Perancangan Sistem Pemberi Makanan Pada Ikan Di Aquarium.
Universitas Kristen Maranatha
ABSTRAK
Seiring dengan kesibukan masyarakat sekarang ini, usaha untuk memberikan makanan pada ikan sering terlupakan. Oleh karena itu dibuatlah alat untuk meringankan pekerjaan tersebut.
Perancangan Sistem Pemberi Makanan Pada Ikan di Aquarium sudah dapat bekerja dengan baik. Dengan alat yang sederhana ini, masyarakat akan lebih mudah untuk memberi makan ikan peliharaan mereka. Alat ini dirancang berputar sebanyak 2 kali dalam sehari.
Alat ini menggunakan 1 buah motor stepper untuk memutar tempat pemberi makan ikan. Kemudian dipakai juga mikrokontroler ATMega 16 untuk memprogram alat tersebut. Alat ini memakai akrilik sebagai bahan bakunya. Desainnya-pun sudah dipikirkan sedemikian rupa, sehingga apabila motor stepper ataupun ATMega 16 mengalami kerusakan, hal ini tidak menjadi hambatan, karena tempat pemberi makan ikan ini dapat dilepas pasang tutupnya, dengan menggunakan tenaga magnet, sehingga tidak akan menjadi kendala apabila ada kerusakan. Alat tersebut akan tetap dapat berputar dengan baik.
(2)
Universitas Kristen Maranatha
ABSTRACT
With the modernization and hectic life of the current life pace, we often neglected our pet (fish in this case). Most of the people often forgot to feed their fish, and ends up finding floating dead fish when come back after busy day outside.
Because of this, I created this tool to help fish owners to feed of their fish while they outside. The design is simple but yet functional as it will automatically rotate twice a day to feed the fish.
This tool is powered by 1 small motor stepper to rotate and a micro-controller ATMega 16 as the base program. With acrylic body as cover and detachable lid so that if there’s any damage to the motor/the program, it can be easily detached and repaired.
(3)
Universitas Kristen Maranatha DAFTAR ISI
Halaman
ABSTRAK i
ABSTRACT ii
KATA PENGANTAR iii
DAFTAR ISI vi
DAFTAR GAMBAR ix
DAFTAR TABEL xi
BAB I. PENDAHULUAN 1
1.1. Latar Belakang 1
1.2. Identifikasi Masalah 2
1.3. Pembatasan Masalah 2
1.4. Tujuan 3
1.5. Sistematika Penulisan 4
BAB II. KERANGKA TEORITIS 5
2.1. Penjelasan Microcontroller ATMega 16 5
2.2. Penjelasan Fungsi Pin ATMega 16 7
2.2.1. Sistem Clock 13
2.2.2. Arsitektur ATMega 16 14
2.3. Program Memori 16
2.3.1. On-chip In-System Programmable Flash Memory 16
2.3.2. SRAM Data Memory 17
2.3.3. EEPROM Data Memory 19
2.3.4. Status Register – SREG 20
(4)
Universitas Kristen Maranatha
2.3.6. Timer/Counter 22
2.3.7. Sumber Reset 23
2.4.Pemrograman Microcontroller AVR ATMega 16 26
2.4.1. Tipe Data 27
2.4.2. Operator 28
2.4.3. Library Function 30
2.4.3.1. Fungsi Input / Output 31 2.4.3.2. Fungsi Tipe Karakter 32 2.4.3.3. Standard Library Function 32 2.4.3.4. Fungsi Matematika 33
2.4.3.5. Fungsi Delay 34
2.5. Motor Stepper 35 2.5.1. Pengertian Motor Stepper 35 2.5.2. Bagian- Bagian Motor Stepper 39 2.5.3. Jenis- Jenis Motor Stepper 42 2.5.3.1. Variable-reluctance (VR) 42 2.5.3.2. Permanent Magnet (PM) 44 2.5.3.3. Permanent Magnet-Hybrid (PM-hybrid) 46 2.5.3.4. Jenis-jenis Motor Stepper Berdasarkan Lilitan
