Realisasi Robot Pencari Jalan Dalam Maze Dengan Metode Runut-Balik.

(1)

REALISASI ROBOT PENCARI JALAN DALAM

MAZE

DENGAN METODE RUNUT-BALIK

Disusun oleh :

Nama : Merlin Kala NRP : 0422111

Jurusan Teknik llektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Marantha Jalan Prof. Drg. Suria Sumantri 65 Bandung 40164, Indonesia

lmail : merlin_cantique@yahoo.com

ABSTRAK

Sekarang ini, teknologi berkembang dengan pesat. Robot merupakan salah satu dari perkembangan teknologi yang ada. Pada dasarnya, robot dikelompokkan menjadi empat model, yaitu : robot manual, robot terprogram, robot pintar dan robot cerdas. Masing-masing robot memiliki ciri khas. Robot terprogram dapat mengerjakan sesuatu berulang-ulang atau dengan kata lain dapat mengerjakan pekerjaan yang sama, namun robot dengan model ini tidak dapat berubah cara kerjanya karena ada perubahan lingkungan. Robot pintar memiliki ciri khas seperti robot terprogram namun robot dengan tipe seperti ini memiliki sensor yang berguna untuk membaca keadaan sekitarnya. Sedangkan robot cerdas dapat beradaptasi dan “dapat belajar”.

Dalam Tugas Akhir ini, telah dibuat robot pintar yang dapat mencari jalan dalam maze. Robot terbuat dari rangka mobil-mobilan yang dimodifikasi dengan diberi tambahan akrilik sebagai dudukan enam buah sensor jarak infra merah, dan juga menggunakan pengontrol mikro ATmega 16. Robot ini menggunakan metode runut-balik untuk menyelesaikan maze yang telah dibuat. Robot mobil bergerak dengan differential drive. Robot akan melakukan runut balik/

backtracking pada saat robot menemukan jalan buntu.

Dari hasil percobaan yang telah dilakukan, diperoleh kesimpulan bahwa robot mobil dapat dikendalikan menggunakan pengontrol mikro ATMega16 untuk melakukan manuver belok dan menggunakan sensor jarak infra merah untuk mendeteksi jalan yang terdapat pada maze. Algoritma yang digunakan telah dapat mencari jalan keluar dengan metoderunut-balik. Robot tidak bekerja dengan baik ketika berada pada simpang empat. Secara keseluruhan percobaan, tingkat keberhasilan mencapai 60 % dari tiap pola maze yang diujikan.

Kata Kunci : Sensor Jarak Infra Merah, Pengontrol Mikro ATmega 16, Metode Runut-Balik, differential drive, maze.

(2)

REALIZATION OF MAZE SOLVER ROBOT

USING BACKTRACKING

METHOD

Disusun Oleh:

Nama : Merlin Kala NRP : 0422111

Jurusan Teknik llektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia,

email : merlin_cantique@yahoo.com

ABSTRACT

Nowadays technology is developing rapidly. Robot is one of technology developments. Basically robot is divided to four models: manual robot, programmed robot, smart robot and intelligent robot. lach robot has their characteristic. Programmed robot can do tasks iteratively or in other words robot can do the same task but this type of robot cannot change its work when there is an environment change. As intelligent robot can adapt and learn.

In this Final Project, a smart robot that can find a path in the maze. The robot was made from a modified framework car. It has been created using acrylic material to hold six infrared proximity sensors, and also use the Atmega micro controller 16. This robot using backtracking method to solve the maze. Robot car moving with differential drive. Robot will be doing backtracking when it found a deadlock path.

The experiments result show that the robot can be controlled using the microcontroller to maneuver and find the path to solve the maze. The algorithm used has been able to find a solution by the method of backtracking. Robots do not work well when the maze has four intersection path. On the whole experiment, the success rate reaches 60% of each maze pattern tested.

Keyword: Infrared Range Sensor, Microcontroller Atmega 16, Backtracking method, Differential Drive, Maze.

