Pengontrolan Kecepatan Motor DC pada Mobile Robot Left Tracking Menggunakan Metoda PID.
Pengontrolan Kecepatan Motor DC pada Mobile Robot Left
Tracking Menggunakan Metoda PID
Laporan Tugas Akhir
DEFIT PUTRA RENOFA
0810452028
PROGRAM STUDI SISTEM KOMPUTER
FAKULTAS TEKNOLOGI INFORMASI
UNIVERSITAS ANDALAS
PADANG
2014
ABSTRACT
The Speed Control Of Motor DC On Mobile Robot Left Tracking Using
PID Method
by
Defit Putra Renofa
0810452028
The Development of technology is very fast. Robotic is one of its development.
One of characteristic of robotic based on the mobility of mobile robot that
included in KRCI(Smart Robotic Indonesian Competition) is wall follower. Wall
follower robot navigation move throgh path wall and the space of working system
of robotic wall follower is to arrange. The distance between the robot and the
wall in order not to attach or hit the wall with the speed constant. In this reseach,
robotic wall follower that has been designed, that is mobile robot left tracking.
The strength navigating system to support the optimality work the robot tracking
the line wall is applied PID method(Proportional Integral Derivative). With the
help of PID controller, mobile robot left tracking has capability to navigate with
save, smooth and responsive quickly. The finding controling parameter of Pid that
was achieved on this reseach the value is Kp=6 Ki=1 and Kd=3
Keywords : Mobile Robot Left Tracking, PID
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Masalah
Perkembangan teknologi semakin pesat, robot merupakan salah satu bentuk
teknologi yang saat ini perkembangannya sangat pesat. Robot merupakan alat
bantu yang dalam kondisi tertentu sangat diperlukan dalam dunia industri.
Terdapat kondisi tertentu dalam industri yang tidak mungkin ditangani manusia
seperti akurasi yang tinggi, kecepatan yang tinggi, dan resiko tinggi. Keadaan ini
dapat diatasi dengan penggunaan robot. Robot yang dikembangkan pada saat ini
merupakan robot yang memiliki fungsi tertentu yang sangat membantu manusia.
Perkembangan teknologi robot ini juga diikuti dengan perkembangan teknologi
sensor yang dipakai pada robot, karena sensor merupakan komponen penting
pada robot.
Salah satu klasifikasi umum robot berdasarkan mobilitasnya adalah mobile
robot. Mobile robot merupakan sebuah robot yang dapat bergerak dengan leluasa
karena memiliki alat gerak untuk berpindah posisi. Mobile robot ini sangat disukai
bagi orang yang mulai mempelajari robot. Hal ini karena membuat mobile robot
tidak memerlukan kerja fisik yang berat. Untuk dapat membuat sebuah robot
mobile minimal diperlukan pengetahuan tentang mikrokontroler dan sensorsensor elektronik.
Pengembangan mobile robot terus dilakukan oleh anak bangsa yang mencoba
untuk mengembangkan mobile robot tersebut untuk beberapa fungsi. Untuk
menumbuhkan minat anak bangsa mengeksplor tentang robot sering diadakan
lomba-lomba robot adalah Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Dalam KRCI,
salah satu robot yang diikutsertakan adalah wall follower. Navigasi robot wall
follower bergerak menelusuri dinding yang berbentuk lorong dan ruangan di
arena. Sensor yang digunakan untuk robot wall follower adalah sensor jarak.
Sistem kerja dari robot wall follower adalah mengatur jarak antara robot dengan
dinding agar robot tidak menabrak dinding dan kecepatannya tetap konstan. Pada
tugas akhir ini robot wall follower yang dirancang yaitu robot yang dapat tracking
kiri dinding lintasan. Dimana saat robot menemukan tikungan kiri maka robot
akan belok kiri dengan mulus tanpa menabrak dinding. Kemampuan robot saat
bernavigasi menelusuri dinding dilintasan harus diperhitungkan. Untuk itu
diperlukan sistem navigasi yang handal untuk menunjang kinerja optimum robot.
Untuk memuluskan pergerakan robot saat bernavigasi menelusuri dinding
dilintasan digunakan metoda PID (Proportional Integral Derivative). Saat sensor
jarak robot semakin dekat dengan dinding lintasan maka kecepatan putar motor
DC kiri dan kanan dapat dikontrol melalui perhitungan dari metode PID, sehingga
robot akan mulus bernavigasi ketika belok kiri tanpa menabrak dinding lintasan.