47
2.5.3.4.1. Motor Stepper Unipolar 47 2.5.3.4.2. Motor Stepper Bipolar 51 2.6. Keunggulan dan Kerugian Motor Stepper 59 2.6.1. Keunggulan Motor Stepper 59
(5)
Universitas Kristen Maranatha BAB III. ANALISA DAN PEMODELAN 61
3.1.Perancangan Perangkat Keras (Hardware) 61
3.1.1. Blok Diagram 61
3.1.3. ATMega 16 63
3.1.4. Motor Stepper 63
3.2.Perancangan Perangkat Lunak (Software) 65
3.2.1. CodeVision ATMega 65
BAB IV. DATA PENGAMATAN DAN ANALISA 67 4.1.Pengujian Perangkat Keras (Hardware) 67
4.1.1. Pengujian Motor Stepper 67
4.2. Pengujian Perangkat Lunak (Software) 73 BAB V. KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan 75
5.2. Saran 76
DAFTAR PUSTAKA 77
LAMPIRAN A A-1
(6)
Universitas Kristen Maranatha DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 2.1. ATMega 16 7
Gambar 2.2. Pin- Pin ATMega 16 7
Gambar 2.3. Sistem Clock 14
Gambar 2.4. Arsitektur ATMega 16 15
Gambar 2.5. Peta Memory ATMega 16 17
Gambar 2.6. Pengaturan SRAM ATMega 16 18
Gambar 2.7. Register SREG 20
Gambar 2.8. Register Stack Pointer ATMega 16 22
Gambar 2.9. Timer / Counter Prescaler 23
Gambar 2.10. Logika Reset 25
Gambar 2.11. Perputaran Motor Stepper 35
Gambar 2.12 Perputaran Half Step 36
Gambar 2.13. Cara Kerja Motor Stepper 37
Gambar 2.14. Bagian-Bagian Motor Stepper 40
Gambar 2.15. Komponen Motor Stepper 42
Gambar 2.16. Motor Stepper Jenis VR 43
(7)
Universitas Kristen Maranatha
Gambar 2.18. PM-Hybrid 47
Gambar 2.19. Motor Stepper Unipolar 48
Gambar 2.20. Rangkaian Motor Stepper Unipolar 48 Gambar 2.21. Konstruksi Motor Stepper Unipolar 49 Gambar 2.22. Simbol Varian Motor Stepper Unipolar (a) 6 kabel (b) 5 kabel
49
Gambar 2.23. Motor Stepper Bipolar 52
Gambar 2.24. Rangkaian Motor Stepper Bipolar 52 Gambar 2.25. Simbol dan Diagram Pengkabelan Motor Stepper Bipolar 53 Gambar 2.26. Metode Satu Fase Aktif Pada Motor Stepper Bipolar 54 Gambar 2.27. Metode Dua Fase Aktif Pada Motor Stepper Bipolar 55 Gambar 2.28. Mode Setengah Langkah Pada Motor Stepper Bipolar 56 Gambar 2.29. Jumlah Langkah Gerak Motor Step Ditentukan Oleh Banyaknya
Elektromagnet 57
Gambar 2.30. Berbagai Macam Motor Stepper 60
Gambar 3.1. Blok Diagram 62
Gambar 3.2. ATMega 16 Board 63
Gambar 3.3. Motor Stepper 64
Gambar 4.1. Tampak Atas Fish Feeder 68
Gambar 4.2. Tampak Depan Fish Feeder 69
Gambar 4.3. Pergerakan Pertama 70
Gambar 4.4. Pergerakan Kedua 71
(8)
Universitas Kristen Maranatha DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 2.1. Fungsi Khusus Port A 8
Tabel 2.2. Fungsi Khusus Port B 10
Tabel 2.3. Fungsi Khusus Port C 11
Tabel 2.4. Fungsi Khusus Port D 12
Tabel 2.5. Tipe Data 27
Tabel 2.6. Operator Kondisi 28
Tabel 2.7. Operator Aritmatika 28
Tabel 2.8. Operator Logika 29
Tabel 2.9. Operator Bitwise 29
Tabel 2.10. Operator Assignment 30
Tabel 2.11. Kombinasi Sinyal Motor Stepper Unipolar Untuk Mode Langkah
Penuh (satu fase aktif) 50
Tabel 2.12. Kombinasi Sinyal Motor Stepper Unipolar Untuk Mode Langkah
Penuh (dua fase aktif) 50
Tabel 2.13. Kombinasi Sinyal Motor Stepper Unipolar Untuk Mode Setengah
(9)
Universitas Kristen Maranatha Tabel 2.14. Kombinasi Sinyal Motor Stepper Bipolar Untuk Mode Langkah
