Menghindari Dinding Penghalang Abstraksi Diskret
4 Misalkan P merupakan himpunan posisi-
posisi robot dan L merupakan himpunan proposisi-proposisi yang menyatakan apakah
robot telah sampai pada ruangan tertentu. Fungsi observasi yang memetakan daerah-
daerah pada Gambar 1 yang kontinu menjadi proposisi-proposisi
atomik
L l
i
∈
yang berhingga diekspresikan oleh
L P
h
C
→ :
. Hasil observasi Gambar 1 dapat dilihat pada
Gambar 2. Pada Gambar 2, l
1
, l
2
, l
3
, dan l
4
merupakan proposisi-proposisi atomik yang menyatakan robot telah mengunjungi ruang-
ruang R1, R2, R3, dan R4, ruang-ruang yang menjadi perhatian dalam penelitian ini.
Lambang H merupakan posisi awal dan akhir robot.
Gambar 2 Proposisi-proposisi atomik
ruang-ruang observasi
pada lingkungan robot.
Safety requirement yang ingin dicapai pada penelitian ini secara informal dapat
dideskripsikan sebagai berikut : •
Perjalanan robot dimulai dan diakhiri di daerah berlambang H.
• Robot mengunjungi setiap ruangan.
Robot akan mengunjungi ruang R1, R2, R3, dan R4. Dapat juga dikatakan bahwa
proposisi-proposisi atomik l
1
, l
2
, l
3
, dan l
4
bernilai benar. •
Robot menghindar
dinding-dinding penghalang. Robot tidak boleh menabrak
dinding penghalang. Secara
formal, safety
requirement tersebut diformulakan dengan linear temporal
logic. Safety requirement tersebut dapat dituliskan sebagai berikut
α
=
◊
H
∧ ◊
◊
l
1
∧ ◊
l
2
∧ ◊
l
3
∧ ◊
l
4
∧ ◊
H. Maksud formula
α
adalah robot memulai perjalanan
pada posisi
H kemudian
mengunjungi ruang l
1
, l
2
, l
3
, dan l
4
dengan urutan bebas. Robot mengakhiri perjalanan
dengan kembali ke posisi H.
Strategi Penyelesaian Masalah
Pada penelitian
ini, strategi
yang digunakan
untuk memenuhi
safety requirement
pada subbab
sebelumnya merupakan pendekatan yang ditawarkan di
dalam Overmars et al. 2008 dan Fainekos et al. 2005.