Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Rancang Bangun Kursi Roda Elektrik dengan Sistem Pengereman Otomatis yang Dikendalikan Suara Berbasis Mikrokontroler
RANCANG BANGUN KURSI RODA ELEKTRIK DENGAN SISTEM
PENGEREMAN OTOMATIS YANG DIKENDALIKAN SUARA BERBASIS
MIKROKONTROLER
Oleh
KANA PETRA FAJAR MULIA
NIM : 612010038
Skripsi
Untuk melengkapi syarat-syarat memperoleh
Gelar Sarjana Teknik
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRONIKA DAN KOMPUTER
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS KRISTEN SATYA WACANA
SALATIGA
OKTOBER 2016
RANCANG BANGUN KURSI RODA ELEKTRIK DENGAN SISTEM
PENGEREMAN OTOMATIS YANG DIKENDALIKAN SUARA BERBASIS
MIKROKONTROLER
Oleh
KANA PETRA FAJAR MULIA
NIM : 612010038
Skripsi
Untuk melengkapi syarat-syarat memperoleh
Ijasah Sarjana Teknik
Fakultas Teknik Elektronika Dan Komputer
Program Studi Teknik Elektro
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
OKTOBER 2016
RANCANG BANGUN KURSI RODA ELEKTRIK DENGAN SISTEM
PENGEREMAN OTOMATIS YANG DIKENDALIKAN SUARA BERBASIS
MIKROKONTROLER
Oleh
KANA PETRA FAJAR MULIA
NIM : 612010038
Skripsi ini telah diterima dan disahkan
Sebagai salah satu persyaratan guna mencapai gelar
SARJANA TEKNIK
Dalam
Konsentrasi Teknik Elektronika
Fakultas Teknik Elektro dan Komputer
Program Studi Teknik Elektro
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
Disahkan oleh
Pembimbing 1
Pembimbing 2
Deddy Susilo, M.Eng
Gunawan Dewantoro, M.Sc.Eng
Tanggal:
Tanggal :
PERNYATAAN BEBAS PLAGIAT
Saya, yang bertanda tangan di bawah ini :
NAMA
: Kana Petra Fajar Mulia
NIM
: 612010038
JUDUL SKRIPSI
:Rancang Bangun Kursi Roda Elektrik Dengan Sistem
Pengereman Otomatis Yang Dikontrol Suara Berbasis
Voice Recognition
Menyatakan bahwa skripsi tersebut di atas bebas plagiat. Apabila ternyata
ditemukan unsur plagiat di dalam skripsi saya, maka saya bersedia mendapat sanksi
apapun sesuai aturan yang berlaku.
Salatiga,
Kana Petra Fajar Mulia
INTISARI
Kursi roda merupakan alat bantu jalan bagi seseorang yang memiliki
kekurangan fisik ataupun mempunyai masalah dengan kesehatannya sehingga tidak
memungkinkan untuk menggunakan kakinya untuk berjalan. Kursi roda yang sering
terlihat di berbagai rumah sakit maupun di lingkungan sekitar kita, kebanyakan masih
menggunakan sistem yang manual. Sistem kursi roda yang masih manual membuat
manusia tidak dapat bergerak secara leluasa. Oleh karena itu diperlukan sistem
pengendalian pada kursi roda agar pengguna kursi roda dapat bergerak secara lebih
leluasa
Pada skripsi ini akan dibuat sebuah kursi roda elektrik yang dilengkapi dengan
sistem pengereman otomatis. Kontrol utama adalah perintah suara dari pengguna
menggunakan alat pengenal suara yaitu Voice Recognition V3 Module. Ada 5 perintah
yang digunakan untuk mengoperasikan kursi roda elektrik ini, yaitu “maju”, “mundur”,
“kanan”, “kiri” dan stop. Untuk menambah kenyamanan pengguna maka ditambahkan
sistem pengereman otomatis apabila kursi roda elektrik mendeteksi halangan yang ada
di depan maupun belakangnya dengan jarak kurang dari 50cm.
