SISTEM KAMERA PENJEJAK DAN PENGEJAR OBJEK BERDASARKAN PERGERAKAN.
TUGAS AKHIR
SISTEM KAMERA PENJEJAI( DAN PENGFJAR O&IE.K BERDASARKAN
PERGERAXAN
Di{urd s.hqsi silrh sls srld
FdJDlllgT.hik Ehrb
uhl
rEral@ Tlknk UDiv.sis
OLEE:
PDI'EIMDING:
B4EI44U-KBIS3.P!q!s
NrP. 19690820 19702
I
002
JURVSAN TEIO{IK ELEKIRO
FAKULTA$ TEIC{IK
UNTVERSITAS ANDAIAS
Aldds
trlatu nah,sia lahAvnx dupat nehsetuti tldh nendelini\it4h !"otu abjck dtn
sekkh nalt m"ans*.p .bn ntetah s@ ctttu. Bahha
ldtar belakz s w
noto nan6i daPd nenEdohui pe.se.o*tn obiek kelii. ada nhJet la s berg'fa*
kse
deaaon .oapt'?t qs'on diaana hasil
*,;t^* ala;d't tL..,"' Iidot dapat to"c,uns d "rPnahba Ad.finitikan
'd1n
d& ati ol?h lanp P. dau @"n i uol 'obo! t nry1utr, ri.ion d'. beuhtua
pavt penAolrhaa 'nale Pwe\na n4ebihdohull 3.P4nikgd.htoti lob?|iv i
'nlw^;,i don d4?Bi
?rPnt uatul
;bi"I s4elah tu 6ary dehbuat
^"@tuan
nenandu petg!tukan ruhot
P;ret ia ki tun fadLar kk olost to P,let,isiaa Lntut nehbut sjsta
Itn.ro p.aietot daa penE?tat obie, bPZ a* wag di$ah l'nean peryonhlun
vd al;h"?r Une,a)onrp'dt,t da l," (fra-? don k?au.riondttatuIznPtun:
nptD;utoh
kn;aD Hri t"' b*baL
wntutohrn .itru ttuRe prt^ ina tatu !.st. a\ -bizk' l.r^ar '1"n
etrniutata
i"^iti".,i. sna"t obt.t diktuli 'obJct @s beryttat Fdet?Bit
pcnguhtian izet nt
obi?a
p',es
p?hsncion
ha
daett
ob!?^
ditalatan
s?tal
b*stu uatut n;4;tuktn abtPl )ary olan & ta.*ial Motor tP o N- r;aunrldn
*iizai -"a'" ocnBsat Lqoa ptda saPd tan?'a lans ataa !em, n?4g'4i dan
pers,,al". obj?t Jld tztdreL\i onitl b?t{.'ot nenta'hi lht'n
nerio,t
"B
M^ra q;Ia sia?n ,4reta at'n nenbua' tPpututan untuk ntnPqat Lb;I )ana
bpa+al nenBuhinJa itL MPtodz agdPnt^i ,a48 AAtnolz4 u1tot fienkahta1
otit d",yai tora. bptata4ana prJa p.net nn n rraloh futht^?l .at't
;shoLrni. U"tuk penssl.k ttnera dtlan nenttuckins objet berg,ak disttu"n
notot etuDa saad"/ Paraldt, dh notd DC sebasai nedia pen42!*ak tieen
ua\\ a"aseiar obr?\ be's.,ol )ane be.pin,lah t?nPa! Ji\t dthhdt ptt. t^?
teh?rhasi!;n n,k lan a Jalon nen nor+inA obi?r Pru dcnAn can
denhandinstan lwil p*cobaan rans bdhdsit deqa bdnlat Pewb@n vunt
.titatutd(80,555 a/4, naka daPot dikdtdkan tujtan petulitian ini teloh temPoi
ittuno sisten *ann @4 nenarucbns objet da, nenben*.k hasil nuai
,lers@Fhgdih apk'h
Ket\orar : anputet ision, seanenbsi, Pelabelan,
frenvl|
obi.ct i@tins,
tutar
BAB T
Mab nan$ia langsung dapat mengenali dd n€ndelinrsikd suatu
labr belakd8nya segen setelai
nnb nanusia
dan
nendgkap dan meF*ah suslu oira Bank.n
dapat mogellnuL perserakan objek ket*a ade objek yMe bergeak
bnpat Hal,n,
(berpin&n
mh
olial
berbena
dagan.,,,p,rer urt
n,
dinMa hasitpe.ckrnror
ald oplik (kamcra) lidak dapat langsdg dnerjemah(d. didcfinis,ks
oleh kompurer nbu sntem
visul
'obor
Co
t\ru $nn
du
d*e@h
mcnburuhkan proses
ptrgohnu (i,'aae pruerst a) terlebih danulu, scp.ni segnenb| hbet&si.
