31 3. Sensor 5 dan sensor 6 berfungsi untuk mendeteksi adanya belok
kiri. Jarak antar sensor pun tidak sama, hal ini bertujuan agar memudahkan
dalam mengenali bentuk persimpangan. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 3.5.
Gambar 3.5 Design Bord Sensor Garis
3.3.4. Aktuator Penggerak Robot
3.3.3.1. Driver Motor
Driver motor berfungsi untuk mengatur kecepatan dan arah putaran motor DC. IC driver motor yang digunakan adalah IC L293D,
pemilihan IC jenis ini selain karena ukurannya yang lebih kecil dan lebih murah, IC L293D juga berisi empat buah driver-H berarus
tinggi. IC ini didesain guna menyediakan pengaturan driver arus listrik secara dua arah bidirectional hingga mencapai lebih dari 1 A
pada tegangan dari 4,5 V sampai dengan 36 V. Selain itu, IC L293D juga didesain untuk mengendalikan beban induktif seperti relay,
solenoid, motor DC, dan motor stepper bipolar. Satu motor dapat dikontrol dengan 3 pin yaitu Aenable, A+ dan
A-. Berikut ini adalah tabel kebenaran untuk salah satu motor.
32
Tabel 3.2 Tabel Kebenaran untuk Salah Satu Motor
A
EN
A+ A-
Reaksi Motor
L L
L Motor off
L L
H Motor off
L H
L Motor off
L H
H Motor off
H L
L Stop
H H
L Berputar searah jarum jam
H L
H Berputar berlawanan arah jarum jam
H H
H Stop
Ket: H = High = 1 dan L = Low = 0
Pengontrolan kedua motor kiri dan kanan dibutuhkan 6 pin yaitu untuk motor kiri masing-masing A
EN
,A+ , A-dan motor kanan B
EN
, B+, B-. Pin output yang menuju motor DC dihubungkan dengan dioda
1N4002 yang dihubungkan ke sumber Vcc dan ground motor DC. Pemilihan dioda ini berdasarkan kemampuannya untuk menangani
arus tinggi yang mampu mengurangi spike yang terjadi akibat perubahan arah gerak robot. Berikut gambar 3.6 yang memperlihatkan
gambar rangkaian motor driver.
33
3.3.3.2. Motor DC
Motor DC berfungsi untuk memutarkan roda pada sebuah mobile robot. Motor DC kebanyakan memiliki bentuk fisik bulat,
Gambar 3.6 Rangkaian Motor Driver L293D
34 sehingga tidak mudah untuk memasangnya pada chassis. Kecepatan
putarnya RPM tinggi, namun torsinya rendah sehingga perlu dilengkapi dengan gearbox. Gearbox yang digunakan adalah jenis
double gearbox yang sudah terpaket dengan satu pasang motor DC yang dapat bekerja pada tegangan 3 Volt hingga 6 Volt. Pemilihan
gearbox ini didasarkan karena kecepatan maksimum yang dapat dihasilkan adalah 1.040 rpm dan torsi maksimum hingga 2,3 kgf.cm.
Kecepatan dan torsi dapat diatur dengan mengatur gear ratio. Pada gambar 3.7 memperlihatkan bentuk fisik gearbox yang digunakan.
3.3.3.3. Catu Daya