Kursi roda elektrik yang direalisasikan mampu mengeksekusi 5 perintah suara
yang diucapkan yaitu maju, mundur, kanan, kiri dan stop. Kursi roda elektrik mampu
melakukan pengereman otomatis apabila mendeteksi halangan yang ada di depan dan di
belakangnya dengan presentase keberhasilan 100% dan waktu yang dibutuhkan untuk
melakukan pengereman rata-rata adalah 2,4 detik dan 3 detik.
Mengetahui,
Dr. Iwan Setyawan
Mengesahkan,
Penyusun,
Deddy Susilo, M.Eng.
Kana Petra Fajar Mulia
Abstract
This wheel chair is a walking aids for someone who has physical disability or has a
problem with health so can’t move using their legs for walking. Wheel chair is often
seen in many hospital or our surroundings which is used by medical patient or someone
who has physical disability, most of them are still using manual system. The wheel
chair that is using manual system probably make someone who is using it can’t move
freely. Therefore, it is needed to control system on wheel chair so that the user can
move more freely.
In this study, an electrical wheel chair which has equipment with automatic
breaker system has been made. The main control is voice command from the user using
voice recognition tool namely Voice Recognition V3 Module. It has 5 voice commands
which are used for operating the electrical wheel chair, these are “maju”, “kanan”,
“kiri” and “stop”. For adding their comfortable zone so it has automatic breaker system
is the electrical wheel chair detects an obstacle at the front of it or in the backward of it
with distance less than 50 cm.
The electrical wheel chair which is realized can execute 5 voice commands,
which are “maju”, “mundur”, “kanan”, “kiri” and “stop”. It can brake automatically if it
detects an obstacle at the front of it or at the backward of it with has percentage of
success of 100% and the times which is needed for braking are 2,4 seconds and 3
seconds,respectivel.
KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Tuhan Yesus Kristus atas segala kasih penyertaan dan
pertolonganNya selama proses pengerjaan tugas akhir ini sehingga tugas akhir ini dapat
terselesaikan dengan baik. Segala yang telah penulis capai tidak terlepas dari dukungan
,doa, dan semangat dari berbagai pihak. Maka perkenankanlah penulis menyampaikan
ucapan terimakasih yang sebesar-besarnya kepada orang-orang yang terkait yaitu :
1. Kepada kedua orang tua saya dan saudara perempuan saya terkasih Bapak
Jono, Ibu Harni, dan Mega Bara Cahyantari atas semua dukungan dan doa
yang tulus yang selalu menyertai langkah saya.
2. Kepada bapak Agustinus Bardi dan ibu MG Widaningsih sehingga terlahir
Maria Enggar Santika
3. Pembimbing tugas akhir ini, bapak Deddy susilo, M.Eng. dan bapak Gunawan
Dewantoro M.Sc.Eng. yang telah berbesar hati dan bersabar hati membimbing
saya dalam pengerjaan tugas akhir ini.
4. Seluruh staff pengajar FTJE UKSW, karyawan dan laboran yang telah
membantu saya di dalam perkuliahan.
5. Teman-teman FTJE semua angkatan, teman tidur, teman makan, teman
minum, teman berdiskusi, teman berdebat, teman gotong royong khususnya
FTJE 2010 Simon “gondrong”, Januar “Jamet”, adit “Tolgung”, Mr Bintang,
M.Rizal “Pentolik”, Roma, Bayu “Glempong”, Teuku Dany “Gantenk”,
Daniel, Adit “Jambrong”, Adi “bandot” Samuel tanu, Martin Damanik,
Supret, Yuda, Heri, Ruth, Sekar, Grace dan semua teman-teman 2010 yang
bisa disebutkan satu persatu. Saya bangga jadi bagian dari kalian.