filterisd' dan deteksr objek Seela} nu baro memblaL keputBm epe.ri unluk
menddu pereedan Dbol
Cuklp banyak peneliriu dan rulis.n
y
g ncnsanbil topitr yd8 berkaita
dengo pDss .,r,r2rer v,Jto, pada iobor nobil arau .obor mobit yans m€n$unakan
kamem sebagai sensor,
d,n Bndimln Lew
krni'
'
nhk
dianbtrya adalah : Lau* Lin Un Tung, Resnnnn Linr
[] I dllam jumalnya
Fng berjudul
k
r,r M, bil Dotun
su
)t
ver.l,^tn hl"t t oJ. Ur/ tznqaca'^hds n4g.nr' p.lsEuur
kame6 sebaaal sensor dan konpurer dalam ncnggemklan rob6r mo6il md.lusun
jalur pada
nue
IEEE yans m€nsunakm frebda s€sm.ntrsi bc.dasa
untuk nemisahkan alas
i@
nre db dindmg mm
u
wana
dtrem nenggu.akn sahp.t al6
unlu( nenshankd r'3a, ,,asu ba8i robot nobil
thirne, Felix P$ila dan Ag* widiln [2] dalan leneliu@ys yos
l*nrdD Ko trcl R.bot Mabit Pent4ak Aahs Betuattu
Dehqan Menunjhalan
Ka,tem s.buNai
Sennr Pendhtid ini n€nie16kln lalana pdssunao
sebasai sensor posE, pada
drdcsam
kamem
kontol robot nrob'l penjeli< cans beMma Robot nobiL
utuk d.pal neng*uli
beNarna yanq ada Snrcn
sebuah garis
,ni
bemma dan sckumpuliu
$is 8.is
nenenpkan melode kontol ON_OI! untuk
mengonhl robol mengikuri str6 tersebul Untuk pensolahu citB menggun.l.n
b€bcnps meiode sepedi Opers, S.bel
d
r'rerldtd
Made Boyk. Isnay, d,n Knspr$4pta Mnriiarsa [3] pada pe.el'l'mnya
\^ebettnrld Rab.r Pehst*tt Bolo Mlnzslhalah
Opacv adnsht ydnsn njetskM
yang dapaL berserak
6e.ddtsi
S et
KMem Berbali' Met.'.ta
renbng suatu sistem,'4rt
,ot.,!
Mrh1lt tuhot
nengikui obrek berpa bola Merda Camr,ii digualon untuk
bola pa.la lingku.San sek,lamF Seddgka. nntok 0roses pssolalr
crr6 mengglnakan @dr,/"r Midroson Visual
C+
6 dengu mdanbanko tungsi_
fngs\ dtti hbrcry Opln Sotrce Coryttet hson (OF4CV)
Asuns PanBBtu naneno [4] dalan penelitiannya yana bcrydul ,1/]r'l,rr
tvehnn Uhn& Menan&kap ablek lvand Menh Pa.la Robot BMte a
Oaldnt
Peltuina" Matodat \aw nqjelBkan ientus pmgontolu seBkd roh.t bantens
dal
suaru
p€malnu mabdor y.na mdegunatm s4or
kamera untuk
me.ders'
wna neBn dd ndasunald segnerbi Mrna untk pros6 pdgolaim ditu)t
B6d6rkan pdelitiu penel,lid diass, mara l)cnuli. ietunk
nensmplenen6i*an @mprbr
vGion dcnsan membuat sisied
ltrEE
untuk
selens robol
nobil yEnc nddeteksi benda bersenk, sehins€a robol nmpu ner€spon dengs
b.rgenk mcndckan abu nensejar obj€k be4ent yang bcmda d, dopdnyd Untuk
poses pcnangkapm objek d,sumkan web
kmeB ?etsenk& kureR
unLuk
menoglap oble( diksndallkan oleh sebuah molor seNo DC slandar Sedangk&
FdasFkan robot nobil dikendalikm denee motor
hetode segmen6i
dengu
rr
r/ewl
lab belaldgnya
.,bt
thvlhot ling
DC Penulh ntrgsuna*an
Nt& h.nls hkd
objek berAeek
Dan meng:guako n,kokonl-oler AT39C5I sebagal Vo
kohpulerdeneM n,olorsero de notor DC pada robot
Dalam penel,td
logdnbird
ini dikkukn
lir
e-io,,P y..a kenudis
Ft^linEJ
yaitu segmenb, objeL
video ol€h web kanea y^nE retdni dzti
dilakuku poses pe.g.tah.n citm
lilreassr
bebenpa lalDp yans diawali dengd
du labchssi
(
ase
setelah objek dikcnali (objck yane b€rgenk terddeksl)
selujutlla dilaluld pr66 posundu obek dm deieksi serakar
Pensunc,s brset in, berguna untuk mere.tuka. objek yane aka.
