MEKANIK ROBOT SENSOR ROBOT

DASAR – DASAR ROBOTIKA BY : ABDUL WAHID

MEKANIK ROBOT
 Struktur robot sebagian besar dibangun

berdasarkan konstruksi mekanik
 Robot yang mempunyai kemampuan
navigasi dan manipulasi secara relatif
memiliki konstruksi mekanik yang lebih
rumit dibanding dengan yang
berkemampuan navigasi saja, seperti
mobile robot tanpa tangan yang hanya
memiliki roda penggerak
 Namun demikian, robot berjalan (walking
robot) seperti misalnya bi-ped (dua kaki)
dapat memiliki konstruksi mekanik yg rumit
dibandingkan dengan robot tangan planar.

Mekanik Robot
 Hal mendasar yang perlu diperhatikan dalam

desain mekanik robot adalah perhitungan
kebutuhan torsi untuk menggerakkan sendi atau
roda.
 Motor, sebagai penggerak utama (prime-mover)
yang paling sering dipakai umumnya akan
bekerja optimal ( torsi dan kecepatan putar
paling ideal ) pada putaran yg relatif tinggi yg
hal ini tidak sesuai bila porosnya dihubungkan
langsung kesendi gerak atau roda, sebab
kebanyakan gerakan yg diperlukan pada sisi
anggota badan robot adalah relatif pelan namun
bertenaga.
 Salah satu metode yang paling umum adalah
menggunakan sistem GEAR

Transmisi Gear Hubungan
langsung

•Transmisi gir hubungan langsung ini dikenal cukup mudah
instalasinya, namun memiliki kelemahan utama yaitu jeda gerakan

ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan (backlash).
•Kelemahan lain yg sering muncul adalah masalah friksi antar gir dan
friksi poros.
•Paling banyak dipakai karena untuk mendapatkan ratio gir yang
besar arsitekturnya dapat dibuat ringkas dalam “satu rumah”

Transmisi Gear Hubungan
ohmic

• Memiliki keunggulan dari segi efisiensi mekanik karena
rasio gir yang dihasilkan dari perbandingan antara jumlah
gigi gir pada poros motor dan poros output dapat dibuat
relatif sangat besar dengan hanya sekali konversi.

Gear Belt

• Gir terbuat dari material plastik komposit sedangkan belt
terbuat dari karet berserat nylon.
• Keunggulan dari segi back-lash karena konstruksi belt
yang ketat dapat menghilangkan jeda dalam pangemudian

arah berlawanan.

SENSOR
 Terdapat berbagai macam sensor

yang digunakan dalam teknik
robotik.
 Cara pengukuran
 Cara interfacing ke kontroller

Klasifikasi sensor berdasarkan
tipe output
Output Sensor

Contoh Aplikasi / sensor

Biner (1/0)

Sensor tactile (limit switch, TXRX infra - Merah

Analog, misal ( 0 – 5 ) V

Sensor Temperature,
accelerometer

Pulsa , misal PWM

Giroskop digital

Data Serial, misal RS232C atau
USB

Modul GPS

Jalur paraller / Bus

Kamera digital, rotary encoder
dilengkapi IC HCTL2000/2020

SENSOR BINER

 Sensor biner menghasilkan output 1

atau 0 saja.
 Setiap perangkat sensor pada dasarnya
dapat dioperasikan secara biner
dengan menggunakan sistem threshold
atau komparasi pada outputnya.
 Contoh : limit switch yang dioperasikan
sebagai sensor tabrakan yg dipasang
pada buner robot.

SENSOR ANALOG
 Fenomena analog yg biasa diukur di

dalam sistem internal robot
berhubungan dengan posisi, kecepatan,
percepatan, kemiringan / kecondongan,
dsb.
 Yg diukur dari luar sistem robot banyak
berhubungan dengan penetapan posisi

koordinat robot terhadap referensi
ruang kerja. Mis : posisi robot terhadap
garis lintang dan bujur bumi.
 Contoh : sensor GPS

SENSOR KAMERA
 Penggunaan kamera (digital) dalam dunia

robotik dikenal sebagai robotics vision.
 Seperti halnya mata pada manusia,
kamera dapat didesain sebagai mata
robot.
 Kemampuan kamera digital biasanya
diukur dari resolusi tangkapan gambarnya
dalam pixels/inch atau pixels/cm. Makin
besar resolusi maka makin akurat
tangkapan gambarnya.

Contoh Kamera Mikro

Aplikasi Kamera

ROTARY / SHAFT ENCODER
 Untuk pengukuran posisi putaran yang lebih

presisi dapat menggunakan rotary / shaft
encoder.
 Prinsip kerjanya bisa diilustrasikan berikut :

Bentuk Fisik Rotary
encoder

TUGAS I
 Cari Informasi mengenai Bentuk

Fisik, cara kerja dan Spesifikasi dari :
 Sensor infrared Sharp GP2D15
 Sensor IRM (Infrared Modulated)
 Sensor Sentuh
 Sensor Cahaya

 Sensor Suara
 Sensor temperatur LM35DZ