Penuh (satu fase aktif) 58
Tabel 2.15. Kombinasi Sinyal Motor Stepper Bipolar Untuk Mode Langkah
Penuh (dua fase aktif) 58
Tabel 2.16. Kombinasi Sinyal Motor Stepper Bipolar Untuk Mode Setengah
Langkah. 59
Tabel 3.1. Pola dan Cara Kerja Motor Stepper 64
(10)
LAMPIRAN A
PROGRAM CODEVISION
(11)
A-1
Universitas Kristen Maranatha
LAMPIRAN A
PROGRAM CODEVISION AVR
#include <mega16.h> #include <delay.h> #include <stdio.h> int waktuX1 = 0; int waktuX2 = 0; int waktuX1X2 = 0; int start = 0;
int end = 0; float waktuTotal = 0;
float kecepatan = 0; char buffer1[16]; char buffer2[16];
// Alphanumeric LCD Module functions #asm
.equ __lcd_port=0x15 ;PORTC #endasm
#include <lcd.h>
// Declare your global variables here void ulang()
{
start = 0; end = 0; waktuX1 = 0; waktuX2 = 0; waktuX1X2 = 0; kecepatan = 0; waktuTotal = 0; lcd_clear(); PORTB = 0xff; }
void main(void) {
// Declare your local variables here // Input/Output Ports initialization // Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
(12)
A-2
Universitas Kristen Maranatha // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTB=0xff;
DDRB=0xff;
// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTC=0x00;
DDRC=0x00;
// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTD=0x00;
DDRD=0x00;
// Timer/Counter 0 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 0 Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC0 output: Disconnected TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00; OCR0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 1 Stopped // Mode: Normal top=FFFFh // OC1A output: Discon. // OC1B output: Discon. // Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge // Timer 1 Overflow Interrupt: Off // Input Capture Interrupt: Off // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off
(13)
A-3
Universitas Kristen Maranatha TCCR1A=0x00; TCCR1B=0x00; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 2 Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC2 output: Disconnected ASSR=0x00;
TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; OCR2=0x00;
// External Interrupt(s) initialization // INT0: Off
// INT1: Off // INT2: Off MCUCR=0x00; MCUCSR=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x00;
// Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
// LCD module initialization lcd_init(16); while (1) { lcd_gotoxy(0,0); lcd_putsf("Waiting... "); delay_ms(50);
(14)
A-4
Universitas Kristen Maranatha
while(PINA.0 == 0) {
waktuX1 += 1; delay_ms(10); start = 1; }
while(start == 1) {
while(PINA.7 == 1) {
waktuX1X2 += 1; delay_ms(10); }
start = 2; }
while(start == 2) {
while(PINA.7 == 0) {
waktuX2 += 1; delay_ms(10); }
end = 1; start = 0; }
while(end == 1) {
waktuTotal = ((float)waktuX1 + (float)waktuX2 + (float)waktuX1X2) / 100; kecepatan = 1 / waktuTotal;
sprintf(buffer1,"V: %0.002f Km/H ",kecepatan*3.6); lcd_gotoxy(0,0);
lcd_puts(buffer1); delay_ms(10);
sprintf(buffer2,"S: %0.002f cm ",kecepatan*((float)waktuX1)); lcd_gotoxy(0,1);
lcd_puts(buffer2);
//masukin program if di baris ini bt buzzer if(kecepatan > 1.1)PORTB=0xfe;
delay_ms(2000); ulang();
} }; }
(15)