(3)

DAFTAR ISI

LlMBAR PlNGlSAHAN SURAT PlRNYATAAN

ABSTRAK...i

ABSTRACT...ii

KATA PlNGANTAR...iii

DAFTAR ISI...v

LAMPIRAN...vii

DAFTAR TABlL...viii

DAFTAR GAMBAR...ix

BAB I PlNDAHULUAN I.1 Latar Belakang...1

I.2 Identifikasi Masalah...1

I.3 Perumusan Masalah...2

I.4 Tujuan...2

I.5 Pembatasan Masalah...2

I.6 Spesifikasi Alat...3

I.7 Sistematika Penulisan...3

BAB II LANDASAN TlORI II.1 Sejarah Robot [2]_...5

II.1.1 Definisi Robot [2]_...6

II.1.2 Keuntungan Penggunaan Robot [6]_...6

II.1.3 Klasifikasi Robot Berdasarkan Proses Pengontrolnya [6]_...7

II.I.4 Sistem Kontrol Robotik [3]_...7

II.2 Maze [4]_...9

II.2.1 Bentuk Maze...9

II.3 Metode Runut-balik...11

II.4 Sensor [2]_...12

II.4.1 Sensor Jarak Infra Merah [2]_...12

II.5 Pengontrol Mikro [1]_...14

(4)

II.5.1 Pengenalan ATMlL AVR RISC [6]_...14

II.5.2 Pengontrol Mikro ATmega16 [6]_...15

II.5.2.1 Fitur ATmega16 [6]_...15

II.5.2.2 Konfigurasi Pin ATmega16 [1]_...16

II.5.2.3 Diagram Blok ATmega16 [1]_...18

II.5.2.4 General Purpose Register ATmega16 [6]_...19

II.5.2.5 Peta Memori ATmega16 [6]_...20

II.5.2.6 Pin Input/Output ATMlGA16 [6]_...21

II.5.2.7 PWM (Pulse Width Modulation) ATmega16[6]_...22

BAB III PlRANCANGAN DAN RlALISASI III.1 Metode Runut-balik……….………...…………...24

III.2. Perancangan Sistem Robot Mobil……….…....24

III.3. Perancangan dan Realisasi Robot Mobil………..25

III.4. Rangkaian Sensor……….…………...26

III.5. Pengontrol...27

III.5.1 Skematik Pengontrol Berbasis Pengontrol Mikro ATmega16...27

III.6 Algoritma Pemprograman pada ATMega16...28

BAB IV DATA PlNGAMATAN DAN ANALISA IV.1 Pengujian Sensor Jarak Inframerah (GP2D12)...32

IV.1.1 Pengukuran Jarak dengan Objek Dinding Maze...32

IV.2 Pengujian Pola Gerak Robot Mobil Pencari Jalan Dalam Maze...34

BAB V KlSIMPULAN DAN SARAN V.1 Kesimpulan...47

V.2 Saran...47

DAFTAR PUSTAKA...48

(5)

LAMPIRAN

LAMPIRAN A

Foto Sistem Tampak Depan...A-1 Foto Sistem Tampak Samping ...A-1 Foto Sistem Tampak Atas...A-2 Foto Sistem Tampak Belakang...A-2 LAMPIRAN B

Daftar Program Code Vision……...B-1 LAMPIRAN C

Datasheet GDP12D2...C-1

(6)

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Spesifikasi Sensor Inframerah Sharp GP2D12...13

Tabel 2.2 Fungsi Khusus Port B………..…...17

Tabel 2.3 Fungsi Khusus Port C...18

Tabel 2.4 Fungsi Khusus Port D. ...18

Tabel 2.5. Konfigurasi Port ATMlGA16...22

Tabel 4.1 Tabel Pengukuran Jarak Steroform Terhadap Sensor Jarak Infra Merah(GP2D12)...32

Tabel 4.2 Tabel Pengukuran Jarak Steroform Terhadap Sensor Jarak Infra Merah (GP2D120X)...32

Tabel 4.3 Data Pengamatan Maze Pertama...36

Tabel 4.4 Data Pengamatan Maze Kedua...38

Tabel 4.5 Data Pengamatan Maze Ketiga...42

Tabel 4.6 Data Pengamatan Maze Keempat...45

(7)

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Kontrol Robot Loop Terbuka...7

