Kendali Kecepatan Motor DC Pada Aplikasi Mobile robot Agar Dapat Berjalan Lurus
ABSTRACT
DC motor is one of motor type which could be operated using DC voltages source. The industrial world that growth so fast need more electrical motor to support. The industrial process, both DC motor and AC motor.
This final project presents uses motor DC for aplication speed control of DC motor in order that mobile robot can straight walk at same voltage and different rotation, with uses Optocoupler function as detect motor’s rotation and Pulse Width Modulation (PWM) will get speed of right motor and left motor and fuzzy logic control is implemented on a personal computer, while the program is made in Pbasic at Basic Stamp.
The testing result showed that with a = 5, b = 5, x = 0.8, y = 0.6 will get right motor’s PWM = 70 and left motor’s = 252 so mobile robot can straight walk.
(2)
i
ABSTRAK
Motor DC merupakan jenis motor yang dapat beroperasi dengan menggunakan sumber tegangan DC. Pertumbuhan pesat dunia perindustrian membutuhkan motor listrik sebagai pendukung proses produksi, baik motor DC ataupun motor AC.
Pada tugas akhir ini dibahas tentang penggunaan motor DC untuk aplikasi pengendalian kecepatan motor DC agar ✁ ✂✄☎✆ robot dapat berjalan lurus pada tegangan yang sama dengan putaran yang berbeda menggunakan ✝✞✟✁ ✠✁ ✡ ✞☎✆☛ yang berfungsi untuk mendeteksi putaran motor dan ☞ ✡☎ ✌✆ ✍✄✎✟ ✏ ✑✁ ✎ ✡☎✒✟✄✁ ✓ (PWM) yang mengatur kecepatan motor kanan dan kiri serta kendali fuzzy logic diimplementasikan pada komputer dan programnya dibuat dengan bahasa Pbasic pada Basic Stamp.
Hasil pengujian menunjukkan bahwa dengan a = 5, b = 5, x = 0.8 dan y = 0.6 diperoleh PWM motor kanan = 70 dan PWM motor kiri = 252 sehingga mobile robot dapat berjalan lurus.
(3)
KENDALI KECEPATAN MOTOR DC PADA APLIKASI
MOBILE ROBOT AGAR DAPAT BERJALAN LURUS
TUGAS AKHIR
Laporan ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat dalam menempuh pendidikan program Sarjana S1 di Jurusan Teknik Elektro
Disusun Oleh : Wil helmina Ginting
13107800
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK DAN ILMU KOMPUTER
UNIVERSITAS KOMPUTER INDONESIA
(4)
vi
✕✖✗✘ ✖✙ ✚✛✚
✜✢t✢✣✤n✥✢✢ntr ...✦✦✦
Ucapan Terima Kasih...iv
Daftar Isi...vi
Daftar Gambar...ix
Daftar Tabel...xi
✧ ★✧ ✩✪✫ ✬✭★ ✮✯✰✯★✬...1
1.1 Latar Belakang...1
1.2 Tujuan...2
1.3 Rumusan Masalah...3
1.4 Batasan Masalah...3
1.5 Metode Penelitian...3
1.6 Sistematika Penulisan...4
BAB II TEORI DASAR...6
2.1 Fuzzy Logic...6
2.1.1 Notasi Himpunan Fuzzy...7
2.1.2 Fungsi Keanggotaan...7
2.1.3 Operasi Himpunan Fuzzy...11
2.1.4 Pengendali Logic Fuzzy...12
2.1.4.1 Fuzzifikasi...13
(5)
2.1.4.3 ✱valuasi Aturan (Inference)...14
2.1.4.4 Defuzzifikasi...17
2.2 Motor DC...18
2.2.1 Teori Motor DC...19
2.2.2 Torsi...22
2.2.3 Konstruksi Motor DC...22
2.2.4 Rugi-rugi dan Efisiensi...23
2.2.5 Jenis-jenis Motor DC...24
2.3 IC Driver Motor...25
2.4 Pulse Width Modulation...26
2.5 Pengaturan PWM oleh BS2P...29
2.6 Pengenalan BASIC Stamp Editor...31