LAMPIRAN B
DIAGRAM SKEMATIK
(16)
B-1
Universitas Kristen Maranatha
LAMPIRAN B
DIAGRAM SKEMATIK
(17)
1
Universitas Kristen Maranatha
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Dewasa ini, hobby memelihara ikan semakin banyak diminati masyarakat pada umumnya. Jenis ikan yang popular untuk dipelihara saat ini adalah lou han, arwana, oscar, dll. Harganya pun mencapai jutaan rupiah. Memelihara dan membeli ikan memang terlihat mudah, tetapi tidak semudah yang dibayangkan. Perawatannya tidak mudah. Seperti membersihkan aquarium, menjaga suhu air, dan memberi makan pada ikan. Tentunya hal tersebut cukup memakan waktu, khususnya bagi orang- orang bekerja yang memiliki hobby memelihara ikan, dan juga bagi yang sering bepergian ke luar kota selama beberapa hari. Apabila tidak dirawat dengan baik, maka akan membuat umur ikan itu pendek atau membuat ikan tersebut sakit.
Untuk meringankan beban tersebut, maka dikembangkanlah sistem untuk memberi makanan pada ikan secara otomatis, sehingga akan lebih meringankan beban dan tugas dari memelihara ikan.
Karena hal tersebut maka dibuatlah Tugas Akhir ini dengan judul Perancangan Sistem Pemberi Makanan Pada Ikan di Aquarium.
(18)
2
Universitas Kristen Maranatha
1.2. Identifikasi Masalah
1) Bagaimana memberi makanan ikan pada waktu yang tepat?
2) Berapa jumlah takaran pellet yang akan dikeluarkan dalam sekali perputaran?
1.3. Pembatasan Masalah
1) Projek ini akan diprogram dengan menggunakan CodeVision AVR, yang merupakan software yang bekerja dalam bahasa C.
2) Alat yang akan digunakan adalah sebagai berikut: satu set rangkaian microkontroller ATMega 16, aquarium, akrilik sebagai bahan tempat makan ikan, 1 buah adaptor 9 V, 1 buah motor stepper
3) Aquarium yang digunakan berukuran 40 cm x 30 cm
1.4. Tujuan
Tujuan pembuatan projek ini adalah untuk memudahkan proses pemberi makan ikan secara otomatis sesuai dengan waktu yang sudah ditentukan apabila pemilik ikan sedang bepergian atau sedang sibuk.
(19)
3
Universitas Kristen Maranatha
1.5. Sistematika Penulisan
Bab I : Pendahuluan
Membahas tentang latar belakang, rumusan masalah, identifikasi masalah, tujuan, pembatasan masalah, dan jadwal pengerjaan.
Bab II : Kerangka Teoritis
Membahas tentang teori-teori yang menunjang topik Tugas Akhir.
Bab III : Perancangan dan Pemodelan
Membahas tentang perancangan sistem pemberi makanan pada ikan di aquarium.
Bab IV : Hasil dan Pembahasan
Membahas tentang hasil perancangan sistem pemberi makanan pada ikan di aquarium yang telah direalisasikan. Bab V : Kesimpulan dan Saran
Membahas tentang kesimpulan dari seluruh pembahasan topik serta saran yang mungkin membantu dalam perancangan sistem pemberi makanan pada ikan di aquarium ini.
(20)
74
Universitas Kristen Maranatha
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Berdasarkan data pengamatan dan analisa data yang sudah dibuat dapat diambil kesimpulan, bahwa Perancangan Sistem Pemberi Makanan Pada Ikan di Aquarium sudah berhasil direalisasikan. Keluarnya pellet sudah sesuai dengan yang diharapkan. Motor stepper pun dapat berputar dengan baik sesuai waktu yang sudah dijadwalkan.