Gambar 2.2 Kontrol Robot Loop Tertutup...8

Gambar 2.3 Bentuk Maze A...9

Gambar 2.4 Bentuk Maze B...10

Gambar 2.5 Bentuk Maze C...10

Gambar 2.6 Bentuk Maze D...11

Gambar 2.7 Bentuk Sensor Inframerah Sharp GP2Y0A21...12

Gambar 2.8 Diagram Blok Sensor Inframerah Sharp GP2Y0A21...13

Gambar 2.9 Grafik Output Tegangan Analog vs Jarak...14

Gambar 2.10 Konfigurasi Pin ATMega16...16

Gambar 2.11 Diagram blok ATmega16...19

Gambar 2.12 General Purpose Register ATmega16...20

Gambar 2.13 Pemetaan Memori ATmega16...20

Gambar 2.14 Pemetaan Memori Data ATmega16...21

Gambar 2.15 Phase & Frequency Correct PWM...23

Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem Robot Mobil...24

Gambar 3.2 Dimensi Robot Mobil...25

Gambar 3.3 Posisi Penempatan Sensor-sensor pada Robot Mobil...26

Gambar 3.4 Alokasi Pin Sensor Infra Merah GP2D12...27

Gambar 3.5 Skematik Pengontrol Berbasis Pengontrol Mikro ATmega16...28

Gambar 3.6 Diagram Alir Program...29

Gambar 3.7 Diagram Alir Program robot Mundur...30

Gambar 4.1 Ilustrasi Cara Pengukuran Jarak Menggunakan Sensor Jarak Infra Merah (GP2D12) ...32

Gambar 4.2. Pada saat Robot Mulai dari Start...35

Gambar 4.3. Pada saat Robot Belok Mengikuti Jalan Maze...35

Gambar 4.4 Pada saat Robot Mundur karena Menemui Jalan Buntu...35

Gambar 4.5 Pada saat Robot Belok ke kiri Setelah Mundur...36

(8)

Gambar 4.6 Pada saat Robot Berjalan Menelusuri Maze...36

Gambar 4.7 Pada saat Robot Menemui Jalan Keluar...36

Gambar 4.8 Pola Gerakan Robot...37

Gambar 4.9 Pada Saat Robot Mulai dari Posisi Start...38

Gambar 4.10 Pada saat Robot Mulai Berjalan...38

Gambar 4.11 Pada Saat Robot Sampai Posisi Finish...39

Gambar 4.12 Pola Gerakan Robot...39

Gambar 4.13 Pada Saat robot mulai dari posisi start...40

Gambar 4.14 Pada saat Robot Menelusuri Maze...41

Gambar 4.15 Pada saat Robot Menemui Halangan / Jalan Buntu...41

Gambar 4.16 Ketika robot menemui jalan buntu, robot akan melakukan backtracking...41

Gambar 4.17 Ketika Robot Menemukan Jalan Keluar...42

Gambar 4.18 Ketika robot menelusuri maze ke kanan...42

Gambar 4.19 Pada saat Robot Berada di Posisi Finish ...42

Gambar 4.20 Pola Gerakan Robot...43

Gambar 4.21 Pada saat Robot diletakkan Maze, Robot akan merunut jalan ke tembok Maze sebelah kanan...44

Gambar 4.22 Pada saat Robot Menelusuri Maze...44

Gambar 4.23 Robot merunut ke kanan...45

Gambar 4.24 Robot berputar-putar di dalam maze ...45

Gambar 4.25 Pola Gerakan Robot ...45

(9)

LAMPIRAN A

(10)

Tampak Depan

Tampak Belakang

(11)

Tampak Samping

Tampak Atas

(12)

LAMPIRAN B

PROGRAM PADA PENGONTROL

ATMEGA16

(13)

PROGRAM UTAMA

/***************************************************** This program was produced by the

CodeWizardAVR V1.25.3 Standard Automatic Program Generator

Project : wall f Version :

Date : 7/16/2009

Author : F4CG Company : F4CG Comments:

Chip type : ATmega16 Program type : Application Clock frequency : 11.059200 MHz Memory model : Small

External SRAM size : 0 Data Stack size : 256

*****************************************************/ #include <mega16.h>

#include <delay.h> #include <stdio.h> #include <math.h>

unsigned int r1, l1, f1, r2, l2, f2; bit depan_a_status, depan_b_status; // Alphanumeric LCD Module functions #asm

.equ __lcd_port=0x15 ;PORTC #endasm

#include <lcd.h>

#define ADC_VREF_TYPE 0x60 // Read the 8 most significant bits // of the AD conversion result

unsigned char read_adc(unsigned char adc_input) B-5

(14)