2.7 Mikrokontroler BS2P40...35
2.8 Optocoupler...38
2.9 Baterai...39
BAB III PERANCANGAN SISTEM...41
3.1 Tujuan Perancangan...41
3.1.1 Langkah-langkah Perancangan...41
3.1.2 Spesifikasi Perancangan...42
3.2 Perancangan Sistem Mekanik...42
3.2.1 Rangka Lantai...43
3.2.2 Alat Penggerak...44
(6)
viii
3.3.1 ✲ ✳✴✴roontrol✵r ✶ ✷✸✹40 ...47
3.3.2 Rangkaian Sensor Kecepatan...48
3.3.3 RangkaianDriverMotor DC...50
3.3.4 Rangkaian Catu Daya...50
3.4 Perancangan Perangkat Lunak...51
3.4.1 Prosedur Fuzzy...51
3.4.2 Algoritma Dasar untuk Maju...53
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA...55
4.1 Pengujian Hardware...55
4.1.1 Pengujian Catu Daya...55
4.1.2 Pengukuran pada Sensor Optocoupler...57
4.1.3 Pengujian Rangkaian Penggerak Motor...59
4.2 Software...60
4.2.1 Penentuan Kecepatan Motor...60
4.2.2 Menentukan BanyaknyaRules...61
4.2.3 Menentukan Banyaknya Lubang padaStainlesstel...62
4.2.4 MenentukanPulse Width Modulation(PWM)...63
BAB V PENUTUP...59
5.1 Kesimpulan...59
5.2 Saran...59 Daftar Pustaka
(7)
✺✻✼✽✻ ✾ ✿❀❁✽ ✻❂ ✻
❃❄ ❅❆❇❈❉❊ ❋● ❍■o❏❑ ❋▲❉❄(2▼ ▼◆)❄ ❖P◗❘ P◗❙ ❚❯❱ ❚◗ ❲ ❳❨❱❯ P Robot (Mobot) dengan MOBOTSIM V1.0.Yogyakarta:Gava Media.
2. Endra Pito Warno.(2006).ROBOTIKA:Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan.Yogyakarta:Andi Offset.
3. www.wikipedia.com
4. www.datasheet.com
(8)
DAFTAR RIWAYAT HIDUP
I. IDENTITAS DIRI
Nama Lengkap : Wil helmina Ginting Nim : 13107800
Tampat, Tanggal Lahir : Medan, 02 Juni 1986 Agama : Kristen Katholik Jenis Kelamin : Perempuan Status : Mahasiswi
Alamat Asal : Jl. Perjuangan Dusun IV No.22 Kec. Namo Rambe – Deli Serdang Medan - 20356
No. Handphone : 081362277662
(9)
II. PENDIDIKAN FORMAL
1992 - 1998 : SD Inpres No. 066668 , Medan Johor 1998 – 2001 : SLTP Cerdas Bangsa Delitua
2001 – 2004 : SMA Santa Maria Medan
2004 – 2007 : D3 Teknik Elektro Politeknik TEDC Bandung
(10)
❩❬❭❪ ❬❫❴ ❬❫❵❛❜❝❬❞
(11)
❤✐❥ ❦✐❧♠✐❧♥♦✐❥ ♣♥ qr
(12)
iii
✇ ①②① ③④⑤⑥①⑤② ①⑦
Puji syukur kepada Tuhan Yesus Kristus atas penyertaan dan bimbingan-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini yang berjudul
“⑧ ⑨⑩❶ ❷❸❹⑧ ⑨❺ ⑨❻ ❷❼ ❷⑩ ❽ ❾❼ ❾❿ ❶❺ ❻❷❶❷ ❷❻ ❸❹ ⑧ ❷➀❹❽ ❾➁❹ ❸ ⑨ ❿ ❾➁ ❾❼ ❷➂❷❿ ❶ ❷❻❷❼ ➁ ⑨❿➃❷❸❷⑩ ❸➄❿➄➀”.
Tugas akhir ini diajukan guna memenuhi salah satu syarat dalam menempuh pendidikan program sarjana di Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer Jurusan Teknik Elektro Universitas Komputer Indonesia (UNIKOM).
Dalam penyelesaian tugas akhir ini, penulis banyak mendapat kesulitan dan hambatan, namun karena bantuan dan masukan dari berbagai pihak serta informasi dari berbagai media sehingga proyek tugas akhir ini dapat terselesaikan. Oleh karena itu, penulis senantiasa mengharapkan saran/kritik yang sifatnya membangun, memperbaiki kekurangan yang berguna untuk meningkatkan mutu dan kualitas tugas akhir untuk masa yang akan datang. Penulis berharap semoga tugas akhir ini dapat bermanfaat sebagaimana mestinya yaitu sebagai bahan bacaan penambah ilmu dan memberikan manfaat bagi penulis khususnya dan para pembaca pada umumnya.