6. Pihak-pihak yang turut andil dalam usaha penulis menyelesaikan studi yang
tidak bisa disebutkan satu persatu.
Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini masih jauh dari sempurna, oleh karena
itu penulis sangat mengharapkan kritik maupun saran yang membangun dari pembaca
sehingga tugas akhir ini dapat berguna dalam dunia elektronika
Salatiga, Oktober 2016
Penulis
DAFTAR ISI
Halaman
Intisari
i
Abstract
ii
Kata Pengantar
iii
Daftar Isi
v
Daftar Gambar
vii
Daftar Tabel
ix
Daftar Istilah dan Singkatan
xi
Bab 1
1
Bab 2
Bab 3
Pendahuluan
1.1 Latar Belakang
1
1.2 Spesifikasi Alat
4
1.3 Sistematika Penulisan
4
Dasar Teori
6
2.1 Arduino Mega 2560
6
2.2 Voice Recognition V3 Module
8
2.3 Sensor Ultrasonik (SRF-04)
10
2.4 Buzzer
12
2.5
12
Baterai
2.6 Motor DC (Wiper motor)
13
2.7 Driver Motor
15
Perancangan
17
3.1 Gambaran Alat
17
3.2 Perancangan Perangkat Keras
18
3.3 Perancangan Elektronika
21
3.3.1 Pengendali Utama
21
3.3.2 Voice Recognition V3 Module
23
3.3.3 Sensor Ultrasonik
24
3.3.4 Driver Motor
25
3.4 Perancangan Perangkat Lunak
27
3.4.1 Program Mikrokontroler
27
Bab 4
Pengujian dan Analisis
4.1 Pengujian Gerak Kursi Roda Elektrik
32
4.2 Pengujian Kecepatan Kursi Roda Elektrik
34
4.3 Pengujian Pengenalan Suara
34
4.4 Pengujian Pengereman Otomatis
36
4.4.1 Pengujian Pengereman Otomatis
37
4.4.2 Pengujian Jarak Pengereman Otomatis
38
4.4.3 Pengujian Waktu Pengereman Otomatis
41
4.5 Pengujian Baterai
Bab 5
Kesimpulan dan Saran
Daftar Pustaka
32
42
52
5.1 Kesimpulan
52
5.2 Saran Pengembangan
52
54
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1
Arduino Mega2560
6
Gambar 2.2
Konfigurasi Pin Arduino Mega 2560
7
Gambar 2.3
Modul Voice Recognition V3
9
Gambar 2.4
Sensor Ultrasonik SRF-04
11
Gambar 2.5
Diagram Waktu Sensor Ultrasonik SRF-04
11
Gambar 2.6
Buzzer
12
Gambar 2.7
Aki Mobil
12
Gambar 2.8
Gambar Umum Motor DC
13
Gambar 2.9
Motor DC
13
Gambar 2.10
Gambaran Umum Konfigurasi H-Bridge
14
Gambar 2.11
H-Bridge Saat Motor Berputar CW
15
Gambar 2.12
H-Bridge Saat Motor Berputar CCW
15
Gambar 3.1
Blok Diagram Sistem
18
Gambar 3.2
Sketsa Kursi Roda Elektrik Tampak Depan
19
Gambar 3.3
Sketsa Kursi Roda Elektrik Tampak Belakang
19
Gambar 3.4
Sketsa Kursi Rodak Elektrik Tampak Samping
20
Gambar 3.5
Realisasi Kursi Roda Elektrik Tampak Depan
20
Gambar 3.6
Realisasi Kursi Roda Elektrik Tampak Belakang
21
Gambar 3.7
sketsa konfigurasi perbandingan gear.
22
Gambar 3.8
Skema Konfigurasi Pin Voice Recognition V3 Module
25
dengan Arduino Mega.
Gambar 3.9
Skema Konfigurasi Pin Sensor Ultrasonik SRF-04, Buzzer
dengan Arduino Mega.
