Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perbandingan Algoritma Flood-Fill dengan Algoritma Backtracking dalam Pencarian Jalur Terpendek pada Robot Micromouse T1 612009009 BAB V
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Pada bab ini akan dipaparkan kesimpulan yang didapatkan selama
perancangan, perealisasian serta pengujian skripsi. Pada bab ini juga akan
dipaparkan beberapa saran yang dapat dipertimbangkan untuk pengembangan
skripsi ini.
5.1.
Kesimpulan
Berdasarkan perancangan, perealisasian, dan pengujian, dapat ditarik
beberapa kesimpulan sebagai berikut :
1.
Sensor dinding yang digunakan pada robot bekerja sangat efektif pada
jarak 6 – 20 cm dari objek.
2.
Kompas digital yang digunakan memiliki nilai ralat maksimal dari
sudut sebenarnya sebesar -1,5⁰ / +14,9⁰ dengan error maksimal antara
dua buah sudut yang berbeda 10° sebesar -3,6⁰ / +2,9⁰ dimana tingkat
error -nya cukup tinggi sehingga tidak cocok untuk digunakan pada
sistem navigasi robot terutama apabila berada di daerah yang dekat
dengan sumber magnet.
3.
Rotary Encoder yang digunakan memiliki ralat rata – rata sebesar ±
1,04 % sehingga masih kurang akurat dalam menentukan jarak antar sel
yang berjarak 18 cm.
4.
Kedua algoritma yang diimplementasikan pada robot micromouse
dapat bekerja dengan baik.
5.
Algoritma flood-fill mampu menangani segala macam bentuk peta
labirin secara efisien baik itu perfect maze maupun imperfect maze pada
peta ukuran 10 x 10 sel.
6.
Algoritma backtracking kurang efisien dalam menangani imperfect
maze.
57
7.
Algoritma flood-fill memiliki kinerja yang lebih efisien daripada
algoritma backtracking dalam mencari jalur terpendek pada peta labirin
khususnya untuk imperfect maze dimana total sel terpendek pada maze
2 terpaut sebanyak 26 sel, sedangkan pada maze 3 terpaut sebanyak 36
sel.
5.2.
Saran Pengembangan
Beberapa saran untuk pengembangan skripsi ini adalah sebagai berikut :
1.
Menyempurnakan peta labirin agar robot tidak mengalami kesulitan
dalam melakukan segala pergerakan di dalam peta labirin
2.
Mengubah penempatan sensor dinding agar lebih efektif dalam
mengoreksi nilai error pada motor sehingga robot dapat berjalan
dengan baik di dalam peta labirin.
3.
Menambahkan sensor dinding pada sisi miring robot sehingga
memberikan proteksi yang lebih baik dari tabrakan terhadap dinding
labirin.
4.
Mencari kompas digital yang memiliki tingkat keakuratan tinggi serta
tingkat error yang sangat rendah agar sistem navigasi robot lebih baik.
5.
Mencari rotary encoder yang dapat dipasang pada motor atau roda pada
robot agar lebih akurat dalam menghitung langkah.
6.
Mencari algoritma – algoritma pencarian jalur terpendek lainnya untuk
diimplementasikan pada robot micromouse dimana memungkinkan
memiliki
tingkat
efisiensi
kinerja
yang
lebih
tinggi
dalam
menyelesaikan permasalahan – permasalahan di dalam suatu peta
labirin.
58
KESIMPULAN DAN SARAN
Pada bab ini akan dipaparkan kesimpulan yang didapatkan selama
perancangan, perealisasian serta pengujian skripsi. Pada bab ini juga akan
dipaparkan beberapa saran yang dapat dipertimbangkan untuk pengembangan
skripsi ini.
5.1.
Kesimpulan
Berdasarkan perancangan, perealisasian, dan pengujian, dapat ditarik
beberapa kesimpulan sebagai berikut :
1.
Sensor dinding yang digunakan pada robot bekerja sangat efektif pada
jarak 6 – 20 cm dari objek.
2.
Kompas digital yang digunakan memiliki nilai ralat maksimal dari
sudut sebenarnya sebesar -1,5⁰ / +14,9⁰ dengan error maksimal antara
dua buah sudut yang berbeda 10° sebesar -3,6⁰ / +2,9⁰ dimana tingkat
error -nya cukup tinggi sehingga tidak cocok untuk digunakan pada
sistem navigasi robot terutama apabila berada di daerah yang dekat
dengan sumber magnet.
3.
Rotary Encoder yang digunakan memiliki ralat rata – rata sebesar ±
1,04 % sehingga masih kurang akurat dalam menentukan jarak antar sel
yang berjarak 18 cm.
4.
Kedua algoritma yang diimplementasikan pada robot micromouse
dapat bekerja dengan baik.
5.
Algoritma flood-fill mampu menangani segala macam bentuk peta
labirin secara efisien baik itu perfect maze maupun imperfect maze pada
peta ukuran 10 x 10 sel.
6.
Algoritma backtracking kurang efisien dalam menangani imperfect
maze.
57
7.
Algoritma flood-fill memiliki kinerja yang lebih efisien daripada
algoritma backtracking dalam mencari jalur terpendek pada peta labirin
khususnya untuk imperfect maze dimana total sel terpendek pada maze
2 terpaut sebanyak 26 sel, sedangkan pada maze 3 terpaut sebanyak 36
sel.
5.2.
Saran Pengembangan
Beberapa saran untuk pengembangan skripsi ini adalah sebagai berikut :
1.
Menyempurnakan peta labirin agar robot tidak mengalami kesulitan
dalam melakukan segala pergerakan di dalam peta labirin
2.
Mengubah penempatan sensor dinding agar lebih efektif dalam
mengoreksi nilai error pada motor sehingga robot dapat berjalan
dengan baik di dalam peta labirin.
3.
Menambahkan sensor dinding pada sisi miring robot sehingga
memberikan proteksi yang lebih baik dari tabrakan terhadap dinding
labirin.
4.
Mencari kompas digital yang memiliki tingkat keakuratan tinggi serta
tingkat error yang sangat rendah agar sistem navigasi robot lebih baik.
5.
Mencari rotary encoder yang dapat dipasang pada motor atau roda pada
robot agar lebih akurat dalam menghitung langkah.
6.
Mencari algoritma – algoritma pencarian jalur terpendek lainnya untuk
diimplementasikan pada robot micromouse dimana memungkinkan
memiliki
tingkat
efisiensi
kinerja
yang
lebih
tinggi
dalam
menyelesaikan permasalahan – permasalahan di dalam suatu peta
labirin.
58