{

ADMUX=adc_input | (ADC_VREF_TYPE & 0xff); // Start the AD conversion

ADCSRA|=0x40;

// Wait for the AD conversion to complete while ((ADCSRA & 0x10)==0);

ADCSRA|=0x10; return ADCH; }

// Declare your global variables here void kananmaju(void) { PORTD.3=1;//pwm PORTD.2=0;//kanan PORTD.1=1;//kanan } void kananmundur(void) { PORTD.3=1;//pwm PORTD.2=1;//kanan PORTD.1=0;//kanan } void kirimaju(void) { PORTD.6=1;//pwm PORTD.5=0; PORTD.4=1; } void kirimundur(void) { PORTD.6=1;//pwm PORTD.5=1; PORTD.4=0; } void belok_kanan(){ kirimaju(); kananmundur(); } void belok_kiri(){ kananmaju(); kirimundur(); } B-6

(15)

void maju_1(){ kananmaju(); kirimaju(); } void maju_2(){ kananmundur(); kirimundur(); } void baca_sensor(){ l1 = read_adc(0);

l1 = 2141.72055 * (pow(l1,-1.078867)); // kiri 1 f1 = read_adc(1);

f1 = 2141.72055 * (pow(f1,-1.078867)); // depan 1 r1 = read_adc(2);

r1 = 2141.72055 * (pow(r1,-1.078867)); // kanan 1 l2 = read_adc(3);

l2 = 2141.72055 * (pow(l2,-1.078867)); // kiri 2 f2 = read_adc(4);

f2 = 2141.72055 * (pow(f2,-1.078867)); // depan 2 r2 = read_adc(5);

r2 = 2141.72055 * (pow(r2,-1.078867)); // kanan 2

} /********** depan a ***********/ void depan_a(){ baca_sensor();

if ((r1<15) && (10<=r1)){ maju_1();

} else if (r1>15) { belok_kanan(); } else if(r1<10){

belok_kiri();

(16)

}else if ((r1<15) && (f1<20) && (l1>20) ){ while (f1<30){ belok_kiri(); baca_sensor(); } }else { depan_a_status=0; depan_b_status=1; } } /********** depan b ***********/ void depan_b(){ baca_sensor();

if ((r2<15) && (10<=r2)){ maju_2();

} else if (r2>15) { belok_kanan();

}else if(r2<10){ belok_kiri();

} else if ((r2<15) && (f2<20) && (l2>20) ){ while (f2<30){ belok_kiri(); baca_sensor(); } }else { depan_a_status=1; depan_b_status=0; } } void main(void) {

// Declare your local variables here // Input/Output Ports initialization // Port A initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In

(17)

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTA=0x00;

DDRA=0x00;

// Port B initialization // Func=out

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTB=0x00;

DDRB=0xFF;

// Port C initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTC=0x00;

DDRC=0x00;

// Port D initialization

// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out

// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0 PORTD=0x00;

DDRD=0xFF;

// Timer/Counter 0 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: 10.800 kHz

// Mode: Phase correct PWM top=FFh // OC0 output: Non-Inverted PWM TCCR0=0x65;

TCNT0=0x00; OCR0=0x70;

// Timer/Counter 1 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 1 Stopped // Mode: Normal top=FFFFh // OC1A output: Discon. // OC1B output: Discon. // Noise Canceler: Off

// Input Capture on Falling Edge // Timer 1 Overflow Interrupt: Off // Input Capture Interrupt: Off // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off

(18)

TCCR1A=0x00; TCCR1B=0x00; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: 10.800 kHz

// Mode: Phase correct PWM top=FFh // OC2 output: Non-Inverted PWM ASSR=0x00;

TCCR2=0x67; TCNT2=0x00; OCR2=0x70;

// External Interrupt(s) initialization // INT0: Off

// INT1: Off // INT2: Off MCUCR=0x00; MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x82;

// Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off

// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80;

SFIOR=0x00; // ADC initialization

// ADC Clock frequency: 691.200 kHz // ADC Voltage Reference: AVCC pin // ADC Auto Trigger Source: None // Only the 8 most significant bits of // the AD conversion result are used ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff; ADCSRA=0x84;

(19)

// LCD module initialization lcd_init(16);

depan_a_status=1; while (1)

{

while(depan_a_status){ depan_a();