26
Gambar 3.10
Rangkaian Driver Motor Kanan
27
Gambar 3.11
Diagram Alir Mikrokontroler.
30
Gambar 4.1
Push Button Gerakan Kursi Roda Elektrik.
33
Gambar 4.2
Eksekusi Perintah Suara Yang Ditampilkan Pada Serial Monitor. 35
Gambar 4.3
Sensor Ultrasonik Bagian Belakang
38
Gambar 4.4
Sensor Ultrasonik Bagian Depan
38
Gambar 4.5
Jarak Berhenti Kursi Roda Elektrik Dengan Penghalang Di
42
Depan
Gambar 4.6
Jarak Berhenti Kursi Roda Elektrik Dengan Penghalang Di
42
Belakang
Gambar 4.7
Tegangan terukur pada saat pemakaian 0 menit.
50
DAFTAR TABEL
Tabel 1.1
Perbandingan Dengan Alat yang Sudah Ada
3
Tabel 3.1
Konfigurasi Pin Mikrokontroler
24
Tabel 3.2
Cara Kerja Driver Motor
28
Tabel 4.1
Pengujian Gerak Kursi Roda Elektrik
33
Tabel 4.2
Pengujian Kecepatan Kursi Roda Elektrik
34
Tabel 4.3
Pengujian Eksekusi Perintah Sebanyak 20 kali
35
Tabel 4.4
Pengujian Eksekusi Perintah Pengguna Pertama
36
Tabel 4.5
Pengujian Eksekusi Perintah Pengguna Kedua
37
Tabel 4.6
Pengujian Eksekusi Perintah Pengguna Ketiga
37
Tabel 4.7
Pengujian Pengereman Otomatis Kursi Roda Elektrik
39
Dengan Penghalang Di Depannya
Tabel 4.8
Pengujian Pengereman Otomatis Kursi Roda Elektrik
40
Dengan Penghalang Di Belakangnya.
Tabel 4.9
Pengujian Pengereman Otomatis Kursi Roda Elektrik
40
Dengan Penghalang Di Kanannya
Tabel 4.10
Pengujian Pengereman Otomatis Kursi Roda Elektrik
41
Dengan Penghalang Di Kirinya
Tabel 4.11
Pengujian Jarak berhenti Pengereman Otomatis Maju
43
Tabel 4.12
Pengujian Jarak berhenti Pengereman Otomatis Mundur
43
Tabel 4.13
Pengujian Jarak berhenti Pengereman Otomatis Kanan
44
Tabel 4.14
Pengujian Jarak berhenti Pengereman Otomatis Kiri
44
Tabel 4.15
Pengujian waktu Pengereman Otomatis Maju
45
Tabel 4.16
Pengujian waktu Pengereman Otomatis Mundur
46
Tabel 4.17
Pengujian waktu Pengereman Otomatis Kanan
46
Tabel 4.18
Pengujian waktu Pengereman Otomatis Kiri
47
Tabel 4.19
Pengujian eksekusi perintah suara ”maju” ketika ada
48
halangan di depannya
Tabel 4.20
Pengujian eksekusi perintah suara ”mundur” ketika ada
48
halangan di belakangnya
Tabel 4.21
Pengujian eksekusi perintah suara ”kanan” ketika ada
49
halangan di kanannya
Tabel 4.22
Pengujian eksekusi perintah suara ”kiri” ketika ada halangan
49
di kanannya
Tabel 4.23
Pengujian Baterai
51
DAFTAR ISTILAH DAN SINGKATAN
Pairing
Mengkoneksikan
Offline
Tidak membutuhkan koneksi internet
Online
membutuhkan koneksi internet
PWM
Pulse width modulation
UART
Universal Asynchronous Receiver-Transmitter
ICSP
In Circuit Serial Programming
Input
Masukan
Output
Keluaran
ADC
Analog to digital converter
LED
Light emitting diode
Trigger
Pemicu
Portable
Mudah dibawa dan mudah digunakan
CW
Clock Wise
CCW
Counter Clock Wise
TX
Transmitter
RX
Receiver
PENGEREMAN OTOMATIS YANG DIKENDALIKAN SUARA BERBASIS
MIKROKONTROLER
