Study On Types Of Sensor Used In Obstacle Robot.
v
ABSTRACT
This case study is about type of sensor using in the Obstacle Avoidance Robot.
There are a lot of sensors used in the Obstacle Avoidance Robot but only three of them
which are Ultrasonic sensor, Infrared sensor and Limit switch will be studied. Each
sensor will be tested on the sensitivity of detecting the object and battery consumption.
Lastly, only one of these three sensors will be chosen used on the high sensitivity of
detection and battery consumption to be implemented to the robot.
xiii
SENARAI LAMPIRAN
HALAMAN
NO
TAJUK
A
helaian data AT89C2051
51
B
helaian data Sth 506
69
c
helaian data LM139
70
1
BABl
PENGENALAN
1.1 PENDAHULUAN
Bab ini menerangkan gambaran ringkas tentang keseluruhan kajian kes yang
telah dijalankan ke atas ' Obstacle Avoidance Robot' termasuklah Latar Belakang,
Objektif, Skop, Kaedah Kajian serta ringkasan tesis projek ini. Penerangan kajian kes
secara terperinci akan diberikan di dalam bah yang berikutnya.
1.2 LATAR BELAKANG PROJEK
" Study On Types Of Sensor Used In Obstacle Avoidance Robot" merupakan
sebuah kajian kes yang dijalankan ke atas ' Obstacle Avoidance Robot' tentang
sensitiviti dan penggunaan kuasa robot tersebut. Sensitiviti serta penggunaan kuasa robot
diambil untuk setiap sensor yang digunakan . Di dalam kajian ini, terdapat tiga jenis
sensor yang akan dikaji iaitu sensor sonar, infra merah serta suis had.
Ketiga-tiga jenis sensor ini dikaji satu persatu untuk mendapatkan perbezaan dari
segi sensitiviti serta penggunaaan kuasa atau jangka hayat bateri yang digunakan untuk
setiap sensor yang dikaji. Kajian ini sukar dilaksanakan secara praktikal sekiranya tiada
2
' Obstacle Avoidance Robot' kerana kajian ini bergantung sepenuhnya kepada
pergerakan 'Obstacle Avoidance Robot' untuk mendapatkan keputusan sensitiviti robot
ini. Hal ini kerana sekiranya robot ini tidak berfungsi langsung, maka dengan demikian,
sensor-sensor ini tidak dapat dikaji dari segi praktikalnya. Oleh yang demikian, sebuah
robot yang sedia ada telah digunakan di dalam kajian ini.
Robot ini menggunakan mikropengawal jenis AT89C205 l sebagai jantung
projek ini. Keluaran mikropengawal ini akan disambungkan kepada penimbal octal, di
mana penimbal ini akan disambungkan kepada motor servo. Manakala masukan
mikropengawal ini akan disambungkan kepada sensor.
1.3 OBJEKTIF PROJEK
Sesebuah projek atau kajian kes yang dibuat mestilah mempunyai objektifnya
yang tersendiri. Objektif utama kajian kes ini adalah untuk mengkaji tentang sensitiviti
pergerakan serta penggunaan kuasa yang digunakan oleh ' Obstacle Avoidance Robot' .
Selepas itu, hanya sejenis sensor yang terbaik dari segi sensitiviti pergerakan serta
penggunaan kuasa yang akan dipilih untuk digunakan pada ' Obstacle Avoidance Robot'.
1.4 SKOP PROJEK
Skop projek .dalam kajian kes ini terdiri daripada dua iaitu perkakasan clan
perisian. Sebuah ' Obstacle Avoidance Robot' diperlukan bertujuan untuk membuat
kajian ke atas sensor. Di mana perkakasan merupakan litar untuk ' Obstacle Avoidance
Robot' , manakala perisian terdiri daripada aturcara untuk pergerakan robot tersebut.