Bandung, Juli 2010
(13)
➅➆➇➈➇➉ ➊➋ ➌➍➎ ➇ ➏ ➇➐➍➑
➒➓➔u atas segTuhan ala pertaan denyan→➔➣ →➔↔↕n n ➙ ➛↕y s➜➝➔n↔↔↕ tu↔↕s ↕k➝➔r ➔➔n➞↕p↕t ➞➔➟➜l➜➟↕➔↕kn➞➜n↔↕n→↕➔➠k➒ ➜nul➔s ➣➜↕➞↕ny ➔r→↕ ➝w↕ t➜rwuju➞↕ny
tu
↔↕s ↕k➝➔r ➔➔n t➔➞↕k l➜p↕s ➞↕➔r →↕ntu ↕➡n→➔ ➣→➔n↔↕n➞↕n➞uk↔↕unn➞↕➔r →➜r→↕ ↔↕➔ p
➔ ➝↕k➠ ➢l➜➝ ↕k➜r↕n ➔tu➡ ➞➜↔↕n n➟➜↔↕↕l k➜r➜n➞↕ ➝↕n➝↕t➔ p➜➔ulns ➣ ➜↕ny↕➔mp↕kn t
➜r➔ ➣↕ k↕➟➔ ➝ k➜↕➞↕p ➤
➥ ➠ ➢↕rn↔tu↕ ↕yn↔ t➜↕rs↕y↔n (➦↕p↕k➞↕n➧↕ ➣↕ ) y↕↔n t➜↕ ➝l ➣➜➣ →➜➔r↕kn ➟➜➣↕n↔↕t➡ ➞uk↔↕un mn➔orl ➞↕n➣↕t➜➔rl ➟➜rt↕ ➞o’↕ y↕n↔ tulus ➞↕n➔➝k↕ls
➟➜➝➔n↔↔↕ t➜r➟➜➜l↕➔s↕k↕nyn p➜↕nyusunn l↕por↕n➔➔➠n
➨➠ ➦↕p↕k➒➩➠ro ➫r➠ ➭➠r ➯➠ ➲kun➳↕↕str↕pr➔w↕r ➧ ➠➳➵ ➟➜↕lu k➫➜↕kn➸↕↕kults ➺➜kn➔k➞↕n➭lmu ➻omput➜r ➲➔nv➜r➟➔↕ts ➻➜utpmor ➭➞non➜➟➔↕➠
➼➠ ➦↕p↕k➧u➝↕ ➣ ➣↕➞ ➽➔↕r ➡ ➧ ➺ ➟➜l↕ku k➜↕tu juru➟↕n t➜➔knk➜l➜ktro➞↕n ju↔↕
➟➜↕lku ➞o➟➜n p➜➣ →➔ ➣ →➔↔n y↕n↔ t➜l↕ ➝ r➜l↕ ➣➜lu↕↔n ↕kn w↕ktu➡ t➜↕n↔↕ ➞↕n p
➔➔kr↕n➞➔t➜n↔↕ ➝ k➜➟➔ →↕uk↕nny untuk➣➜➣ →➜➔r↕kn→➔ ➣→➔↔↕n n➡ ↕r↕ ➝↕n➞↕n p
➜tun➞↕juk↕lm p➜↕yusunnn tu↔↕s ↕k➝➔r ➔n➔➠
➾➠ ➭ →u➚➜vy➢l➔➔↕v ➛ur ➡ ➧➺➠ ➟➜↕lku ➞➟➜o n w ↕➔l y↕n↔ s➜↕n➔↕➟↕nt ➣➜➣ → ➜r➔k↕n ➔➩nor➣↕➟➔ ➡ ↕➟➜➝↕n t➡ s➜↕rt tol➜r↕n➟➔➡ ➟➜➝➔n↔↔↕ p➜rkul ➔↕ ➝↕n y↕↔n p➜➔nuls ➔➔kut ➞↕p↕t → ➜↕rj↕ln➝➔n↔ ↔↕ ➟↕ ↕t ➔➔➠n
➪ ➠ ➭ →u ➺r➔ ➶↕ ➝↕jo➜n➔n↔ ro➜➣➡ ➧ ➺ ➠ ➟➜↕lku ➞➔koorn ↕r tuto↔↕s ↕k➝➔r y↕n↔ ➣ ➜➣→ ➜r➔k↕n to➜l↕rn➟➔➞↕↕lm➣➜➣ ➜nu➝➔ p➜↕rsy↕rt↕n➟➔➞↕n↔ ➠