}

while(depan_b_status){ depan_b();

}

// lcd_clear();

// sprintf(text," Sensor %3d %3d %3d ",a,b,c); // lcd_puts(text);

// delay_ms(200); // kananmaju(); // kirimaju(); // delay_ms(1000); // kananmundur(); // kirimundur(); // delay_ms(1000); };

}

(20)

LAMPIRAN C

DATASHEET GP2D12

(21)

(22)

(23)

(24)

BABBI

PENDAHULUAN

Pada bab ini berisi tentang latar belakang, identifikasi masalah, perumusan masalah, tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat, dan sistematika penulisan laporan Tugas Akhir.

I.1 LatarBBelakang

Pada zaman sekarang ini, teknologi berkembang dengan sangat cepat. Semua orang di dunia ini membutuhkan teknologi dalam hidupnya guna mempermudah setiap pekerjaan yang dilakukan.

Robot merupakan salah satu dari sekian banyak perkembangan teknologi yang ada. Pada dasarnya, robot dikelompokkan menjadi 4 model, yaitu : robot manual, robot terprogram, robot pintar dan robot cerdas. Masing-masing model robot memiliki ciri khas. Robot terprogram bisa mengerjakan sesuatu berulang-ulang atau dengan kata lain bisa mengerjakan pekerjaan yang sama namun robot dengan model ini tidak bisa berubah kerjanya karena ada perubahan lingkungan. Robot pintar memiliki ciri khas seperti robot terprogram namun robot dengan tipe seperti ini memiliki sensor yang berguna untuk membaca keadaan sekitarnya. Sedangkan robot cerdas dapat beradaptasi dan ”dapat belajar”.

Contoh dari robot pintar yang sering dilakukan penelitian adalah robot pencari jalan dalam maze. Robot ini dikatakan dapat cerdas karena bila robot menemukan jalan yang salah maka robot akan mundur/melakukan backtracking.

I.2 IdentifikasiBMasalah

Identifikasi masalah pada Tugas Akhir ini adalah adanya kebutuhan melakukan penelitian agar robot menjadi pintar.

(25)

Bab I Pendahuluan

I.3 PerumusanBMasalah

Perumusan masalah yang akan dibahas dalam Tugas Akhir ini adalah bagaimana merealisasikan robot pencari jalan dalam maze dengan metode runut-balik.

I.4 Tujuan

Tujuan yang akan dicapai dalam Tugas Akhir ini adalah untuk membuat robot pencari jalan dalam maze dengan metode runut-balik.

I.5 PembatasanBMasalah

Pembatasan masalah pada tugas akhir ini dibatasi oleh : 1. Kecepatan yang tidak diperhitungkan.

2. Metode yang digunakan adalah metode runut-balik. 3. Bentuk maze sudah ditentukan.

4. Robot bersifat otomatis.

5. Pendeteksi halangan dengan sensor jarak infra merah. 6. Dimensi robot adalah

• Panjang : 12,5cm • Lebar : 9,5cm • Tinggi : 12,5cm

7. Robot mobil bergerak dengan differential drive.

Universitas Kristen Maranatha

(26)

Bab I Pendahuluan

8. Ukuran dan bentuk maze yang digunakan : Lebar antar dinding : 30 cm

Bentuk maze : maze berbentuk huruf L dengan sedikit belokan ke kanan, maze berbentuk huruf L, maze dengan tiga simpangan dan maze yang berbentuk pulau.

I.6 SpesifikasiBAlat

Spesifikasi alat adalah sebagai berikut :

1. Robot dapat mencari jalan keluar dan dapat melakukan backtracking bila menemukan jalan yang salah atau jalan buntu.

2. Robot menggunakan sensor jarak infra merah Sharp GP2D120X dan GP2Y0A21.

3. Robot menggunakan pengontrol mikro ATMega 16.

4. Robot dapat secara otomatis mendeteksi halangan dengan menggunakan sensor jarak.

I.7 BSistematikaBPenulisan

Laporan terdiri dari beberapa bab dengan garis besar sebagai berikut : 1. BAB I PENDAHULUAN

Pada bab ini berisi tentang latar belakang, identifikasi masalah, perumusan masalah, tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat, dan sistematika penulisan laporan Tugas Akhir.