Oleh
KANA PETRA FAJAR MULIA
NIM : 612010038
Skripsi
Untuk melengkapi syarat-syarat memperoleh
Gelar Sarjana Teknik
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRONIKA DAN KOMPUTER
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS KRISTEN SATYA WACANA
SALATIGA
OKTOBER 2016
RANCANG BANGUN KURSI RODA ELEKTRIK DENGAN SISTEM
PENGEREMAN OTOMATIS YANG DIKENDALIKAN SUARA BERBASIS
MIKROKONTROLER
Oleh
KANA PETRA FAJAR MULIA
NIM : 612010038
Skripsi
Untuk melengkapi syarat-syarat memperoleh
Ijasah Sarjana Teknik
Fakultas Teknik Elektronika Dan Komputer
Program Studi Teknik Elektro
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
OKTOBER 2016
RANCANG BANGUN KURSI RODA ELEKTRIK DENGAN SISTEM
PENGEREMAN OTOMATIS YANG DIKENDALIKAN SUARA BERBASIS
MIKROKONTROLER
Oleh
KANA PETRA FAJAR MULIA
NIM : 612010038
Skripsi ini telah diterima dan disahkan
Sebagai salah satu persyaratan guna mencapai gelar
SARJANA TEKNIK
Dalam
Konsentrasi Teknik Elektronika
Fakultas Teknik Elektro dan Komputer
Program Studi Teknik Elektro
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
Disahkan oleh
Pembimbing 1
Pembimbing 2
Deddy Susilo, M.Eng
Gunawan Dewantoro, M.Sc.Eng
Tanggal:
Tanggal :
PERNYATAAN BEBAS PLAGIAT
Saya, yang bertanda tangan di bawah ini :
NAMA
: Kana Petra Fajar Mulia
NIM
: 612010038
JUDUL SKRIPSI
:Rancang Bangun Kursi Roda Elektrik Dengan Sistem
Pengereman Otomatis Yang Dikontrol Suara Berbasis
Voice Recognition
Menyatakan bahwa skripsi tersebut di atas bebas plagiat. Apabila ternyata
ditemukan unsur plagiat di dalam skripsi saya, maka saya bersedia mendapat sanksi
apapun sesuai aturan yang berlaku.
Salatiga,
Kana Petra Fajar Mulia
INTISARI
Kursi roda merupakan alat bantu jalan bagi seseorang yang memiliki
kekurangan fisik ataupun mempunyai masalah dengan kesehatannya sehingga tidak
memungkinkan untuk menggunakan kakinya untuk berjalan. Kursi roda yang sering
terlihat di berbagai rumah sakit maupun di lingkungan sekitar kita, kebanyakan masih
menggunakan sistem yang manual. Sistem kursi roda yang masih manual membuat
manusia tidak dapat bergerak secara leluasa. Oleh karena itu diperlukan sistem
pengendalian pada kursi roda agar pengguna kursi roda dapat bergerak secara lebih
leluasa
Pada skripsi ini akan dibuat sebuah kursi roda elektrik yang dilengkapi dengan
sistem pengereman otomatis. Kontrol utama adalah perintah suara dari pengguna
menggunakan alat pengenal suara yaitu Voice Recognition V3 Module. Ada 5 perintah
yang digunakan untuk mengoperasikan kursi roda elektrik ini, yaitu “maju”, “mundur”,
“kanan”, “kiri” dan stop. Untuk menambah kenyamanan pengguna maka ditambahkan
sistem pengereman otomatis apabila kursi roda elektrik mendeteksi halangan yang ada
di depan maupun belakangnya dengan jarak kurang dari 50cm.