Berdasarkan latar belakang diatas maka penulis tertarik untuk dalam bentuk
tugas akhir dengan judul “Pengontrolan Kecepatan Motor DC Pada Mobile
Robot Left Tracking Menggunakan Metoda PID”.
1.2 Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang maka penulis merumuskan permasalahan pada
tugas akhir ini adalah bagaimana menggunakan Metoda PID (Proportional
Integral Derivative) untuk mengontrol kecepatan motor DC pada robot
saat left tracking dinding lintasan.
1.3 Batasan Masalah
Agar penelitian tepat sasaran, maka perlu diberi batasan masalah. Adapun
batasan masalah yang diberikan adalah :
1. Lintasan untuk gerak robot harus datar dan tidak bergelombang
2. Mobile Robot Left Tracking hanya untuk menelusuri dinding kiri
lintasan
1.4 Tujuan Penelitian
Tujuan dari penelitian ini adalah agar kecepatan motor kiri dan kanan pada
mobile robot dapat dikontrol dengan menggunakan metode PID saat left
tracking dinding lintasan.
1.5 Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan laporan tugas akhir sebagai berikut:
BAB I Pendahuluan
Pendahuluan
memuat
tentang
latar
belakang,
perumusan
masalah,batasan masalah, tujuan dan sistematika penulisan.
BAB II Landasan Teori
Landasan teori dasar perancangan suatu sistem teori penunjang
perancangan sistem. Pada bab ini dijelaskan tentang komponen utama
dan penunjang.
BAB III Metode Penelitian
Berisi
tentang
tahap
tahap
yang
akan
dilakukan
dalam
menyelesaikan tugas akhir ini, yaitu dengan tahap pengumpulan data
dan referensi, tahap desain, dan pembuatan dimana dalam tahap ini
merupakan tahap merencanakan, mendesain dan merealisasikan sistem
yang dibuat.
BAB IV Hasil Dan Pembahasan
Bab ini memuat tentang hasil pengujian dari perangkat yang dibuat
beserta pembahasannya.
BAB V Penutup
Bab ini berisikan tentang kesimpulan dan saran dari pembuatan
tugas akhir ini.
Tracking Menggunakan Metoda PID
Laporan Tugas Akhir
DEFIT PUTRA RENOFA
0810452028
PROGRAM STUDI SISTEM KOMPUTER
FAKULTAS TEKNOLOGI INFORMASI
UNIVERSITAS ANDALAS
PADANG
2014
ABSTRACT
The Speed Control Of Motor DC On Mobile Robot Left Tracking Using
PID Method
by
Defit Putra Renofa
0810452028
The Development of technology is very fast. Robotic is one of its development.
One of characteristic of robotic based on the mobility of mobile robot that
included in KRCI(Smart Robotic Indonesian Competition) is wall follower. Wall
follower robot navigation move throgh path wall and the space of working system
of robotic wall follower is to arrange. The distance between the robot and the
wall in order not to attach or hit the wall with the speed constant. In this reseach,
robotic wall follower that has been designed, that is mobile robot left tracking.
The strength navigating system to support the optimality work the robot tracking
the line wall is applied PID method(Proportional Integral Derivative). With the
help of PID controller, mobile robot left tracking has capability to navigate with
save, smooth and responsive quickly. The finding controling parameter of Pid that
was achieved on this reseach the value is Kp=6 Ki=1 and Kd=3
Keywords : Mobile Robot Left Tracking, PID
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Masalah
Perkembangan teknologi semakin pesat, robot merupakan salah satu bentuk
teknologi yang saat ini perkembangannya sangat pesat. Robot merupakan alat
bantu yang dalam kondisi tertentu sangat diperlukan dalam dunia industri.
Terdapat kondisi tertentu dalam industri yang tidak mungkin ditangani manusia
seperti akurasi yang tinggi, kecepatan yang tinggi, dan resiko tinggi. Keadaan ini
dapat diatasi dengan penggunaan robot. Robot yang dikembangkan pada saat ini
merupakan robot yang memiliki fungsi tertentu yang sangat membantu manusia.
Perkembangan teknologi robot ini juga diikuti dengan perkembangan teknologi
sensor yang dipakai pada robot, karena sensor merupakan komponen penting
pada robot.
