SISTEM KAMERA PENJEJAK OBJEK BERDASARKAN SELEKSI UKURAN MENGGUNAKAN MOTOR SERVO DC.
TIJGAS AXHIR
SISTEM KAMXRA PENJEJAK OB.'TK BEIIIIASARKAN SELEKSI
UKI'RAN MENCCTJI\AI(AII UOl OR SERVO DC
Di&
$64n
udsnsFr dM4k&q@tuI
OLEH:
PEMBIMDINC:
RAqMADI KT]RNIA DL
E!4
JURUSAN TEKNIK ELEI(IRO
NAKULTAS TEKNII{
IJNIVERSITAS ANDALAS
ABSTRAK
Petkedbahsah d,hia t.khobgi .len inJomasi lelah nznbeikan bdnyak keuhtuhgan dan
kendahdk hagi *ehirlupdn nanusio. Obtect nackihg ntqokak salah sdt"hra, .linoM object
tackihg ntupatan eatu keshtdn h.nxikuti .lon n|haoah,j p.sti hjek deryan
nenAgurck pafanetet tetentt Dalad penelitian ihj patuhetet lang dignakan adaldh
ukwan abjek Objek alan di-tdclihs bentlr an u|,ran besar, sedans dan kecit
Untuk hena.hali ptdnett ratuhetet dari objek ini dipe ultan eatu praset Tenitahan
telhaddp daenh ara, bagiah bagian rerlcntu pa.la ridca. Ptult! ini dikenal juEa deksan
r.shentasi Mektla:egnenta\i lunK ligundkak pada Fnelitian ini arlatah netotle ruttil.vl
olor thtethotdins pa.la ruana rutna HIS Aue, ihten:i!! unll tdtutution). Ken di.h,n1,*
nenperndah dalan ptos.s pen leh.Lsiak abiek dildAakan ptases pelabelah Ptule! pttahelan
hertujun
.lap.t m.nbdik n bula! batat pada abjalt s.hjnssu abjek jans ada pada citra
",nuk akta/d
dalat dipisahkan
lakA sat .!.hg.n )'un( lainnla
Kcluarak dati sireh ihidihfiun+tuu nelalui po pdrullet kt nib.tontrcter AT89C51
dua budh nalat seno stantlt patuIe
s dighala thtuk de banqtitkan putsa pensE
fahg atun lip.:itikan sehdsui pensserok lanera daldh pnx6 objack tuchhE.Pehsujiah jahg
aitatuka nenunj&kan batua slsten ini teloh .lapar nenEiktti perserakan abjek
y
nl
Kef||ot^: scsnchtasi, ttts, Nlabclah tkutun. objed nackjht, atat s.nL
BAB
I
PENDAIIUI,(J N
Perkembangan dunia reknoloei
dm inlonnsi ydg scm.lin
Fcsa{
menaksa kita untlk terus nengikuli se8ala pcrkcnbmsm tcknoloAi yme rcrjadi.
Bdyal nmta.l yme
bisa kila dapattd
dei p.rkcnbrdgdn rckn.l.gi idi,
dimdna
lekrolosi diciplakan dan Grus dikenrbanskar densar iujud u.tuk nempemudah
pekerjaan yang
smula blas ki'a lakulian.
Smsat sulil untuk men8ikuli perscrald
dri
suar! ob.jer tang sdang
bergerak dengrn s€bdah kahda saris Ketita objek b€rger* bisa jadi gambar tane
didapalkan
,/,,
atau objek nenghilus dari eambarlll Salah satu leknolosi ,vane
bcrkcnba.e untuk menyelcsaikan maelan lcscbut adalal objck tiacking yxitr
kemampuan sudru
kmdra lnrut daFt nensikuti alau nenserahui poshi objek
bcrdnsrkan paramctcr
rrmcrcr
tcncntu.. Paraneler paraneler dari objek
benrpa warm. ftensitas, bentuk, ukuran.
id
dapal
Eerald dm hnr scbagairya. leknolori
b*dasa.ran dbj.L nchbcnkm pcnn F.mine drlanr
o!li$
video
untuk nensenali pmnererpdamercr dari objek ini diperlukd
suatu
proscs p.nisaian (rd?,rdr,o,) terhaddp daeml ahu basid-ba8iar lcnentu pada
video-
dinea b.gim-bBian tesebut meniliti hon.g€niras dalan beberaF
urmra. dimtann-va geak- lcl,slur wama. idensilas
b.gid lcncbul bcsifal
ini
dilicnal
dnedltm
de
spatiol€mpo.al. Dasid-
unik. Jadi berbcda dcngd bagie hon.aen
jus! dcngd
segi
yds
lxin. Prcses
scemcnrNi. sclanjuhF dan bdaian baaian
korclasi alau kaiEn objek densan l.lai bel akansnyal2]
.