hal inr molor s€ryo Dc dicunakan sebagai media pe.SacEk
dildck$s Dalan
kdea
padd .isrcn
kmen ysg alm lerus meneuci dd ne.hcking persenkan objek }ka
objek bereeEk me.jauhi sislem kafler€" maka
keputosan
untul
mengerar objeh
sebagai pmggeiak roda pada
tslen
objeL.
kamaE
ak
t€rd€leksr
membuaL
lanc bergdak mcnjauhi.ya itu dened ndror DC
s6len kanera
SIMPIILAN
Bqdsaka. pdEuriad
dan
mal$ dsl!
ysns diperobn.
bebarpa sinpuld sebasai benkut
I
S61em kamera telah nampu
bcrds*an
nehkukm pddetcrsia. db p€neejaan objek
DergeEkan
? Ldilatoi aa.ttg ktupa notor s€no telrn ndpD nelalatan
objek den8nn neneeeBktan k
3 Mobr
dc sebagai
nedi! p@gs€Ek
klme€ dalam melakukm
proses
nec
rro.&ng
sehinsea seolah-olah k@eE
roda, telah
n@pu Dmggcmke sisro
peq.etarun obiek
Set€hn menssnalisa can keqa si$en
dln output sisEm, unluk pe.elnis
do
pengenbuean sisied ini slmluhya pdnlis nenyaEnkan
I
Pada penelilim ini, pe.ulis
Fsge6ko
saja. Unruk
sep€ru fitur bentuk dan
2
Pado
hdy! nelakukd taa*rng oblek
bordGarku
dihbalkm
ffinr loinnta
penelilim selmjuhy! dlpar
ul{lm
paelitiu ini. p€rseGkd objek
Dih!€pak$
pada
berseEk hdya sec@ nonzmhl sajd
peneliriu selanjutnya bisq sssEhoruonlal
d vdiml
DAFT
R PUSIAXA
lll
ltrDS. Laus Lim Un. Rcsnatri Lim dan rn,dlmar l.c*r R.h.t lt)hjlDtnltln
Seh\ot KaDktu Uhtrk Mot.lu\ui .ldlur Pddd Ma:e PLTR{ Chrinian
t2l
Thian3, Feli\ Pasila dai Agu\ \\
Rlnk nu LJolgn, ie,nanlttatkan
[]l
ljnirc6ity: Sunbalr.
hmaya. laade Brykc dan KuspFsapla Mtrijr\d R.h.t t'dtaiklt P.to
Ll!ryg .*nn S.ns./ Kon.ru Beidsis Maoda Aplncv Can^hi. )nsi.]oi
tjnive6try
J4l
Sumbaya.
dlx
Knhb.l R.h t M.hil lttucjut Gt.L
vr$t P!::|RA t hrini:ri
Ku !\t S.bagai
Teknologi NasionaL : Bmdudg.
Harscro, AgLn-q Pdneenu. 2At)6. 11,! ikdri'.h.d"t I uk Mtnn!\av l )[!!k
u Menh Puda Rabot Bt"ttn{ Dalun Plrn.inun Llutulo/. Poliretutl
Elclro.ika Nele.i Sumbaya : Su3bar!.
l'o$ed]duary 10th,200'rbldc aai
t
ia
t5l
16 Ylo \\anc. J. Ostcmann, & YQ Zhxn€. 2002. ltil.o Ptoc.rihA unll
C,,'x,,.,r/,r. l'Enlice Hrll : Ne{ Yo .