Kedua-duanya diperlukan untuk menghasilkan sebuah ' Obstacle Avoidance Robot' bagi
tujuan yang telah dinyatakan sebelum ini. Waiau bagaimanapun, kajian latarbelakang
3
yang dilaksanakan untuk menguji sensor-sensor ini dengan menggunakan robot yang
sedia ada.
1.S KAEDAH KAJIAN
Kajian kes ini dilaksanakan berdasalkan pemerhatian tentang sensitiviti
pergerakan dan jangka hayat bateri yang digunakan ke atas ' Obstacle Avoidance Robot'.
Selain daripada itu, teori-teori tentang sensor yang telah dipilih akan digunapakai untuk
membezakan setiap sensor-sensor tersebut sewaktu membuat kajian terhadap sensorsensor lll1.
1.6 RINGKASAN TESIS
Tesis ini terdiri daripada Ii.ma bah iaitu Bab 1 sehingga Bab 5. setiap bah
mempunyai isi-isi yang telah ditetapkan oleh Penyelaras Projek Sarjana Muda.
Bab 1 merupakn pengenalan terhadap projek yang dilaksanakan di mana ia
diterangkan secara ringkas tentang Latar Belakang , Objektif, Skop, dan Kaedah Kajian
projek. Manakala di dalam Bab 2 pula, penerangan diberikan secara lebih mendalam
tentang kajian latar belakang serta konsep didalam projek ini. Kajian latar belakang ini
difahami dengan lebih mendalam serta dikaitkan dengan projek yang dilaksanakan untuk
mendapatkan basil kajian yang lebih tepat
Melalui bab seterusnya iaitu Bab 3, merupakan bah di mana ia menceritakan
tentang teknik: dan kaedah pelaksanaan yang dipilih di dalam bab sebelumnya secara
lebih
mendalam lagi. Bab 4 pula menceritakan tentang hasil yang telah diperolehi
melalui analisis serta kaedah-kaedah yang telah dilaksanakan dalam bentuk jadual, graf
dan sebagainya.
4
Akhir sekali di dalam Bab 5 menceritakan tentang kesimpulan projek ini serta
ยท cadangan untuk meningkatkan lagi tentang kajian yang telah dibuat untuk kegunaan
pada masa hadapan.
5
BAB2
KAJIAN LATAR BELAKANG & KONSEP
2.1
PENGENALAN
Bab ini menerangkan tentang teori kajian latar belakang dan konsep projekprojek yang terdahulu secara menyeluruh. Teori- teori ini diambil dan diguna pakai
didalam kajian ini untuk dijadikan sebagai garis panduan dalam kes ini.
Kebanyakkan pengguna memerlukan pengesanan tentang wujud atau tidak wujudnya
sesuatu objek tanpa melakukan sebarang sentuhan secara fizikal. Peranti yang
digunakan untuk pengesanan ini dikenali sebagai penderia hampiran atau penderia
tanpa sentuh. Penderia hampiran dipasang pada mesin, kelengkapan pengelolaan
bahan, robot, kelengkapan pemeriksaan dan pembungkusan. Bergantung pada
jenisnya, penderia hampiran menggunakan perinsip beraruhan, berkemuatan, sonar
dan fotoelektrik.
Penderia hampiran beraruh boleh mengesan objek logam sahaja. Dua teknik
berlainan digunakan. Satu teknik menggunakan pengayun RF. Satu isyarat RF
dipancarkan dari sebuah gegelung yang diletakkan pada kepala penderia. Setiap kali
medan bergerak bersentuh dengan satu objek logam, objek meresap sebahagian
tenaga medan, dan dengan itu mengecilkan isyarat keluaran pengayun. Pengurangan
amplitut isyarat itu dihantar ke suatu litar pembentuk gelombang, yang menghasilkan
satu denyut picuan yang boleh digunakan untuk memperakui kewujudan objek
dengan membilang objek tersebut atau dengan menggerakkan satu suis yang akan
menyebabkan pergerakkannya diberhentikan.
