PENDAHULUAN 1.1 RANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PENDETEKSI HALANGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER AT89S51 - Diponegoro University | Institutional Repository (UNDIP-IR)

M akalah SEM I NAR Tugas Akhir ELEK TRO - KONTROL 1 RANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT GARIS DAN PENDETEKSI HALANGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER AT89S51 Hendri Donnel 1 , Sumardi, ST.MT 2 , Iwan Setiawan, ST.MT 3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia Abstrak Dewasa ini perkembangan dunia Elektronika sangat pesat khusunya dalam pembuatan robot, berbagai perlombaan diselenggarakan untuk mengadu tingkat tekologi yang dimiliki. Dari hanya sekedar hobi sampai industri robot tidak pernah habis dibicarakan.Robot mobil khususnya dalam dunia industri sangat dibutuhkan untuk efisiensi sebuah pekerjaan yang dapat menghemat cost dari sebuah produksi.Selain itu juga banyak dipakai di industri, Robot Mobil juga digunakan untuk menjangkau daerah yang dianggap bahaya yang tidak mampu ditangani manusia demi alasan keamanan dan lain sebagainya. Dalam tugas akhir ini akan dibuat sebuah robot mobil yang bisa mengikuti garis dan berhenti jika mendeteksi sebuah halangan didepannya. Menggunakan mikrokontroler AT89S51, sensor ultrasonik sebagai pendeteksi halangan dan sensor infra merah sebagai pendeteksi garis yang dijejaki. Robot Mobil akan berjalan mengikuti garis yang dirancang, jika ada halangan didepannya akan berhenti selama halangan itu masih ada dan berjalan kembali jika sensor ultrasonik tidak mendeteksi halangan didepanya. Dengan mengatur sinyal PWM Pulse Width Modulation. Dari mikrokontroler maka robot mobil dapat berjalan dengan lurus, belok dan akan berhenti saat mendeteksi halangan. Kata kunci : Mikrokontroler AT89S51,Pengikut Garis,Pendeteksi Halangan.

I. PENDAHULUAN 1.1

Latar Belakang Perkembangan dunia elektronika saat ini semakin pesat, alat – alat elektronik bukanlah menjadi barang yang langka. Adanya tuntutan dari dunia industri yang menuntut adanya suatu alat dengan kemampuan tinggi dapat membatu kebutuhan manusia dan industri hal ini membuat para desainer – desainer berlomba – lomba memenuhi tuntutan tersebut.Robot tidak lagi menjadi barang langka, robot dapat mengganti pekerjaan manusia sehingga menjadi lebih efektif dan lebih efisien. Robot roda yang dibuat menggunakan mikrokontroler AT89S51. Selain dapat berjalan Robot beroda pengikut jalur hitam ini diciptakan untuk bisa mendeteksi halangan didepannya. Menggunakan Infra merah sebagai pemancar sinar dan photodioda sebagai penerima sinar yang mana sensor inilah yang selalu bekerja mendeteksi garis hitam. Ultrasonic sebagai pendeteksi halangan, jika diberi suatu halangan didepan robot maka robot akan berhenti dan akan berjalan lagi jika halangan diambil Perancangan tugas akhir ini pada dasarnya dibagi menjadi 2 bagian, yaitu perancangan perangkat keras hardware dan perancangan perangkat lunak software. Perancangan perangkat keras berupa penyusunan komponen-komponen, sehingga menjadi satu kesatuan sistem rangkaian yang bisa bekerja sesuai dengan yang diharapkan. Perancangan perangkat lunak berupa bahasa pemrograman yang membuat sistem bisa bekerja sesuai dengan cara kerja alat.

1.2 Tujuan

Tujuan dari pembuat robot beroda pendeteksi jalur hitam adalah Membuat perangkat keras dan perangkat yang bisa bergerak menelusuri jalur hitam sesuai lintasannya. Dan mendeteksi halangan didepannya. 1.3 Batasan Masalah Dalam Tugas Akihir ini batasan masalah dibatasi oleh hal - hal dibawah ini 1. Perangkat keras yang berbasis Mikrokontroler AT89S51 menggunakan bahasa assembler 2. Pada robot ini tidak membahas mekanik secara detil 3. Jalur yang digunakan dalam menjejaki garis adalah :  Jalur hitam setengah lingkaran dengan lebar 3 cm dan dengan diameter 60 cm, 90 cm, 120 cm, 140 cm, 150 cm.  Jalur hitam percabangan yang digunakan adalah percabangan T, percabangan Y, percabangan +, belokan 90 derajat, percabangan kanan 30 derajat

II. DASAR TEORI 2.1