ini
bisr
Segnentasi objck bffeenh menggunakm analisis bidms serar
(,.rio,
d,?lrJn) seb4ai rnkus urtn! dat^n tn)\e\ ftal line .hj?.| borkinE Din^.a Redl
rine .hied n.ckihs trctupakan aspck pc.chim l-ag s&eat populcr
pada rlhun lahun rcr&hn, hal nri dapat dilihat dan
,alt.r r/r.tira yog
bslaknjt
diciprrkan sepeni tub.1 risio, 116
ya.g bmula ddi p€rnasalahar
a
de
pcmine
aplil.|si rcul
tin!
onalil srneillanrcl3l
.!4dcr risio, lairu bugainr a caF lgar
tcBctsi ybg sma dengd dara hanusia ddm mcncdati
kompuier menpunyai
,\da bcbcrapa penelirian yanc telah dilakukan berkairandensan sesnentasj
naupun renrang pnx.s
R,.r, Fr.bcok ,trd
,&li,!,r?.,
pad. vidco
Gc.!.d C. Mtdionil4l
(htat Bt.kgrannl
dimtamya.d.l.n : Abrandrc
drlam iudalnya
Mo.lehns Real Tine Scenentation
nenbahas s?SDe,r,rt, .nd tuol
rume mnra llSV
tin!
(Hu! tuhralr,n
rMs bcnudul,l/d/nd
.f
t:idto Slrt.n lnn9
yde
hutkEraund nDile/i,g
bckcrja pada
yatueJ .trn ttOB lturtGr.ln
stua).
P€neeibilm lidco dilakukaDdenga. menggunakan sebulh kameu dian H.sil
diperclclr lebih baBus biladibmdinglM bckdia
Mu.rr P.;krilsl
dalam junalnya yang
volune Oro*jn!
l.at t.-tusetl
mensaxbungks sesmenrasi
berddarkan
pdx rmg sma.p4tt lewl n^iih
beiudll
video ohJeLl sesn.htuti.h alr
Motian Estinator
aleoritma sesmemd, video dari inaec r_dC
,\oE
mcnbanas n.ngc.ai
dimbil olch
deBh berbdhkan
*oa
firu. jsorida nri lidak menblltunkm
eksrralsi baras objck
lbg
kamera dionr.
pada
]!na
pc*iraM scmldl
banluan untuk kelkuraran
ddi vidc. wdna. Dorin connniciu, visvanlthan
R,mesh
and Pctcr ne€rl6l dalm juflralnla yans betj\dd K.tntl Ba:tdohi.dtrd.kihs
ya4 Denbah$
sualu pendekllm
bm
ke
&aI lok.lisdi i$scr. konponcn pDsat
daltun vkdal riaclins dari objek beryeral yang dicapturc dcngd mcngunakM
kanrE stltis Dinana conk hisugraft dari rarget ditmpilkan dd.grn spdixl
nElnr8 dcned nrri holrcpic Sfalial
l!.gsi p€^mad yda
'naskine
ini okan mempenaaruhi snrooih dari
cocok .ntuk optinasi eradicnl-based lknlaslTl dalam
pcnelitimya lmg bcrjudur ohiltt trutkina p.ta
!!l!k!i
ukr
nl thehgArhat!
rclada
x!
tkan ,oh
rhj*
nrrilcrd /rrclrorltrg
betuJavtk.n
yang menbJnds
mengenai p.ndcrcksiar nratu obrel berdasarkan ukunn dari objek ylnB didcrclsi.
metoda seamenlN,
lang digunalan adalan nullilcvcl color llEsholdins
P..Cmbile vidco dilakukan densln
pendeteksia. objek
menssunatan sebuh kanera shlis dan h.sil
ini alm dilampilkan
pada sebuh indic.kn
seak heruF
dor
mixiks yang dikonlrol olch nikrokont6llcr
Bc.dasskd penelitiln Foeliria. diatas, mnl. tenulis rcrldik utuk
men8i.rplin.nhsilmya dcngan
mengeunakan kamcn
dimana perseraLm objck naminya
rang b.rsilil dinmis.
alar diikuri olch *buah disilai kanren
ynns
digcrdikm olch dna buah molor \eno sbn,lar gctut ptulaks pada tugas alhir nri.
ald
dibuat rancangm terd8kat n\tuk real tihe obkct
objck mcneeunnkan
1,2
]lJstu
aplikosi ttti..osoli
finol
tacli"s
C
|
berddarkan
ltlrb
6 0.