ABSTRACT
This case study is about type of sensor using in the Obstacle Avoidance Robot.
There are a lot of sensors used in the Obstacle Avoidance Robot but only three of them
which are Ultrasonic sensor, Infrared sensor and Limit switch will be studied. Each
sensor will be tested on the sensitivity of detecting the object and battery consumption.
Lastly, only one of these three sensors will be chosen used on the high sensitivity of
detection and battery consumption to be implemented to the robot.
xiii
SENARAI LAMPIRAN
HALAMAN
NO
TAJUK
A
helaian data AT89C2051
51
B
helaian data Sth 506
69
c
helaian data LM139
70
1
BABl
PENGENALAN
1.1 PENDAHULUAN
Bab ini menerangkan gambaran ringkas tentang keseluruhan kajian kes yang
telah dijalankan ke atas ' Obstacle Avoidance Robot' termasuklah Latar Belakang,
Objektif, Skop, Kaedah Kajian serta ringkasan tesis projek ini. Penerangan kajian kes
secara terperinci akan diberikan di dalam bah yang berikutnya.
1.2 LATAR BELAKANG PROJEK
" Study On Types Of Sensor Used In Obstacle Avoidance Robot" merupakan
sebuah kajian kes yang dijalankan ke atas ' Obstacle Avoidance Robot' tentang
sensitiviti dan penggunaan kuasa robot tersebut. Sensitiviti serta penggunaan kuasa robot
diambil untuk setiap sensor yang digunakan . Di dalam kajian ini, terdapat tiga jenis
sensor yang akan dikaji iaitu sensor sonar, infra merah serta suis had.
Ketiga-tiga jenis sensor ini dikaji satu persatu untuk mendapatkan perbezaan dari
segi sensitiviti serta penggunaaan kuasa atau jangka hayat bateri yang digunakan untuk
setiap sensor yang dikaji. Kajian ini sukar dilaksanakan secara praktikal sekiranya tiada
2
' Obstacle Avoidance Robot' kerana kajian ini bergantung sepenuhnya kepada
pergerakan 'Obstacle Avoidance Robot' untuk mendapatkan keputusan sensitiviti robot
ini. Hal ini kerana sekiranya robot ini tidak berfungsi langsung, maka dengan demikian,
sensor-sensor ini tidak dapat dikaji dari segi praktikalnya. Oleh yang demikian, sebuah
robot yang sedia ada telah digunakan di dalam kajian ini.
Robot ini menggunakan mikropengawal jenis AT89C205 l sebagai jantung
projek ini. Keluaran mikropengawal ini akan disambungkan kepada penimbal octal, di
mana penimbal ini akan disambungkan kepada motor servo. Manakala masukan
mikropengawal ini akan disambungkan kepada sensor.
1.3 OBJEKTIF PROJEK
Sesebuah projek atau kajian kes yang dibuat mestilah mempunyai objektifnya
yang tersendiri. Objektif utama kajian kes ini adalah untuk mengkaji tentang sensitiviti
pergerakan serta penggunaan kuasa yang digunakan oleh ' Obstacle Avoidance Robot' .
Selepas itu, hanya sejenis sensor yang terbaik dari segi sensitiviti pergerakan serta
penggunaan kuasa yang akan dipilih untuk digunakan pada ' Obstacle Avoidance Robot'.
1.4 SKOP PROJEK
Skop projek .dalam kajian kes ini terdiri daripada dua iaitu perkakasan clan
perisian. Sebuah ' Obstacle Avoidance Robot' diperlukan bertujuan untuk membuat
kajian ke atas sensor. Di mana perkakasan merupakan litar untuk ' Obstacle Avoidance
Robot' , manakala perisian terdiri daripada aturcara untuk pergerakan robot tersebut.