I7l Basrki Achmrd. 2006. a\'nt\ti vhion and Pan.m Rt..pniok Rcs?urch
l;r,x,r 2Ei'.1 ITS Surabqn
J8l Sdia{an, Rachmad. 2006. Mikrcl..tollct }'(S j l
SISTEM KAMERA PENJEJAI( DAN PENGFJAR O&IE.K BERDASARKAN
PERGERAXAN
Di{urd s.hqsi silrh sls srld
FdJDlllgT.hik Ehrb
uhl
rEral@ Tlknk UDiv.sis
OLEE:
PDI'EIMDING:
B4EI44U-KBIS3.P!q!s
NrP. 19690820 19702
I
002
JURVSAN TEIO{IK ELEKIRO
FAKULTA$ TEIC{IK
UNTVERSITAS ANDAIAS
Aldds
trlatu nah,sia lahAvnx dupat nehsetuti tldh nendelini\it4h !"otu abjck dtn
sekkh nalt m"ans*.p .bn ntetah s@ ctttu. Bahha
ldtar belakz s w
noto nan6i daPd nenEdohui pe.se.o*tn obiek kelii. ada nhJet la s berg'fa*
kse
deaaon .oapt'?t qs'on diaana hasil
*,;t^* ala;d't tL..,"' Iidot dapat to"c,uns d "rPnahba Ad.finitikan
'd1n
d& ati ol?h lanp P. dau @"n i uol 'obo! t nry1utr, ri.ion d'. beuhtua
pavt penAolrhaa 'nale Pwe\na n4ebihdohull 3.P4nikgd.htoti lob?|iv i
'nlw^;,i don d4?Bi
?rPnt uatul
;bi"I s4elah tu 6ary dehbuat
^"@tuan
nenandu petg!tukan ruhot
P;ret ia ki tun fadLar kk olost to P,let,isiaa Lntut nehbut sjsta
Itn.ro p.aietot daa penE?tat obie, bPZ a* wag di$ah l'nean peryonhlun
vd al;h"?r Une,a)onrp'dt,t da l," (fra-? don k?au.riondttatuIznPtun:
nptD;utoh
kn;aD Hri t"' b*baL
wntutohrn .itru ttuRe prt^ ina tatu !.st. a\ -bizk' l.r^ar '1"n
etrniutata
i"^iti".,i. sna"t obt.t diktuli 'obJct @s beryttat Fdet?Bit
pcnguhtian izet nt
obi?a
p',es
p?hsncion
ha
daett
ob!?^
ditalatan
s?tal
b*stu uatut n;4;tuktn abtPl )ary olan & ta.*ial Motor tP o N- r;aunrldn
*iizai -"a'" ocnBsat Lqoa ptda saPd tan?'a lans ataa !em, n?4g'4i dan
pers,,al". obj?t Jld tztdreL\i onitl b?t{.'ot nenta'hi lht'n
nerio,t
"B
M^ra q;Ia sia?n ,4reta at'n nenbua' tPpututan untuk ntnPqat Lb;I )ana
bpa+al nenBuhinJa itL MPtodz agdPnt^i ,a48 AAtnolz4 u1tot fienkahta1
otit d",yai tora. bptata4ana prJa p.net nn n rraloh futht^?l .at't
;shoLrni. U"tuk penssl.k ttnera dtlan nenttuckins objet berg,ak disttu"n
notot etuDa saad"/ Paraldt, dh notd DC sebasai nedia pen42!*ak tieen
ua\\ a"aseiar obr?\ be's.,ol )ane be.pin,lah t?nPa! Ji\t dthhdt ptt. t^?
teh?rhasi!;n n,k lan a Jalon nen nor+inA obi?r Pru dcnAn can
denhandinstan lwil p*cobaan rans bdhdsit deqa bdnlat Pewb@n vunt
.titatutd(80,555 a/4, naka daPot dikdtdkan tujtan petulitian ini teloh temPoi
ittuno sisten *ann @4 nenarucbns objet da, nenben*.k hasil nuai
,lers@Fhgdih apk'h
Ket\orar : anputet ision, seanenbsi, Pelabelan,
frenvl|
obi.ct i@tins,
tutar
BAB T
Mab nan$ia langsung dapat mengenali dd n€ndelinrsikd suatu
labr belakd8nya segen setelai
nnb nanusia
dan
nendgkap dan meF*ah suslu oira Bank.n
dapat mogellnuL perserakan objek ket*a ade objek yMe bergeak
bnpat Hal,n,
(berpin&n
mh
olial
berbena
dagan.,,,p,rer urt
n,
dinMa hasitpe.ckrnror
ald oplik (kamcra) lidak dapat langsdg dnerjemah(d. didcfinis,ks
oleh kompurer nbu sntem
visul
'obor
Co
t\ru $nn
du
d*e@h
mcnburuhkan proses
ptrgohnu (i,'aae pruerst a) terlebih danulu, scp.ni segnenb| hbet&si.