Kursi roda elektrik yang direalisasikan mampu mengeksekusi 5 perintah suara
yang diucapkan yaitu maju, mundur, kanan, kiri dan stop. Kursi roda elektrik mampu
melakukan pengereman otomatis apabila mendeteksi halangan yang ada di depan dan di
belakangnya dengan presentase keberhasilan 100% dan waktu yang dibutuhkan untuk
melakukan pengereman rata-rata adalah 2,4 detik dan 3 detik.
Mengetahui,
Dr. Iwan Setyawan
Mengesahkan,
Penyusun,
Deddy Susilo, M.Eng.
Kana Petra Fajar Mulia
Abstract
This wheel chair is a walking aids for someone who has physical disability or has a
problem with health so can’t move using their legs for walking. Wheel chair is often
seen in many hospital or our surroundings which is used by medical patient or someone
who has physical disability, most of them are still using manual system. The wheel
chair that is using manual system probably make someone who is using it can’t move
freely. Therefore, it is needed to control system on wheel chair so that the user can
move more freely.
In this study, an electrical wheel chair which has equipment with automatic
breaker system has been made. The main control is voice command from the user using
voice recognition tool namely Voice Recognition V3 Module. It has 5 voice commands
which are used for operating the electrical wheel chair, these are “maju”, “kanan”,
“kiri” and “stop”. For adding their comfortable zone so it has automatic breaker system
is the electrical wheel chair detects an obstacle at the front of it or in the backward of it
with distance less than 50 cm.
The electrical wheel chair which is realized can execute 5 voice commands,
which are “maju”, “mundur”, “kanan”, “kiri” and “stop”. It can brake automatically if it
detects an obstacle at the front of it or at the backward of it with has percentage of
success of 100% and the times which is needed for braking are 2,4 seconds and 3
seconds,respectivel.
KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Tuhan Yesus Kristus atas segala kasih penyertaan dan
pertolonganNya selama proses pengerjaan tugas akhir ini sehingga tugas akhir ini dapat
terselesaikan dengan baik. Segala yang telah penulis capai tidak terlepas dari dukungan
,doa, dan semangat dari berbagai pihak. Maka perkenankanlah penulis menyampaikan
ucapan terimakasih yang sebesar-besarnya kepada orang-orang yang terkait yaitu :
1. Kepada kedua orang tua saya dan saudara perempuan saya terkasih Bapak
Jono, Ibu Harni, dan Mega Bara Cahyantari atas semua dukungan dan doa
yang tulus yang selalu menyertai langkah saya.
2. Kepada bapak Agustinus Bardi dan ibu MG Widaningsih sehingga terlahir
Maria Enggar Santika
3. Pembimbing tugas akhir ini, bapak Deddy susilo, M.Eng. dan bapak Gunawan
Dewantoro M.Sc.Eng. yang telah berbesar hati dan bersabar hati membimbing
saya dalam pengerjaan tugas akhir ini.
4. Seluruh staff pengajar FTJE UKSW, karyawan dan laboran yang telah
membantu saya di dalam perkuliahan.
5. Teman-teman FTJE semua angkatan, teman tidur, teman makan, teman
minum, teman berdiskusi, teman berdebat, teman gotong royong khususnya
FTJE 2010 Simon “gondrong”, Januar “Jamet”, adit “Tolgung”, Mr Bintang,
M.Rizal “Pentolik”, Roma, Bayu “Glempong”, Teuku Dany “Gantenk”,
Daniel, Adit “Jambrong”, Adi “bandot” Samuel tanu, Martin Damanik,
Supret, Yuda, Heri, Ruth, Sekar, Grace dan semua teman-teman 2010 yang
bisa disebutkan satu persatu. Saya bangga jadi bagian dari kalian.
6. Pihak-pihak yang turut andil dalam usaha penulis menyelesaikan studi yang
tidak bisa disebutkan satu persatu.
Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini masih jauh dari sempurna, oleh karena
itu penulis sangat mengharapkan kritik maupun saran yang membangun dari pembaca
sehingga tugas akhir ini dapat berguna dalam dunia elektronika
Salatiga, Oktober 2016
Penulis
DAFTAR ISI
Halaman
Intisari
i
Abstract
ii
Kata Pengantar
iii
Daftar Isi
v
Daftar Gambar
vii
Daftar Tabel
ix
Daftar Istilah dan Singkatan
xi
Bab 1
1
Bab 2
Bab 3
Pendahuluan
1.1 Latar Belakang
1
1.2 Spesifikasi Alat
4
1.3 Sistematika Penulisan
4
Dasar Teori
6
2.1 Arduino Mega 2560
6
2.2 Voice Recognition V3 Module
8
2.3 Sensor Ultrasonik (SRF-04)
10
2.4 Buzzer
12
2.5
12
Baterai
2.6 Motor DC (Wiper motor)
13
2.7 Driver Motor
15
Perancangan
17
3.1 Gambaran Alat
17
3.2 Perancangan Perangkat Keras
18
3.3 Perancangan Elektronika
21
3.3.1 Pengendali Utama
21
3.3.2 Voice Recognition V3 Module
23
3.3.3 Sensor Ultrasonik
24
3.3.4 Driver Motor
25
3.4 Perancangan Perangkat Lunak
27
3.4.1 Program Mikrokontroler
27
Bab 4
Pengujian dan Analisis
4.1 Pengujian Gerak Kursi Roda Elektrik
32
4.2 Pengujian Kecepatan Kursi Roda Elektrik
34
4.3 Pengujian Pengenalan Suara
34
4.4 Pengujian Pengereman Otomatis
36
4.4.1 Pengujian Pengereman Otomatis
37
4.4.2 Pengujian Jarak Pengereman Otomatis
38
4.4.3 Pengujian Waktu Pengereman Otomatis
41
4.5 Pengujian Baterai
Bab 5
Kesimpulan dan Saran
Daftar Pustaka
32
42
52
5.1 Kesimpulan
52
5.2 Saran Pengembangan
52
54
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1
Arduino Mega2560
6
Gambar 2.2
Konfigurasi Pin Arduino Mega 2560
7
Gambar 2.3
Modul Voice Recognition V3
9
Gambar 2.4
Sensor Ultrasonik SRF-04
11
Gambar 2.5
Diagram Waktu Sensor Ultrasonik SRF-04
11
Gambar 2.6
Buzzer
12
Gambar 2.7
Aki Mobil
12
Gambar 2.8
Gambar Umum Motor DC
13
Gambar 2.9
Motor DC
13
Gambar 2.10
Gambaran Umum Konfigurasi H-Bridge
14
Gambar 2.11
H-Bridge Saat Motor Berputar CW
15
Gambar 2.12
H-Bridge Saat Motor Berputar CCW
15
Gambar 3.1
Blok Diagram Sistem
18
Gambar 3.2
Sketsa Kursi Roda Elektrik Tampak Depan
19
Gambar 3.3
Sketsa Kursi Roda Elektrik Tampak Belakang
19
Gambar 3.4
Sketsa Kursi Rodak Elektrik Tampak Samping
20
Gambar 3.5
Realisasi Kursi Roda Elektrik Tampak Depan
20
Gambar 3.6
Realisasi Kursi Roda Elektrik Tampak Belakang
21
Gambar 3.7
sketsa konfigurasi perbandingan gear.
22
Gambar 3.8
Skema Konfigurasi Pin Voice Recognition V3 Module
25
dengan Arduino Mega.
Gambar 3.9
Skema Konfigurasi Pin Sensor Ultrasonik SRF-04, Buzzer
dengan Arduino Mega.
26
Gambar 3.10
Rangkaian Driver Motor Kanan
27
Gambar 3.11
Diagram Alir Mikrokontroler.