Salah satu klasifikasi umum robot berdasarkan mobilitasnya adalah mobile
robot. Mobile robot merupakan sebuah robot yang dapat bergerak dengan leluasa
karena memiliki alat gerak untuk berpindah posisi. Mobile robot ini sangat disukai
bagi orang yang mulai mempelajari robot. Hal ini karena membuat mobile robot
tidak memerlukan kerja fisik yang berat. Untuk dapat membuat sebuah robot
mobile minimal diperlukan pengetahuan tentang mikrokontroler dan sensorsensor elektronik.
Pengembangan mobile robot terus dilakukan oleh anak bangsa yang mencoba
untuk mengembangkan mobile robot tersebut untuk beberapa fungsi. Untuk
menumbuhkan minat anak bangsa mengeksplor tentang robot sering diadakan
lomba-lomba robot adalah Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Dalam KRCI,
salah satu robot yang diikutsertakan adalah wall follower. Navigasi robot wall
follower bergerak menelusuri dinding yang berbentuk lorong dan ruangan di
arena. Sensor yang digunakan untuk robot wall follower adalah sensor jarak.
Sistem kerja dari robot wall follower adalah mengatur jarak antara robot dengan
dinding agar robot tidak menabrak dinding dan kecepatannya tetap konstan. Pada
tugas akhir ini robot wall follower yang dirancang yaitu robot yang dapat tracking
kiri dinding lintasan. Dimana saat robot menemukan tikungan kiri maka robot
akan belok kiri dengan mulus tanpa menabrak dinding. Kemampuan robot saat
bernavigasi menelusuri dinding dilintasan harus diperhitungkan. Untuk itu
diperlukan sistem navigasi yang handal untuk menunjang kinerja optimum robot.
Untuk memuluskan pergerakan robot saat bernavigasi menelusuri dinding
dilintasan digunakan metoda PID (Proportional Integral Derivative). Saat sensor
jarak robot semakin dekat dengan dinding lintasan maka kecepatan putar motor
DC kiri dan kanan dapat dikontrol melalui perhitungan dari metode PID, sehingga
robot akan mulus bernavigasi ketika belok kiri tanpa menabrak dinding lintasan.
Berdasarkan latar belakang diatas maka penulis tertarik untuk dalam bentuk
tugas akhir dengan judul “Pengontrolan Kecepatan Motor DC Pada Mobile
Robot Left Tracking Menggunakan Metoda PID”.
1.2 Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang maka penulis merumuskan permasalahan pada
tugas akhir ini adalah bagaimana menggunakan Metoda PID (Proportional
Integral Derivative) untuk mengontrol kecepatan motor DC pada robot
saat left tracking dinding lintasan.
1.3 Batasan Masalah
Agar penelitian tepat sasaran, maka perlu diberi batasan masalah. Adapun
batasan masalah yang diberikan adalah :
1. Lintasan untuk gerak robot harus datar dan tidak bergelombang
2. Mobile Robot Left Tracking hanya untuk menelusuri dinding kiri
lintasan
1.4 Tujuan Penelitian
Tujuan dari penelitian ini adalah agar kecepatan motor kiri dan kanan pada
mobile robot dapat dikontrol dengan menggunakan metode PID saat left
tracking dinding lintasan.
1.5 Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan laporan tugas akhir sebagai berikut:
BAB I Pendahuluan
Pendahuluan
memuat
tentang
latar
belakang,
perumusan
masalah,batasan masalah, tujuan dan sistematika penulisan.
BAB II Landasan Teori
Landasan teori dasar perancangan suatu sistem teori penunjang
perancangan sistem. Pada bab ini dijelaskan tentang komponen utama
dan penunjang.
BAB III Metode Penelitian
Berisi
tentang
tahap
tahap
yang
akan
dilakukan
dalam
menyelesaikan tugas akhir ini, yaitu dengan tahap pengumpulan data
dan referensi, tahap desain, dan pembuatan dimana dalam tahap ini
merupakan tahap merencanakan, mendesain dan merealisasikan sistem
yang dibuat.
BAB IV Hasil Dan Pembahasan
Bab ini memuat tentang hasil pengujian dari perangkat yang dibuat
beserta pembahasannya.
BAB V Penutup
Bab ini berisikan tentang kesimpulan dan saran dari pembuatan
tugas akhir ini.