Perumusrn Masala[
tada pcnclnid ini dilalu[u bcbcmpa proses yus di]Rdi dc.gdl
acnranbilan lideo oleh kmera y,ns
ooses sesdenlasi scnrai objel
r.
in d,n.r,,e
t/rc.
Kcnudian dilakukan
tat].t:'lrurkns Sctl$ .bjck dil.'nali selmjtrln]o
dilakular pross pensunci& ohjck dm dctcksi scrakan objek. Lalu dihubunsl&
denge noror sedo sbagt nedia lqgaeEk kdem, se[i4ea obj€k yee
dd dn/d.ri,a seda lmssue. Sclanjdnya
ona.skap lmcra akan tcrus dirunci
kata Pmj€jaltrObjek-dalmpenuliseinidisebuljusodensan"ObjectTractin.e,.
1.3
Tujuan Detrelitian
Penehis ini b€rtujuo unluk
i
.
Mclalutm ta.trry objck
:
pada
lidco
bcrdsrke utlntr.
2 Mcrdcms prosran trackins ohjck bcrdaertm ulrm ymc
bcnntenlci
dens
dapal
lideo kmem Gcbagai masukan) dan Molor sfvo
(sbagai k€luatu)
:r
Metucmg nolor scno sebast penggeral ddi kmen ymg ate
ncllkukd tac(ing obick yde diatur n€lalui mlamuk!
p,/
prrldl
ne.esunakd mikrokontrolerAT89C5l.
1.4
MaDfnaipen€liti.n
Pe6ncanga
bmyat mmfet.
l.
Dapat
di
objek pada berdasa&an uknran ini mcniliki
taranya:
dijadiko sebasai salah salu referesi urtun apftasi objecl idcking
pada suatu
2
sisln lracling
li!. rde" ds,/al s
SISTEM KAMXRA PENJEJAK OB.'TK BEIIIIASARKAN SELEKSI
UKI'RAN MENCCTJI\AI(AII UOl OR SERVO DC
Di&
$64n
udsnsFr dM4k&q@tuI
OLEH:
PEMBIMDINC:
RAqMADI KT]RNIA DL
E!4
JURUSAN TEKNIK ELEI(IRO
NAKULTAS TEKNII{
IJNIVERSITAS ANDALAS
ABSTRAK
Petkedbahsah d,hia t.khobgi .len inJomasi lelah nznbeikan bdnyak keuhtuhgan dan
kendahdk hagi *ehirlupdn nanusio. Obtect nackihg ntqokak salah sdt"hra, .linoM object
tackihg ntupatan eatu keshtdn h.nxikuti .lon n|haoah,j p.sti hjek deryan
nenAgurck pafanetet tetentt Dalad penelitian ihj patuhetet lang dignakan adaldh
ukwan abjek Objek alan di-tdclihs bentlr an u|,ran besar, sedans dan kecit
Untuk hena.hali ptdnett ratuhetet dari objek ini dipe ultan eatu praset Tenitahan
telhaddp daenh ara, bagiah bagian rerlcntu pa.la ridca. Ptult! ini dikenal juEa deksan
r.shentasi Mektla:egnenta\i lunK ligundkak pada Fnelitian ini arlatah netotle ruttil.vl
olor thtethotdins pa.la ruana rutna HIS Aue, ihten:i!! unll tdtutution). Ken di.h,n1,*
nenperndah dalan ptos.s pen leh.Lsiak abiek dildAakan ptases pelabelah Ptule! pttahelan
hertujun
.lap.t m.nbdik n bula! batat pada abjalt s.hjnssu abjek jans ada pada citra
",nuk akta/d
dalat dipisahkan
lakA sat .!.hg.n )'un( lainnla
Kcluarak dati sireh ihidihfiun+tuu nelalui po pdrullet kt nib.tontrcter AT89C51
dua budh nalat seno stantlt patuIe
s dighala thtuk de banqtitkan putsa pensE
fahg atun lip.:itikan sehdsui pensserok lanera daldh pnx6 objack tuchhE.Pehsujiah jahg
aitatuka nenunj&kan batua slsten ini teloh .lapar nenEiktti perserakan abjek
y
nl
Kef||ot^: scsnchtasi, ttts, Nlabclah tkutun. objed nackjht, atat s.nL
BAB
I
PENDAIIUI,(J N
Perkembangan dunia reknoloei
dm inlonnsi ydg scm.lin
Fcsa{
menaksa kita untlk terus nengikuli se8ala pcrkcnbmsm tcknoloAi yme rcrjadi.