2. BAB II LANDASAN TEORI

Pada bab ini dijelaskan mengenai teori-teori penunjang yang diperlukan dalam merancang dan merealisasikan robot pencari jalan dalam maze dengan metode runut-balik, yaitu berupa teori tentang robotika, definisi maze, metode runut-balik, sensor infra merah, dan pengontrol mikro.

Universitas Kristen Maranatha

(27)

Bab I Pendahuluan

3. BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI

Pada bab ini dijelaskan tentang metode runut-balik, perancangan sistem robot mobil, perancangan dan realisasi robot mobil, rangkaiaan sensor, pengontrol, serta algoritma pemrograman pada ATMega16

4. BAB IV ANALISA DAN DATA PENGAMATAN

Pada bab ini dijelaskan tentang proses pengambilan data pengamatan, pengujian kemampuan robot pencari jalan dalam maze dengan metode runut-balik, dan analisisnya.

5. BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Pada bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir dan saran-saran yang perlu dilakukan untuk perbaikan di masa mendatang.

Universitas Kristen Maranatha

(28)

BABBV

KESIMPULANBDANBSARAN

Bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir dan saran-saran yang perlu dilakukan untuk perbaikan di masa mendatang.

V.1 Kesimpulan

DalamBRealisasi Robot Pencari Jalan dalam Maze_{dengan Metoda}Wall Follower_{Kanan, dapat disimpulkan beberapa hal seperti berikut:}

1. Robot mobil dapat dikontrol menggunakan pengontrol mikro ATMega16 untuk melakukan manuver belok dan menggunakan sensor jarak infra merah untuk mendeteksi halangan yang terdapat pada maze_.

2. Algoritma yang digunakan telah dapat mencari jalan keluar dengan metode runut-balik yang dapat mencari solusi paasa maze_{, kecuali untuk}maze_yang

berbentuk pulau.

3. Secara keseluruhan percobaan, tingkat keberhasilan mencapai 60 % dari tiap pola maze_{yang diujikan.}

V.2 Saran

Saran-saran yang dapat diberikan untuk perbaikan dan pengembangan Tugas Akhir ini di masa mendatang adalah :

1. Pengembangan algoritma pada saat terdapat halangan dan belokan di dalam

maze_{agar pergerakan robot lebih bagus.}

2. Mekanika robot mobil dibuat lebih baik dan disesuaikan dengan beban pada robot mobil.

(29)

DAFTAR PUSTAKA

1. Andrianto, H., Buku Panduan : Pelatihan Mikrokontroler AVR ATmega16, 2008.

2. Raharjo, Budi, Pemrograman C++, Informatika Bandung, 2006.

3. Sigit, Riyanto. Robotika, Sensor, Dan Aktuator, Edisi ke-1, Yogyakarta:Graha Ilmu, 2007.

4. http://community.gunadarma.ac.id/Sistem-Kontrol-Untuk-Robot/ 5. http://id.wikipedia.org/wiki/Maze

6. http://nugroho.staff.uii.ac.id/2008/12/15/program-mikrokontroler-avr-untuk-sensor-gp2d12-menggunakan-cvavr/

7. http://www.atmel.com

8. www.informatika.org/~rinaldi/Stmik/.../MakalahSTMIK2007-116.pdf 9. http://www.ittelkom.ac.id/library/index.php?

view=article&catid=16%3Amikroprocessorkontroller&id=305%3Amotordc& option=com_content&Itemid=15

10. http//www.wikipedia.org/maze/backtracking

Universitas Kristen Maranatha

(1)

masalah, tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat, dan sistematika penulisan laporan Tugas Akhir.

I.1 LatarBBelakang

Pada zaman sekarang ini, teknologi berkembang dengan sangat cepat. Semua orang di dunia ini membutuhkan teknologi dalam hidupnya guna mempermudah setiap pekerjaan yang dilakukan.

(2)

Bab I Pendahuluan

I.3 PerumusanBMasalah

Perumusan masalah yang akan dibahas dalam Tugas Akhir ini adalah bagaimana merealisasikan robot pencari jalan dalam maze dengan metode runut-balik.

I.4 Tujuan

Tujuan yang akan dicapai dalam Tugas Akhir ini adalah untuk membuat robot pencari jalan dalam maze dengan metode runut-balik.

