Jika program tersebut dijalankan, maka tegangan pada pin 16 atau pin 17 akan naik dari 0 Volt sd 5 Volt dan turun dari 5 Volt sd 0 Volt terhadap ground secara
bergantian, dengan demikian maka
speed controller
dan
gyroscope
telah bekerja dengan baik.
4.3. Pengujian Rangkaian Sensor Ping Ultrasonik
Untuk mengetahui apakah sensor ini berjalan dengan baik, maka dilakukan pengujian dengan menghubungkan kedua sensor ping ultrasonik pada rangkaian
ATMega8 dan memberikan program pada IC Mikrokontroller. Programnya adalah sebagai berikut:
Project : Ping Ultrasonic Test Version : Bab IV
Date : 12102011 Author : Freeware, for evaluation and non-commercial use only
Company : FMIPA USU Comments:
by: Jony smith sinambela Chip type : ATmega8
Program type : Application Clock frequency : 12,00000 MHz
Memory model : Small External RAM size : 0
Data Stack size : 256
include mega8.h
include stdio.h
Alphanumeric LCD Module functions asm
.equ __lcd_port =0x12 ;PORTD
Universitas Sumatera Utara
endasm include
lcd.h include
delay.h
define pulse1 PORTC.4
define echo1 PINC.4
define arah1 DDRC.4
define out1 1
define inp1 0
unsigned int count1=0; unsigned int jarak1;
unsigned char baris1[16];
Declare your global variables here
void pengukuranvoid
{ arah1=out1;
pulse1=1; delay_us5;
pulse1=0; arah1=inp1;
pulse1=1; while echo1==1
{ count1++;
}; jarak1=count10.034446;
sprintfbaris1,Jarak=2d Cm,jarak1; lcd_gotoxy0,0;
lcd_putsbaris1; count1=0;
delay_ms10; }
Universitas Sumatera Utara
void mainvoid
{ Declare your local variables here
InputOutput Ports initialization Port B initialization
Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=Out Func1=Out Func0=In
State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=0 State1=0 State0=T PORTB=0x00;
DDRB=0x06; Port C initialization
Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x00; DDRC=0x00;
Port D initialization Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTD=0x00;
DDRD=0x00; TimerCounter 0 initialization
Clock source: System Clock Clock value: Timer 0 Stopped
TCCR0=0x00; TCNT0=0x00;
TimerCounter 1 initialization Clock source: System Clock
Clock value: 1500,000 kHz Mode: Fast PWM top=00FFh
OC1A output: Non-Inv. OC1B output: Non-Inv.
Noise Canceler: Off Input Capture on Falling Edge
Universitas Sumatera Utara
Timer 1 Overflow Interrupt: Off Input Capture Interrupt: Off
Compare A Match Interrupt: Off Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0xA1; TCCR1B=0x0A;
TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00; ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00;
TimerCounter 2 initialization Clock source: System Clock
Clock value: Timer 2 Stopped Mode: Normal top=FFh
OC2 output: Disconnected ASSR=0x00;
TCCR2=0x00; TCNT2=0x00;
OCR2=0x00; External Interrupts initialization
INT0: Off INT1: Off
MCUCR=0x00; TimersCounters Interrupts initialization
TIMSK=0x00; Analog Comparator initialization
Analog Comparator: Off Analog Comparator Input Capture by TimerCounter 1: Off
ACSR=0x80;
Universitas Sumatera Utara
SFIOR=0x00; LCD module initialization
lcd_init16;
while 1
{ Place your code here
jony; smith;
}; }
Setelah program tersebut dijalankan, maka dilakukan pengukuran terhadap jarak yang nyata sehingga didapatkan data sebagai berikut :
Tabel 4.1 Pengukuran Jarak Sensor Ultrasonik
No Pengukuran Sensor Ultrasonik
Cm Jarak Sebenarnya Cm
1 15 cm
14.8 cm 2
14 cm 13.8 cm
3 13 cm
12.8 cm 4
12 cm 11.8 cm
5 11 cm
10.8 cm 6
10 cm 9.8 cm
7 9 cm
8.8 cm 8
8 cm 7.8 cm
9 7 cm
6.8 cm 10
cm
99
cm
2 .
97
Terdapat perbedaan nilai antara pengukuran jarak melalui sensor dan jarak sebenarnya, dimana terdapat penambahan jarak pada pengukuran sensor 0.2 Cm jika
dibandingkan pengukuran aslinya. Untuk menghitung tingkat kesalahan
error rate
pada pengukuran tersebut digunakan formula :
Universitas Sumatera Utara
tingkat kesalahan rata-rata =
2 .
97 2
. 97
99
x 100 = 1.851
Maka besar tingkat kesalahannya adalah 1.851 , namun dengan demikian kita dapat mengetahui bahwa modul sensor telah bekerja dengan baik.
4.4 Pengujian Pemancar dan Pembacaan Tegangan Pada Modul Penerima