➹ ➠ ➳➜luru➝ ➦↕↕pk➞↕n➭ →u ➫o➟➜n y↕n↔ t➜↕ ➝l ➣➜➣ →➔ ➣ →➔↔n ➞↕n➣➜n➞➔➞➔k p↕➞↕ juru
(14)
v
➘ ➴ ➷➬➮➱ ✃❐ ➬➮kku ❒u➬➮ ❮ ❰Ï➮lvn❮ ❰❐➮❐r ➬❐nÐÏr❐ ❮ ❐yÑn sÏ❐llu ÒÏÒ ÓÏ➮r ➬ukÑ❐unn ➬❐n m➮ot❐Ô➮v unÒ Ïtuk❐ ➬➮nj y❐nÑ tÏrÓ❐➮kÓ❐ Ñ➮ÒÏÏr❐k ➴
Õ ➴ ÖÏÒ❐n✃tÏÒ❐n➬❐nÔ❐u➬❐❐r ✃Ô❐u➬❐➮rÔÏ➮Ò❐n y❐nÑÔÏl❐lu Ò ÏÒÓ Ï➮r❐kn➬ukÑ❐unn ➬❐l❐m➬❐ ➴o’
× ➴ ÖÏÒ❐n – tÏÒ❐n y❐nÑÔÏ❐llu ÒÏÒÓ Ïr➮k ❐nÓ ❐❐ntun➬❐❐lmÒÏÏnylÏÔ❐➮k❐n tuÑ❐s ❐kØ➮r ➮➮ ➴n Ù❐Ø❐Ó❐u tkÚ❐ur ✃❐kur (Ö❐➮ltØ❐) ➬❐nÛto Ü➮ suton➬❐Ø ÒÏ❐lunÑk❐n
w
❐❐ktun syÏrt❐ Ò ÏÏnm❐➮n pÏ➮ulns kÏÒ❐❐npun unÒÏÒ Ïtuk nuØ➮ kÏÓutuØ❐n
❐❐lt ➬❐l❐mÒÏÏynÏl❐➮s❐kn tuÑ❐s ❐kØ➮r ➮n➮➴ Ö➮ ➬❐k lup❐ Ô❐Ø❐Ó ❐t ✃Ô❐Ø❐Ó ❐t pÏ➮nul❮s ➷n➬➮❐r n Ù❐Øy ❐ ❮putr ÐÏryÐÏr➬➮❐n ❮ Ý➮❐n➬➮➮nÐ❐➮ ❐Ø❮uz Þß➮ Ó ÏrsÏ ➬➮❐Ò ÏÒÓ ❐ntu ➬❐nÒÏ❐lunÑ❐kn w❐❐ktuny➬❐l❐mÒ ÏÏnyÏl❐➮s❐kn tuÑ❐s ❐Ø➮kr ➮➮n ➴ à❐n tÏ❐mn ✃ t
(1)
II.
PENDIDIKAN FORMAL
1992 - 1998
: SD Inpres No. 066668 , Medan Johor
1998 – 2001
: SLTP Cerdas Bangsa Delitua
2001 – 2004
: SMA Santa Maria Medan
2004 – 2007
: D3 Teknik Elektro Politeknik TEDC
Bandung
(2)
❩❬❭❪ ❬❫❴ ❬❫❵❛❜❝❬❞
(3)
❤✐❥ ❦✐❧♠✐❧♥♦✐❥ ♣♥ qr
(4)
iii
✇ ①②①③④⑤⑥①⑤② ①⑦
Puji syukur kepada Tuhan Yesus Kristus atas penyertaan dan
bimbingan-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini yang berjudul
“
⑧ ⑨⑩❶ ❷❸❹⑧ ⑨❺ ⑨❻ ❷❼ ❷⑩❽ ❾❼ ❾❿❶❺❻❷❶❷❷❻ ❸❹ ⑧ ❷➀❹❽ ❾➁❹ ❸ ⑨❿ ❾➁ ❾❼❷➂❷❿❶ ❷❻❷❼➁ ⑨❿➃❷❸❷⑩❸➄❿➄➀
”.