I.5 PembatasanBMasalah

Pembatasan masalah pada tugas akhir ini dibatasi oleh : 1. Kecepatan yang tidak diperhitungkan.

2. Metode yang digunakan adalah metode runut-balik. 3. Bentuk maze sudah ditentukan.

4. Robot bersifat otomatis.

5. Pendeteksi halangan dengan sensor jarak infra merah. 6. Dimensi robot adalah

• Panjang : 12,5cm • Lebar : 9,5cm • Tinggi : 12,5cm

(3)

Bentuk maze : maze berbentuk huruf L dengan sedikit belokan ke kanan, maze berbentuk huruf L, maze dengan tiga simpangan dan maze yang berbentuk pulau.

I.6 SpesifikasiBAlat

Spesifikasi alat adalah sebagai berikut :

1. Robot dapat mencari jalan keluar dan dapat melakukan backtracking bila menemukan jalan yang salah atau jalan buntu.

2. Robot menggunakan sensor jarak infra merah Sharp GP2D120X dan GP2Y0A21.

3. Robot menggunakan pengontrol mikro ATMega 16.

4. Robot dapat secara otomatis mendeteksi halangan dengan menggunakan sensor jarak.

I.7 BSistematikaBPenulisan

Laporan terdiri dari beberapa bab dengan garis besar sebagai berikut :

1. BAB I PENDAHULUAN

Pada bab ini berisi tentang latar belakang, identifikasi masalah, perumusan masalah, tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat, dan sistematika penulisan laporan Tugas Akhir.

(4)

Bab I Pendahuluan

3. BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI

Pada bab ini dijelaskan tentang metode runut-balik, perancangan sistem robot mobil, perancangan dan realisasi robot mobil, rangkaiaan sensor, pengontrol, serta algoritma pemrograman pada ATMega16

4. BAB IV ANALISA DAN DATA PENGAMATAN

Pada bab ini dijelaskan tentang proses pengambilan data pengamatan, pengujian kemampuan robot pencari jalan dalam maze dengan metode runut-balik, dan analisisnya.

5. BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Pada bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir dan saran-saran yang perlu dilakukan untuk perbaikan di masa mendatang.

(5)

V.1 Kesimpulan

DalamBRealisasi Robot Pencari Jalan dalam Maze_{dengan Metoda}Wall Follower_{Kanan, dapat disimpulkan beberapa hal seperti berikut:}

1. Robot mobil dapat dikontrol menggunakan pengontrol mikro ATMega16 untuk melakukan manuver belok dan menggunakan sensor jarak infra merah untuk mendeteksi halangan yang terdapat pada maze_.

2. Algoritma yang digunakan telah dapat mencari jalan keluar dengan metode runut-balik yang dapat mencari solusi paasa maze_{, kecuali untuk}maze_yang

berbentuk pulau.

3. Secara keseluruhan percobaan, tingkat keberhasilan mencapai 60 % dari tiap pola maze_{yang diujikan.}

V.2 Saran

Saran-saran yang dapat diberikan untuk perbaikan dan pengembangan Tugas Akhir ini di masa mendatang adalah :

1. Pengembangan algoritma pada saat terdapat halangan dan belokan di dalam

maze_{agar pergerakan robot lebih bagus.}

(6)

DAFTAR PUSTAKA

1. Andrianto, H., Buku Panduan : Pelatihan Mikrokontroler AVR ATmega16, 2008.

2. Raharjo, Budi, Pemrograman C++, Informatika Bandung, 2006.

3. Sigit, Riyanto. Robotika, Sensor, Dan Aktuator, Edisi ke-1, Yogyakarta:Graha Ilmu, 2007.

4. http://community.gunadarma.ac.id/Sistem-Kontrol-Untuk-Robot/ 5. http://id.wikipedia.org/wiki/Maze

6. http://nugroho.staff.uii.ac.id/2008/12/15/program-mikrokontroler-avr-untuk-sensor-gp2d12-menggunakan-cvavr/

7. http://www.atmel.com

8. www.informatika.org/~rinaldi/Stmik/.../MakalahSTMIK2007-116.pdf 9. http://www.ittelkom.ac.id/library/index.php?

view=article&catid=16%3Amikroprocessorkontroller&id=305%3Amotordc& option=com_content&Itemid=15

Realisasi Robot Pencari Jalan Dalam Maze Dengan Metode Runut-Balik.