3
BAB II SISTEM KENDALI GERAK SEGWAY
Sistem merupakan suatu rangkaian beberapa organ yang menjadi satu kesatuan. Maka sistem kendali gerak adalah suatu sistem yang terdiri dari beberapa komponen
pengendali gerakan yang dirangkai menjadi satu. Oleh sebab itu, berikut ini akan dijelaskan mengenai apa itu segway, kemudian mekanisme gerak segway, konsep
pengendalian segway, serta komponen-komponen apa saja yang diperlukan pada sistem pengendali gerak segway.
2.1. Gambaran Segway
Segway adalah sebuah kendaraan personal yang memiliki 2 buah roda di sisi kiri dan kanan dan memiliki sebuah stang. Kendaraan ini merupakan kendaraan bebas polusi
udara sebab tidak menggunakan energi dari bahan bakar dan dapat dikatakan sebagai kendaraan masa depan karena sifatnya yang praktis untuk daerah perkotaan. Kemudian
segway ini dikendalikan hanya dengan membuat kemiringan ke arah depan atau belakang serta kemiringan stang, semakin besar kemiringan yang dilakukan maka
semakin cepat pula gerakan yang terjadi. Untuk saat ini, segway lebih banyak digunakan sebagai kendaraan rekreasional atau bersifat hiburan seperti yang terlihat
pada Gambar 2.1.
Gambar 2.1. Segway digunakan untuk hiburan.
4
2.2. Mekanisme Gerak Segway
Segway pada dasarnya adalah sebuah robot yang lebih dikenal dengan sebutan balancing robot. Seperti halnya sebuah balancing robot, segway bekerja untuk
menyeimbangkan dirinya sendiri dengan membaca kemiringan. Segway akan berusaha membuat dirinya tetap tegak atau sejajar terhadap arah gravitasi bumi. Oleh sebab itu
gerakan kendaraan ini akan mengikuti titik beban yang membuat kemiringan pada dirinya. Apabila titik beban berada di depan maka segway juga akan bergerak ke depan,
begitu pula sebaliknya. Oleh karena arah jatuh titik beban hanya sebatas arah putaran roda, maka dapat disimpulkan bahwa arah gerakan yang mungkin terjadi hanya ada 2
arah, yaitu maju dan mundur seperti halnya balancing robot yang terlihat pada Gambar 2.2.
Sehingga untuk membuat segway dapat bergerak ke 4 arah, maju, mundur, kiri dan kanan, maka diperlukan suatu pengendali kecepatan putaran pada masing-masing
roda. Sebab untuk berbelok ke kiri, kecepatan roda kanan harus lebih cepat dibanding roda kiri, begitu pula sebaliknya. Perbedaan kecepatan tersebut ditentukan oleh kondisi
stang segway. Gambar 2.2. Balancing Robot.
5
2.3. Konsep Pengendalian Segway