filterisd' dan deteksr objek Seela} nu baro memblaL keputBm epe.ri unluk
menddu pereedan Dbol
Cuklp banyak peneliriu dan rulis.n
y
g ncnsanbil topitr yd8 berkaita
dengo pDss .,r,r2rer v,Jto, pada iobor nobil arau .obor mobit yans m€n$unakan
kamem sebagai sensor,
d,n Bndimln Lew
krni'
'
nhk
dianbtrya adalah : Lau* Lin Un Tung, Resnnnn Linr
[] I dllam jumalnya
Fng berjudul
k
r,r M, bil Dotun
su
)t
ver.l,^tn hl"t t oJ. Ur/ tznqaca'^hds n4g.nr' p.lsEuur
kame6 sebaaal sensor dan konpurer dalam ncnggemklan rob6r mo6il md.lusun
jalur pada
nue
IEEE yans m€nsunakm frebda s€sm.ntrsi bc.dasa
untuk nemisahkan alas
i@
nre db dindmg mm
u
wana
dtrem nenggu.akn sahp.t al6
unlu( nenshankd r'3a, ,,asu ba8i robot nobil
thirne, Felix P$ila dan Ag* widiln [2] dalan leneliu@ys yos
l*nrdD Ko trcl R.bot Mabit Pent4ak Aahs Betuattu
Dehqan Menunjhalan
Ka,tem s.buNai
Sennr Pendhtid ini n€nie16kln lalana pdssunao
sebasai sensor posE, pada
drdcsam
kamem
kontol robot nrob'l penjeli< cans beMma Robot nobiL
utuk d.pal neng*uli
beNarna yanq ada Snrcn
sebuah garis
,ni
bemma dan sckumpuliu
$is 8.is
nenenpkan melode kontol ON_OI! untuk
mengonhl robol mengikuri str6 tersebul Untuk pensolahu citB menggun.l.n
b€bcnps meiode sepedi Opers, S.bel
d
r'rerldtd
Made Boyk. Isnay, d,n Knspr$4pta Mnriiarsa [3] pada pe.el'l'mnya
\^ebettnrld Rab.r Pehst*tt Bolo Mlnzslhalah
Opacv adnsht ydnsn njetskM
yang dapaL berserak
6e.ddtsi
S et
KMem Berbali' Met.'.ta
renbng suatu sistem,'4rt
,ot.,!
Mrh1lt tuhot
nengikui obrek berpa bola Merda Camr,ii digualon untuk
bola pa.la lingku.San sek,lamF Seddgka. nntok 0roses pssolalr
crr6 mengglnakan @dr,/"r Midroson Visual
C+
6 dengu mdanbanko tungsi_
fngs\ dtti hbrcry Opln Sotrce Coryttet hson (OF4CV)
Asuns PanBBtu naneno [4] dalan penelitiannya yana bcrydul ,1/]r'l,rr
tvehnn Uhn& Menan&kap ablek lvand Menh Pa.la Robot BMte a
Oaldnt
Peltuina" Matodat \aw nqjelBkan ientus pmgontolu seBkd roh.t bantens
dal
suaru
p€malnu mabdor y.na mdegunatm s4or
kamera untuk
me.ders'
wna neBn dd ndasunald segnerbi Mrna untk pros6 pdgolaim ditu)t
B6d6rkan pdelitiu penel,lid diass, mara l)cnuli. ietunk
nensmplenen6i*an @mprbr
vGion dcnsan membuat sisied
ltrEE
untuk
selens robol
nobil yEnc nddeteksi benda bersenk, sehins€a robol nmpu ner€spon dengs
b.rgenk mcndckan abu nensejar obj€k be4ent yang bcmda d, dopdnyd Untuk
poses pcnangkapm objek d,sumkan web
kmeB ?etsenk& kureR
unLuk
menoglap oble( diksndallkan oleh sebuah molor seNo DC slandar Sedangk&
FdasFkan robot nobil dikendalikm denee motor
hetode segmen6i
dengu
rr
r/ewl
lab belaldgnya
.,bt
thvlhot ling
DC Penulh ntrgsuna*an
Nt& h.nls hkd
objek berAeek
Dan meng:guako n,kokonl-oler AT39C5I sebagal Vo
kohpulerdeneM n,olorsero de notor DC pada robot
Dalam penel,td
logdnbird
ini dikkukn
lir
e-io,,P y..a kenudis
Ft^linEJ
yaitu segmenb, objeL
video ol€h web kanea y^nE retdni dzti
dilakuku poses pe.g.tah.n citm
lilreassr
bebenpa lalDp yans diawali dengd
du labchssi
(
ase
setelah objek dikcnali (objck yane b€rgenk terddeksl)
selujutlla dilaluld pr66 posundu obek dm deieksi serakar
Pensunc,s brset in, berguna untuk mere.tuka. objek yane aka.