30
Gambar 4.1
Push Button Gerakan Kursi Roda Elektrik.
33
Gambar 4.2
Eksekusi Perintah Suara Yang Ditampilkan Pada Serial Monitor. 35
Gambar 4.3
Sensor Ultrasonik Bagian Belakang
38
Gambar 4.4
Sensor Ultrasonik Bagian Depan
38
Gambar 4.5
Jarak Berhenti Kursi Roda Elektrik Dengan Penghalang Di
42
Depan
Gambar 4.6
Jarak Berhenti Kursi Roda Elektrik Dengan Penghalang Di
42
Belakang
Gambar 4.7
Tegangan terukur pada saat pemakaian 0 menit.
50
DAFTAR TABEL
Tabel 1.1
Perbandingan Dengan Alat yang Sudah Ada
3
Tabel 3.1
Konfigurasi Pin Mikrokontroler
24
Tabel 3.2
Cara Kerja Driver Motor
28
Tabel 4.1
Pengujian Gerak Kursi Roda Elektrik
33
Tabel 4.2
Pengujian Kecepatan Kursi Roda Elektrik
34
Tabel 4.3
Pengujian Eksekusi Perintah Sebanyak 20 kali
35
Tabel 4.4
Pengujian Eksekusi Perintah Pengguna Pertama
36
Tabel 4.5
Pengujian Eksekusi Perintah Pengguna Kedua
37
Tabel 4.6
Pengujian Eksekusi Perintah Pengguna Ketiga
37
Tabel 4.7
Pengujian Pengereman Otomatis Kursi Roda Elektrik
39
Dengan Penghalang Di Depannya
Tabel 4.8
Pengujian Pengereman Otomatis Kursi Roda Elektrik
40
Dengan Penghalang Di Belakangnya.
Tabel 4.9
Pengujian Pengereman Otomatis Kursi Roda Elektrik
40
Dengan Penghalang Di Kanannya
Tabel 4.10
Pengujian Pengereman Otomatis Kursi Roda Elektrik
41
Dengan Penghalang Di Kirinya
Tabel 4.11
Pengujian Jarak berhenti Pengereman Otomatis Maju
43
Tabel 4.12
Pengujian Jarak berhenti Pengereman Otomatis Mundur
43
Tabel 4.13
Pengujian Jarak berhenti Pengereman Otomatis Kanan
44
Tabel 4.14
Pengujian Jarak berhenti Pengereman Otomatis Kiri
44
Tabel 4.15
Pengujian waktu Pengereman Otomatis Maju
45
Tabel 4.16
Pengujian waktu Pengereman Otomatis Mundur
46
Tabel 4.17
Pengujian waktu Pengereman Otomatis Kanan
46
Tabel 4.18
Pengujian waktu Pengereman Otomatis Kiri
47
Tabel 4.19
Pengujian eksekusi perintah suara ”maju” ketika ada
48
halangan di depannya
Tabel 4.20
Pengujian eksekusi perintah suara ”mundur” ketika ada
48
halangan di belakangnya
Tabel 4.21
Pengujian eksekusi perintah suara ”kanan” ketika ada
49
halangan di kanannya
Tabel 4.22
Pengujian eksekusi perintah suara ”kiri” ketika ada halangan
49
di kanannya
Tabel 4.23
Pengujian Baterai
51
DAFTAR ISTILAH DAN SINGKATAN
Pairing
Mengkoneksikan
Offline
Tidak membutuhkan koneksi internet
Online
membutuhkan koneksi internet
PWM
Pulse width modulation
UART
Universal Asynchronous Receiver-Transmitter
ICSP
In Circuit Serial Programming
Input
Masukan
Output
Keluaran
ADC
Analog to digital converter
LED
Light emitting diode
Trigger
Pemicu
Portable
Mudah dibawa dan mudah digunakan
CW
Clock Wise
CCW
Counter Clock Wise
TX
Transmitter
RX
Receiver