Apabila ada kerusakan dari motor stepper ataupun ATMega 16, tidak akan menjadi hambatan. Karena fish feeder ini dapat dilepas pasang tutupnya, sehingga apabila rusak, fish feeder masih dapat dipakai, tinggal mengganti hardwarenya.
Fish feeder ini tidak memakan banyak listrik karena hanya menggunakan adaptor sebesar 9 V. Program pun dapat diubah sesuai yang diingikan, apabila ingin mengubahnya lagi, cukup menghubungkan dengan ATMega 16, karena fish feeder ini tidak ditutup secara permanen, digunakan magnet sebagai penutupnya, sehingga dapat dilepas pasang, kemudian terdapat lubang untuk menghubungkan kabelnya ke listrik untuk menyalakan fish feeder.
(21)
75
Universitas Kristen Maranatha
5.2. Saran
Setelah mengevaluasi Tugas Akhir ini, penulis berharap Tugas Akhir ini dapat dikembangkan lebih lanjut dengan beberapa saran sebagai berikut :
Perangkat keras dapat ditambahkan dengan sensor dan timer untuk mengetahui apabila pellet sudah habis, sehingga dapat diisi kembali.
Perangkat keras dapat ditambahkan dengan alarm sebagai penanda bila pellet sudah habis.
(22)
77
Universitas Kristen Maranatha
DAFTAR PUSTAKA
1. http://micro062trisakti.blogspot.com/2009/07/aquarium-dengan-pemberi-makan-ikan.html
2. http://skripsielektro.blogspot.com/2008/09/pemberi-pakan-ikan-otomatis-auto-fish.html
3. http://www.flickr.com/photos/depokinstruments/2366007588/
4. http://www.innovativeelectronics.com/innovative_electronics/download_files/ manual/Manual%20SPC%20Stepper%20Motor.pdf
5. http://www.findtoyou.com/ebook/view.php?id=1991395
6. http://www.ittelkom.ac.id/library/index.php?view=article&catid=16:mikropro cessorkontroller&id=27:motor-stepper&option=com_content&Itemid=15 7. http://www.mytutorialcafe.com/mikrokontroller%20bab8%20motor%20stepp
er.htm
8. Andrianto, Heri. 2008. Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMEGA 16 Menggunakan Bahasa C (CodeVision AVR). Bandung : Informatika.
(1)
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Dewasa ini, hobby memelihara ikan semakin banyak diminati masyarakat pada umumnya. Jenis ikan yang popular untuk dipelihara saat ini adalah lou han, arwana, oscar, dll. Harganya pun mencapai jutaan rupiah. Memelihara dan membeli ikan memang terlihat mudah, tetapi tidak semudah yang dibayangkan. Perawatannya tidak mudah. Seperti membersihkan aquarium, menjaga suhu air, dan memberi makan pada ikan. Tentunya hal tersebut cukup memakan waktu, khususnya bagi orang- orang bekerja yang memiliki hobby memelihara ikan, dan juga bagi yang sering bepergian ke luar kota selama beberapa hari. Apabila tidak dirawat dengan baik, maka akan membuat umur ikan itu pendek atau membuat ikan tersebut sakit.
Untuk meringankan beban tersebut, maka dikembangkanlah sistem untuk memberi makanan pada ikan secara otomatis, sehingga akan lebih meringankan beban dan tugas dari memelihara ikan.
(2)
1.2. Identifikasi Masalah
1) Bagaimana memberi makanan ikan pada waktu yang tepat?
2) Berapa jumlah takaran pellet yang akan dikeluarkan dalam sekali perputaran?
1.3. Pembatasan Masalah
1) Projek ini akan diprogram dengan menggunakan CodeVision AVR, yang merupakan software yang bekerja dalam bahasa C.
