2013]

Suksmadana, I.M.B. dan Mubarak, F. (2011). Mikrokontroler AVR ATmega8535

MOBILE ROBOT DESIGN USING FUZZY LOGIC TO NAVIGATED

BASED MIKROKONTROLER AVR Atmega 8535.

[Online].Tersedia:http://isjd.pdii.lipi.go.id/admin/jurnal/2111917_2086-9487.pdf

Suyadhi, T.D.S. (2010). Buku Pintar Robotika, Yogyakarta, Andi.

Widodo, S. (2010). Robot Pendeteksi Cahaya, [Online].Tersedia: http://library.gunadarma.ac.id/epaper/detail/4836, [16 mei 2013]

Yulianto, Y. (2008). Pembuatan Dan Pengujian Robot Pendeteksi Cahaya, [Online].Tersedia: http://library.gunadarma.ac.id/epaper/detail/7300, [13 mei 2013]

22

c. SinaProg

d. PL-2303 Driver Installer

3. Perangkat keras yang digunakan:

a. Handled electric drill (bor tangan).

b. Drilling sets (mata bor).

c. Hacksaw (gergaji tangan).

d. Screwdrivers (macam-macam obeng).

e. Soldering iron (solder listrik).

3.2.2. Bahan Penelitian

a. Pertinak (PCB polos).

b. Dioda IN4004.

c. Resistor 10000 Ohm 3 (tiga) buah.

d. Kondensator 104 pF (pikoparad) 5 (lima) buah.

e. Kondensator (kecil) 22 pF.

f. LDR (light Dependent resistor) 3 (tiga) buah.

g. IC Motor Driver L293D 2(dua) buah.

23

i. Kondensator 1000 uF (mikroparad).

j. IC L7805CV.

k. Push kontak.

l. Gearbox 2 (dua) unit.

m. USB ISP Programmer K-125R

n. Lain-lain: socket baterai 9 volt, socket baterai 12 volt, ball caster, Push on 2 (dua) buah.

3.3.Uji Tiap Modul

Dalam uji tiap modul penelitian, langkah-langkah yang diambil adalah sebagai berikut:

1. Menguji setiap modul robot light follower:

 LDR (light difendent resistor)

 Mikrokontroler ATmega16

IC Motor Driver L293D

 Gerbox

2. Identifikasi dan perumusan masalah, pada tahap ini penulis mencari permasalahan-permasalahan yang akan banyak terjadi saat ini dan kemudian merumuskannya menjadi suatu perumusan masalah yang menjadi topik/tema penelitian ini. Dalam hal ini tema penelitianya adalah perancangan dan implementasi robot light follower menggunakan fuzzy logic berbasis

24

3. Theoretical framework, pada tahap ini penulis melakukan penelusuran

literatur yang bersumber pada buku, media, pakar dan hasil penelitian lain yang terjadi sebagai dasar teori yang akan digunakan. Dalam hal ini penulis akan melakukan studi literatur dari media berupa buku dan internet.

4. Penelitian pada tahap ini, penulis akan melakukan pengamatan secara langsung dan melakukan percobaan terhadap obyek penelitian berdasarkan teori-teori yang sudah didapat dari studi literatur, pada tahap observasi ini akan didapatkan hasil yang akan diujicoba. Dalam hal ini penulis akan melakukan percobaan terhadap pembangunan sistem mekanik, sistem elektronik maupun bahasa pemrograman robot light follower dengan mikrokontroler ATmega16 dengan bahasa c.

5. Ujicoba, pada tahap ini hasil penelitian berupa robot light follower akan diujicoba terhadap cahaya lampu senter.

6. Penulisan laporan pada tahap ini hasil penelitian akan dilaporkan dalam bentuk skripsi yang juga nantinya akan bermanfaat bagi penelitian lain yang berhubungan dengan penelitian yang dilakukan oleh penulis.

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1. Kesimpulan

Berdasarkan hasil pengamatan dan hasil penelitian terhadap masalah yang dibahas dalam skripsi ini, penulis dapat menarik beberapa kesimpulan,antara lain:

1. Robot light follower yang dibangun mampu mengikuti intensitas cahaya terang, agak terang dan redup yang terkena sensor kiri, tengah dan kanan..

2. Implementasi algoritma fuzzy logic berbasis mikrokontroler pada sistem ini dapat membantu memberikan rekomendasi agar robot light follower yang dibangun mampu mengikuti cahaya sesuai dengan perbedaan intensitas cahaya.

5.2. SARAN

Untuk pengembangan penelitian selanjutnya, maka dalam hal ini penulis menyampaikan rekomendasi untuk meningkatkan kesempurnaan robot light

follower yaitu agar robot tersebut bisa merespon intensitas cahaya dari segala arah

DAFTAR PUSTAKA

Fidianto, R.P. (2010). Robot Pengikut Cahaya, [Online]. Tersedia: http://eprints.upnjatim.ac.id/2086/, [15 Mei 2013]

Suryawan, I Gede, Adi, (2009). “Perancangan dan Pembuatan Robot Light

Pengikut Cahaya Berbasis Fuzzy”’ [Online].

Tersedia:http://digilib.stikom.edu/detil.php?id=486&q=robot[29 Januari 2013]

Iswanto. (2009). Belajar Sendiri Mikrokontroler AT90S2313 dengan BASIC

Compiler, Yogyakarta, Andi.

Kusumadewi, Sri, Purnomo, Hari. (2010). APLIKASI LOGIKA FUZZY untuk

Pendukung Keputusan, Yogyakarta, Graha Ilmu.

Naba, E.A. (2009). Belajar Cepat FUZZY Logic Menggunakan MATLAB, Yogyakarta, Andi.

Prakoso, A.H. (2010). RANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT CAHAYA

(LIGHT FOLLOWER) MENGGUNAKAN SENSOR LDR DENGAN

PEMROGRAMAN MIKROKONTROLER, [Online].Tersedia:

http://eprints.undip.ac.id/24614/, [15 Mei 2013]

Robot Institute of America. (1979). Robotic technology, [Online].Tersedia: http://www.robots.com/education, [26 mei 2013]

74

Saripudin, (2010). ROBOT SEDERHANA PENDETEKSI CAHAYA,

[Online].Tersedia: http://library.gunadarma.ac.id/epaper/detail/7374, [16 mei 2013]

Suksmadana, I.M.B. dan Mubarak, F. (2011). Mikrokontroler AVR ATmega8535

MOBILE ROBOT DESIGN USING FUZZY LOGIC TO NAVIGATED

BASED MIKROKONTROLER AVR Atmega 8535.

[Online].Tersedia:http://isjd.pdii.lipi.go.id/admin/jurnal/2111917_2086-9487.pdf

Suyadhi, T.D.S. (2010). Buku Pintar Robotika, Yogyakarta, Andi.

Widodo, S. (2010). Robot Pendeteksi Cahaya, [Online].Tersedia: http://library.gunadarma.ac.id/epaper/detail/4836, [16 mei 2013]

Yulianto, Y. (2008). Pembuatan Dan Pengujian Robot Pendeteksi Cahaya, [Online].Tersedia: http://library.gunadarma.ac.id/epaper/detail/7300, [13 mei 2013]