Tugas akhir ini diajukan guna memenuhi salah satu syarat dalam
menempuh pendidikan program sarjana di Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer
Jurusan Teknik Elektro Universitas Komputer Indonesia (UNIKOM).
Dalam penyelesaian tugas akhir ini, penulis banyak mendapat kesulitan
dan hambatan, namun karena bantuan dan masukan dari berbagai pihak serta
informasi dari berbagai media sehingga proyek tugas akhir ini dapat terselesaikan.
Oleh karena itu, penulis senantiasa mengharapkan saran/kritik yang sifatnya
membangun, memperbaiki kekurangan yang berguna untuk meningkatkan mutu
dan kualitas tugas akhir untuk masa yang akan datang. Penulis berharap semoga
tugas akhir ini dapat bermanfaat sebagaimana mestinya yaitu sebagai bahan
bacaan penambah ilmu dan memberikan manfaat bagi penulis khususnya dan para
pembaca pada umumnya.
Bandung, Juli 2010
(5)
iv
➅➆➇➈➇➉➊➋ ➌➍➎ ➇➏ ➇➐➍➑
➒➓➔
u
atas seg
T
u
h
an
ala p
ertaan
d
en
y
an
→➔➣ →➔↔↕n
n
➙ ➛↕y
s
➜➝➔n
↔↔↕tu
↔↕s
↕k
➝➔r
➔➔n
➞↕p
↕t
➞➔➟➜l
➜➟↕➔↕k
n
➞➜n
↔↕n
→↕➔➠k
➒ ➜n
ul
➔s
➣➜↕➞↕n
y
➔r
→↕ ➝w
↕t
➜rw
uju
➞↕n
y
tu
↔↕
s
↕k
➝➔r
➔➔n
t
➔➞↕k
l
➜p
↕s
➞↕➔r
→↕n
tu
↕➡n
→➔ ➣→➔n
↔↕n
➞↕n
➞uk
↔↕un
n
➞↕➔r
→➜r
→↕ ↔↕➔p
➔ ➝↕
k
➠ ➢l
➜➝ ↕k
➜r
↕n
➔tu
➡ ➞➜↔↕n
n
➟➜↔↕↕l
k
➜r
➜n
➞↕ ➝↕n
➝↕t
➔p
➜➔ul
n
s
➣ ➜↕n
y
↕➔m
p
↕k
n
t
➜
r
➔ ➣↕k
↕➟➔ ➝k
➜↕➞↕p
➤➥ ➠ ➢↕
r
n
↔tu
↕ ↕y
n
↔t
➜↕rs
↕y
↔n
(
➦↕p
↕k
➞↕n
➧↕ ➣↕) y
↕↔n
t
➜↕ ➝l
➣➜➣ →➜➔r
↕k
n
➟➜➣↕n
↔↕t
➡ ➞uk
↔↕un
m
n
➔o
r
l
➞↕n
➣↕t
➜➔r
l
➟➜rt
↕ ➞o
’
↕y
↕n
↔tulus
➞↕n
➔➝k
↕l
s
➟➜➝➔
n
↔↔↕t
➜r
➟➜➜l
↕➔s
↕k
↕n
y
n
p
➜↕n
y
usun
n
l