2) Alat yang akan digunakan adalah sebagai berikut: satu set rangkaian microkontroller ATMega 16, aquarium, akrilik sebagai bahan tempat makan ikan, 1 buah adaptor 9 V, 1 buah motor stepper
3) Aquarium yang digunakan berukuran 40 cm x 30 cm
1.4. Tujuan
Tujuan pembuatan projek ini adalah untuk memudahkan proses pemberi makan ikan secara otomatis sesuai dengan waktu yang sudah ditentukan apabila pemilik ikan sedang bepergian atau sedang sibuk.
(3)
3
1.5. Sistematika Penulisan
Bab I : Pendahuluan
Membahas tentang latar belakang, rumusan masalah, identifikasi masalah, tujuan, pembatasan masalah, dan jadwal pengerjaan.
Bab II : Kerangka Teoritis
Membahas tentang teori-teori yang menunjang topik Tugas Akhir.
Bab III : Perancangan dan Pemodelan
Membahas tentang perancangan sistem pemberi makanan pada ikan di aquarium.
Bab IV : Hasil dan Pembahasan
Membahas tentang hasil perancangan sistem pemberi makanan pada ikan di aquarium yang telah direalisasikan. Bab V : Kesimpulan dan Saran
Membahas tentang kesimpulan dari seluruh pembahasan topik serta saran yang mungkin membantu dalam perancangan sistem pemberi makanan pada ikan di
(4)
74 5.1. Kesimpulan
Berdasarkan data pengamatan dan analisa data yang sudah dibuat dapat diambil kesimpulan, bahwa Perancangan Sistem Pemberi Makanan Pada Ikan di Aquarium sudah berhasil direalisasikan. Keluarnya pellet sudah sesuai dengan yang diharapkan. Motor stepper pun dapat berputar dengan baik sesuai waktu yang sudah dijadwalkan.
Apabila ada kerusakan dari motor stepper ataupun ATMega 16, tidak akan menjadi hambatan. Karena fish feeder ini dapat dilepas pasang tutupnya, sehingga apabila rusak, fish feeder masih dapat dipakai, tinggal mengganti hardwarenya.
Fish feeder ini tidak memakan banyak listrik karena hanya menggunakan adaptor sebesar 9 V. Program pun dapat diubah sesuai yang diingikan, apabila ingin mengubahnya lagi, cukup menghubungkan dengan ATMega 16, karena fish feeder ini tidak ditutup secara permanen, digunakan magnet sebagai penutupnya, sehingga dapat dilepas pasang, kemudian terdapat lubang untuk menghubungkan kabelnya ke listrik untuk menyalakan fish feeder.
(5)
75
5.2. Saran
Setelah mengevaluasi Tugas Akhir ini, penulis berharap Tugas Akhir ini dapat dikembangkan lebih lanjut dengan beberapa saran sebagai berikut :
Perangkat keras dapat ditambahkan dengan sensor dan timer untuk mengetahui apabila pellet sudah habis, sehingga dapat diisi kembali.
Perangkat keras dapat ditambahkan dengan alarm sebagai penanda bila pellet sudah habis.
(6)
77
Universitas Kristen Maranatha makan-ikan.html
2. http://skripsielektro.blogspot.com/2008/09/pemberi-pakan-ikan-otomatis-auto-fish.html
3. http://www.flickr.com/photos/depokinstruments/2366007588/
4. http://www.innovativeelectronics.com/innovative_electronics/download_files/ manual/Manual%20SPC%20Stepper%20Motor.pdf
5. http://www.findtoyou.com/ebook/view.php?id=1991395
6. http://www.ittelkom.ac.id/library/index.php?view=article&catid=16:mikropro cessorkontroller&id=27:motor-stepper&option=com_content&Itemid=15 7. http://www.mytutorialcafe.com/mikrokontroller%20bab8%20motor%20stepp
er.htm
8. Andrianto, Heri. 2008. Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMEGA 16 Menggunakan Bahasa C (CodeVision AVR). Bandung : Informatika.