Bdyal nmta.l yme
bisa kila dapattd
dei p.rkcnbrdgdn rckn.l.gi idi,
dimdna
lekrolosi diciplakan dan Grus dikenrbanskar densar iujud u.tuk nempemudah
pekerjaan yang
smula blas ki'a lakulian.
Smsat sulil untuk men8ikuli perscrald
dri
suar! ob.jer tang sdang
bergerak dengrn s€bdah kahda saris Ketita objek b€rger* bisa jadi gambar tane
didapalkan
,/,,
atau objek nenghilus dari eambarlll Salah satu leknolosi ,vane
bcrkcnba.e untuk menyelcsaikan maelan lcscbut adalal objck tiacking yxitr
kemampuan sudru
kmdra lnrut daFt nensikuti alau nenserahui poshi objek
bcrdnsrkan paramctcr
rrmcrcr
tcncntu.. Paraneler paraneler dari objek
benrpa warm. ftensitas, bentuk, ukuran.
id
dapal
Eerald dm hnr scbagairya. leknolori
b*dasa.ran dbj.L nchbcnkm pcnn F.mine drlanr
o!li$
video
untuk nensenali pmnererpdamercr dari objek ini diperlukd
suatu
proscs p.nisaian (rd?,rdr,o,) terhaddp daeml ahu basid-ba8iar lcnentu pada
video-
dinea b.gim-bBian tesebut meniliti hon.g€niras dalan beberaF
urmra. dimtann-va geak- lcl,slur wama. idensilas
b.gid lcncbul bcsifal
ini
dilicnal
dnedltm
de
spatiol€mpo.al. Dasid-
unik. Jadi berbcda dcngd bagie hon.aen
jus! dcngd
segi
yds
lxin. Prcses
scemcnrNi. sclanjuhF dan bdaian baaian
korclasi alau kaiEn objek densan l.lai bel akansnyal2]
.
ini
bisr
Segnentasi objck bffeenh menggunakm analisis bidms serar
(,.rio,
d,?lrJn) seb4ai rnkus urtn! dat^n tn)\e\ ftal line .hj?.| borkinE Din^.a Redl
rine .hied n.ckihs trctupakan aspck pc.chim l-ag s&eat populcr
pada rlhun lahun rcr&hn, hal nri dapat dilihat dan
,alt.r r/r.tira yog
bslaknjt
diciprrkan sepeni tub.1 risio, 116
ya.g bmula ddi p€rnasalahar
a
de
pcmine
aplil.|si rcul
tin!
onalil srneillanrcl3l
.!4dcr risio, lairu bugainr a caF lgar
tcBctsi ybg sma dengd dara hanusia ddm mcncdati
kompuier menpunyai
,\da bcbcrapa penelirian yanc telah dilakukan berkairandensan sesnentasj
naupun renrang pnx.s
R,.r, Fr.bcok ,trd
,&li,!,r?.,
pad. vidco
Gc.!.d C. Mtdionil4l
(htat Bt.kgrannl
dimtamya.d.l.n : Abrandrc
drlam iudalnya
Mo.lehns Real Tine Scenentation
nenbahas s?SDe,r,rt, .nd tuol
rume mnra llSV
tin!
(Hu! tuhralr,n
rMs bcnudul,l/d/nd
.f
t:idto Slrt.n lnn9
yde
hutkEraund nDile/i,g
bckcrja pada
yatueJ .trn ttOB lturtGr.ln
stua).