↕p
o
r
↕n
➔➔➠n
➨➠ ➦↕
p
↕k
➒➩➠ro
➫r
➠ ➭➠r
➯➠ ➲k
un
➳↕↕str
↕p
r
➔w
↕r
➧ ➠➳➵ ➟➜↕l
u
k
➫➜↕k
n
➸↕↕k
ult
s
➺➜k
n
➔k
➞↕n
➭lm
u
➻o
m
p
ut
➜r
➲➔n
v
➜r
➟➔↕t
s
➻➜ut
p
m
o
r
➭➞n
o
n
➜➟➔↕➠➼➠ ➦↕
p
↕k
➧u
➝↕ ➣ ➣↕➞ ➽➔↕r
➡ ➧ ➺ ➟➜l
↕k
u k
➜↕tu
juru
➟↕n
t
➜➔k
n
k
➜l
➜k
tro
➞↕n
ju
↔↕➟➜↕
l
k
u
➞o
➟➜n
p
➜➣ →➔ ➣ →➔↔n
y
↕n
↔t
➜l
↕ ➝r
➜l
↕ ➣➜lu
↕↔n
↕k
n
w
↕k
tu
➡t
➜↕n
↔↕ ➞↕n
p
➔➔
k
r
↕n
➞➔t
➜n
↔↕ ➝k
➜➟➔ →↕uk
↕n
n
y
un
tuk
➣➜➣ →➜➔r
↕k
n
→➔ ➣→➔↔↕n
n
➡ ↕r
↕ ➝↕n
➞↕n
p
➜
tun
➞↕juk
↕l
m
p
➜↕y
usun
n
n
tu
↔↕s
↕k
➝➔r
➔n
➔➠➾➠ ➭ →
u
➚➜v
y
➢l
➔➔↕v
➛ur
➡ ➧➺➠ ➟➜↕l
k
u
➞➟➜o
n
w
↕➔l
y
↕n
↔s
➜↕n
➔↕➟↕n
t
➣➜➣ → ➜r
➔k
↕n
➔➩n
o
r
➣↕➟➔ ➡ ↕➟➜➝↕n
t
➡s
➜↕rt
to
l
➜r
↕n
➟➔➡ ➟➜➝➔n
↔↔↕p
➜rk
ul
➔↕ ➝↕n
y
↕↔n
p
➜➔n
ul
s
➔➔k
ut
➞↕p
↕t
→ ➜↕rj
↕l
n
➝➔n
↔ ↔↕ ➟↕ ↕t
➔➔➠n
➪ ➠ ➭ →
u
➺r
➔ ➶↕ ➝↕jo
➜n
➔n
↔ro
➜➣➡ ➧ ➺ ➠ ➟➜↕l
k
u
➞➔k
o
o
r
n
↕r tu
to
↔↕s
↕k
➝➔r y
↕n
↔ ➣ ➜➣→ ➜r
➔k
↕n
to
➜l
↕r
n
➟➔➞↕↕l
m
➣➜➣ ➜n
u
➝➔p
➜↕rsy
↕r
t
↕n
➟➔➞↕n
↔ ➠➹ ➠ ➳➜
luru
➝ ➦↕↕p
k
➞↕n
➭ →u
➫o
➟➜n
y
↕n
↔t
➜↕ ➝l
➣➜➣ →➔ ➣ →➔↔n
➞↕n
➣➜n
➞➔➞➔k
p
↕➞↕juru
(6)
v
➘ ➴ ➷➬➮➱ ✃❐ ➬➮
k
k
u
❒u
➬➮ ❮ ❰Ï➮lv
n
❮ ❰❐➮❐r
➬❐n
ÐÏr
❐ ❮ ❐y
Ñn
s
Ï❐l
lu
ÒÏÒ ÓÏ➮r
➬uk
Ñ❐un
n
➬❐n
m
➮o
t
❐Ô➮v
un
Ò Ïtuk
❐ ➬➮n
j
y
❐n
Ñt
Ïr
Ó❐➮k
Ó❐ Ñ➮ÒÏÏr
❐k
➴Õ ➴ ÖÏÒ❐
n
✃t
ÏÒ❐n
➬❐n
Ô❐u
➬❐❐r
✃Ô❐u
➬❐➮r
ÔÏ➮Ò❐n
y
❐n
ÑÔÏl
❐lu
Ò ÏÒÓ Ï➮r
❐k
n
➬uk
Ñ❐un
n
➬❐l
❐m
➬❐ ➴o
’
× ➴ ÖÏÒ❐
n – t
ÏÒ❐n
y
❐n
ÑÔÏ❐l
lu
ÒÏÒÓ Ïr
➮k
❐n
Ó ❐❐n
tu
n
➬❐❐l
m
ÒÏÏn
y
l
ÏÔ❐➮k
❐n
tu
Ñ❐s
❐k
Ø➮r
➮➮ ➴n
Ù❐Ø❐Ó❐u
tk
Ú❐ur
✃❐k
ur
(
Ö❐➮l
t
Ø❐)
➬❐n
Ûto
Ü➮su
to
n
➬❐Ø ÒÏ❐lu
n
Ñk
❐n
w
❐❐
k
tun
s
y
Ïrt
❐ Ò ÏÏn
m
❐➮n
p
Ï➮ul
n
s k
ÏÒ❐❐n
p
un
un
ÒÏÒ Ïtuk
n
u
Ø➮k
ÏÓutu
Ø❐n
❐❐