Kedua-duanya diperlukan untuk menghasilkan sebuah ' Obstacle Avoidance Robot' bagi
tujuan yang telah dinyatakan sebelum ini. Waiau bagaimanapun, kajian latarbelakang
3
yang dilaksanakan untuk menguji sensor-sensor ini dengan menggunakan robot yang
sedia ada.
1.S KAEDAH KAJIAN
Kajian kes ini dilaksanakan berdasalkan pemerhatian tentang sensitiviti
pergerakan dan jangka hayat bateri yang digunakan ke atas ' Obstacle Avoidance Robot'.
Selain daripada itu, teori-teori tentang sensor yang telah dipilih akan digunapakai untuk
membezakan setiap sensor-sensor tersebut sewaktu membuat kajian terhadap sensorsensor lll1.
1.6 RINGKASAN TESIS
Tesis ini terdiri daripada Ii.ma bah iaitu Bab 1 sehingga Bab 5. setiap bah
mempunyai isi-isi yang telah ditetapkan oleh Penyelaras Projek Sarjana Muda.
Bab 1 merupakn pengenalan terhadap projek yang dilaksanakan di mana ia
diterangkan secara ringkas tentang Latar Belakang , Objektif, Skop, dan Kaedah Kajian
projek. Manakala di dalam Bab 2 pula, penerangan diberikan secara lebih mendalam
tentang kajian latar belakang serta konsep didalam projek ini. Kajian latar belakang ini
difahami dengan lebih mendalam serta dikaitkan dengan projek yang dilaksanakan untuk
mendapatkan basil kajian yang lebih tepat
Melalui bab seterusnya iaitu Bab 3, merupakan bah di mana ia menceritakan
tentang teknik: dan kaedah pelaksanaan yang dipilih di dalam bab sebelumnya secara
lebih
mendalam lagi. Bab 4 pula menceritakan tentang hasil yang telah diperolehi
melalui analisis serta kaedah-kaedah yang telah dilaksanakan dalam bentuk jadual, graf
dan sebagainya.
4
Akhir sekali di dalam Bab 5 menceritakan tentang kesimpulan projek ini serta
ยท cadangan untuk meningkatkan lagi tentang kajian yang telah dibuat untuk kegunaan
pada masa hadapan.
5
BAB2
KAJIAN LATAR BELAKANG & KONSEP
2.1
PENGENALAN
Bab ini menerangkan tentang teori kajian latar belakang dan konsep projekprojek yang terdahulu secara menyeluruh. Teori- teori ini diambil dan diguna pakai
didalam kajian ini untuk dijadikan sebagai garis panduan dalam kes ini.
Kebanyakkan pengguna memerlukan pengesanan tentang wujud atau tidak wujudnya
sesuatu objek tanpa melakukan sebarang sentuhan secara fizikal. Peranti yang
digunakan untuk pengesanan ini dikenali sebagai penderia hampiran atau penderia
tanpa sentuh. Penderia hampiran dipasang pada mesin, kelengkapan pengelolaan
bahan, robot, kelengkapan pemeriksaan dan pembungkusan. Bergantung pada
jenisnya, penderia hampiran menggunakan perinsip beraruhan, berkemuatan, sonar
dan fotoelektrik.
Penderia hampiran beraruh boleh mengesan objek logam sahaja. Dua teknik
berlainan digunakan. Satu teknik menggunakan pengayun RF. Satu isyarat RF
dipancarkan dari sebuah gegelung yang diletakkan pada kepala penderia. Setiap kali
medan bergerak bersentuh dengan satu objek logam, objek meresap sebahagian
tenaga medan, dan dengan itu mengecilkan isyarat keluaran pengayun. Pengurangan
amplitut isyarat itu dihantar ke suatu litar pembentuk gelombang, yang menghasilkan
satu denyut picuan yang boleh digunakan untuk memperakui kewujudan objek
dengan membilang objek tersebut atau dengan menggerakkan satu suis yang akan
menyebabkan pergerakkannya diberhentikan.