P€neeibilm lidco dilakukaDdenga. menggunakan sebulh kameu dian H.sil
diperclclr lebih baBus biladibmdinglM bckdia
Mu.rr P.;krilsl
dalam junalnya yang
volune Oro*jn!
l.at t.-tusetl
mensaxbungks sesmenrasi
berddarkan
pdx rmg sma.p4tt lewl n^iih
beiudll
video ohJeLl sesn.htuti.h alr
Motian Estinator
aleoritma sesmemd, video dari inaec r_dC
,\oE
mcnbanas n.ngc.ai
dimbil olch
deBh berbdhkan
*oa
firu. jsorida nri lidak menblltunkm
eksrralsi baras objck
lbg
kamera dionr.
pada
]!na
pc*iraM scmldl
banluan untuk kelkuraran
ddi vidc. wdna. Dorin connniciu, visvanlthan
R,mesh
and Pctcr ne€rl6l dalm juflralnla yans betj\dd K.tntl Ba:tdohi.dtrd.kihs
ya4 Denbah$
sualu pendekllm
bm
ke
&aI lok.lisdi i$scr. konponcn pDsat
daltun vkdal riaclins dari objek beryeral yang dicapturc dcngd mcngunakM
kanrE stltis Dinana conk hisugraft dari rarget ditmpilkan dd.grn spdixl
nElnr8 dcned nrri holrcpic Sfalial
l!.gsi p€^mad yda
'naskine
ini okan mempenaaruhi snrooih dari
cocok .ntuk optinasi eradicnl-based lknlaslTl dalam
pcnelitimya lmg bcrjudur ohiltt trutkina p.ta
!!l!k!i
ukr
nl thehgArhat!
rclada
x!
tkan ,oh
rhj*
nrrilcrd /rrclrorltrg
betuJavtk.n
yang menbJnds
mengenai p.ndcrcksiar nratu obrel berdasarkan ukunn dari objek ylnB didcrclsi.
metoda seamenlN,
lang digunalan adalan nullilcvcl color llEsholdins
P..Cmbile vidco dilakukan densln
pendeteksia. objek
menssunatan sebuh kanera shlis dan h.sil
ini alm dilampilkan
pada sebuh indic.kn
seak heruF
dor
mixiks yang dikonlrol olch nikrokont6llcr
Bc.dasskd penelitiln Foeliria. diatas, mnl. tenulis rcrldik utuk
men8i.rplin.nhsilmya dcngan
mengeunakan kamcn
dimana perseraLm objck naminya
rang b.rsilil dinmis.
alar diikuri olch *buah disilai kanren
ynns
digcrdikm olch dna buah molor \eno sbn,lar gctut ptulaks pada tugas alhir nri.
ald
dibuat rancangm terd8kat n\tuk real tihe obkct
objck mcneeunnkan
1,2
]lJstu
aplikosi ttti..osoli
finol
tacli"s
C
|
berddarkan
ltlrb
6 0.
Perumusrn Masala[
tada pcnclnid ini dilalu[u bcbcmpa proses yus di]Rdi dc.gdl
acnranbilan lideo oleh kmera y,ns
ooses sesdenlasi scnrai objel
r.
in d,n.r,,e
t/rc.
Kcnudian dilakukan
tat].t:'lrurkns Sctl$ .bjck dil.'nali selmjtrln]o
dilakular pross pensunci& ohjck dm dctcksi scrakan objek. Lalu dihubunsl&
denge noror sedo sbagt nedia lqgaeEk kdem, se[i4ea obj€k yee
dd dn/d.ri,a seda lmssue. Sclanjdnya
ona.skap lmcra akan tcrus dirunci
kata Pmj€jaltrObjek-dalmpenuliseinidisebuljusodensan"ObjectTractin.e,.
1.3
Tujuan Detrelitian
Penehis ini b€rtujuo unluk
i
.
Mclalutm ta.trry objck
:
pada
lidco
bcrdsrke utlntr.
2 Mcrdcms prosran trackins ohjck bcrdaertm ulrm ymc
bcnntenlci
dens
dapal
lideo kmem Gcbagai masukan) dan Molor sfvo
(sbagai k€luatu)
:r
Metucmg nolor scno sebast penggeral ddi kmen ymg ate
ncllkukd tac(ing obick yde diatur n€lalui mlamuk!
p,/
prrldl
ne.esunakd mikrokontrolerAT89C5l.
1.4
MaDfnaipen€liti.n
Pe6ncanga
bmyat mmfet.
l.
Dapat
di
objek pada berdasa&an uknran ini mcniliki
taranya:
dijadiko sebasai salah salu referesi urtun apftasi objecl idcking
pada suatu
2
sisln lracling
li!. rde" ds,/al s