hal inr molor s€ryo Dc dicunakan sebagai media pe.SacEk
dildck$s Dalan
kdea
padd .isrcn
kmen ysg alm lerus meneuci dd ne.hcking persenkan objek }ka
objek bereeEk me.jauhi sislem kafler€" maka
keputosan
untul
mengerar objeh
sebagai pmggeiak roda pada
tslen
objeL.
kamaE
ak
t€rd€leksr
membuaL
lanc bergdak mcnjauhi.ya itu dened ndror DC
s6len kanera
SIMPIILAN
Bqdsaka. pdEuriad
dan
mal$ dsl!
ysns diperobn.
bebarpa sinpuld sebasai benkut
I
S61em kamera telah nampu
bcrds*an
nehkukm pddetcrsia. db p€neejaan objek
DergeEkan
? Ldilatoi aa.ttg ktupa notor s€no telrn ndpD nelalatan
objek den8nn neneeeBktan k
3 Mobr
dc sebagai
nedi! p@gs€Ek
klme€ dalam melakukm
proses
nec
rro.&ng
sehinsea seolah-olah k@eE
roda, telah
n@pu Dmggcmke sisro
peq.etarun obiek
Set€hn menssnalisa can keqa si$en
dln output sisEm, unluk pe.elnis
do
pengenbuean sisied ini slmluhya pdnlis nenyaEnkan
I
Pada penelilim ini, pe.ulis
Fsge6ko
saja. Unruk
sep€ru fitur bentuk dan
2
Pado
hdy! nelakukd taa*rng oblek
bordGarku
dihbalkm
ffinr loinnta
penelilim selmjuhy! dlpar
ul{lm
paelitiu ini. p€rseGkd objek
Dih!€pak$
pada
berseEk hdya sec@ nonzmhl sajd
peneliriu selanjutnya bisq sssEhoruonlal
d vdiml
DAFT
R PUSIAXA
lll
ltrDS. Laus Lim Un. Rcsnatri Lim dan rn,dlmar l.c*r R.h.t lt)hjlDtnltln
Seh\ot KaDktu Uhtrk Mot.lu\ui .ldlur Pddd Ma:e PLTR{ Chrinian
t2l
Thian3, Feli\ Pasila dai Agu\ \\
Rlnk nu LJolgn, ie,nanlttatkan
[]l
ljnirc6ity: Sunbalr.
hmaya. laade Brykc dan KuspFsapla Mtrijr\d R.h.t t'dtaiklt P.to
Ll!ryg .*nn S.ns./ Kon.ru Beidsis Maoda Aplncv Can^hi. )nsi.]oi
tjnive6try
J4l
Sumbaya.
dlx
Knhb.l R.h t M.hil lttucjut Gt.L
vr$t P!::|RA t hrini:ri
Ku !\t S.bagai
Teknologi NasionaL : Bmdudg.
Harscro, AgLn-q Pdneenu. 2At)6. 11,! ikdri'.h.d"t I uk Mtnn!\av l )[!!k
u Menh Puda Rabot Bt"ttn{ Dalun Plrn.inun Llutulo/. Poliretutl
Elclro.ika Nele.i Sumbaya : Su3bar!.
l'o$ed]duary 10th,200'rbldc aai
t
ia
t5l
16 Ylo \\anc. J. Ostcmann, & YQ Zhxn€. 2002. ltil.o Ptoc.rihA unll
C,,'x,,.,r/,r. l'Enlice Hrll : Ne{ Yo .
I7l Basrki Achmrd. 2006. a\'nt\ti vhion and Pan.m Rt..pniok Rcs?urch
l;r,x,r 2Ei'.1 ITS Surabqn
J8l Sdia{an, Rachmad. 2006. Mikrcl..tollct }'(S j l